1、机器人运动指令入门主要内容 掌握机器人进行基本运动的四种指令，如PTP点动、LIN直线运动、CIRC圆弧指令和SPLINE样条运动。 掌握创建以优化节拍时间的运动，PTP运动和轨迹逼近运动。机器人的运动方式机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种: 按轴坐标的运动（PTP：Point-toPoint，即点到点） 沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动 样条运动：SPLINE运动PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，
2、因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。 点到点运动线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，使工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。线性运动圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的
3、移动轨迹。圆周运动样条运动样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN运动和CIRC运动生成，但是相比较下样条运动更具有优势。创建以优化节拍时间的运动（轴运动）PTP运动PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KRL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。轨迹逼近为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。PTP运动的轨迹逼近是不可预见
4、的，相比较点的精确暂停，轨迹逼近具有如下的优势： 一是由于这些点之间不再需要制动和加速，所以运动系统受到的磨损减少。 二是节拍时间得以优化，程序可以更快的运行。PTP点的轨迹逼近-精确暂停 -轨迹逼近比较精确暂停和轨迹逼近 创建PTP运动的操作步骤创建PTP运动的前提条件是机器人的运行方式已经设置为T1运行方式，并且已经选定机器人程序。操作机器人将TCP移向应被设为目标点的位置。 然后将光标放置在其后应添加运动指令的那一行程序中。 点击菜单序列指令运动PTP，作为选项，也可以在相应行中按下软件运动，选完运动指令后，出现PTP指令的联机表单。 在联机表单中输入参数，各个参数含义如下表所示。序号说
5、明1运动方式PTP2目标点的名称。系统自动赋予名称，名称可以被改写。需要点编辑点数据时请触摸箭头，相关选项窗口即自动打开。3n CONT：目标点被轨迹逼近n 空白将精确地移至目标点 续表 在选项窗口“坐标系”中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。序号说明4速度n PTP时，速度为1100%n LIN时，速度为0.0012m/s5运动数据组名称。系统自动赋予名称，名称可以被改写。需要编辑点数据时请触摸箭头，相关选项即自动打开。6通过切换参数可显示和隐藏该栏目。含逻辑参数的数据组名称。系统自动赋予一个名称，名称可以被改写，需要编辑点数据时，请触摸箭头，相关选项即自
6、动打开。坐标系选项窗口序号说明1选择工具如果外部TCP栏中显示TRUE：选择工件值域：1162选择基坐标如果外部TCP栏中显示TRUE：选择固定工具值域：1323插补模式-外部TCP：外部TCP：nFalse：该工具已安装在连接法兰处nTrue：该工具为一个固定工具4碰撞识别nTrue：机器人控制系统为此运动计算轴的扭矩，此值用于碰撞识别nFalse：机器人控制系统为此运动不计算轴的扭矩。因此对此运动无法进行碰撞识别。 在运动参数选项窗口中可将加速度从最大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。 点击指令OK保存指令，TCP的当前位置被作为目标示教。序号说明1加速度以机器数据中给出的最大值为基准。此最大值与机器人类型和所设定的运行方式有关。该加速度适用于该运动语句的主要轴。2只有在联机表单中选择了CONT之后，此栏才显示。离目标点的距离，即最早开始轨迹逼近的距离。最大距离：从起点到目标点之间的一半距离，以无轨迹逼近PTP运动的运动轨迹为基准n 1.100%n 11000mm总结 通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作。 通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程。
