FANUC培训课件(宏程序).pptx

1、FANUC 宏程序编程中捷立加事业部中捷立加事业部工程技术部工程技术部第第 一一 章章变量变量 普通的加工程序直接用数值指定G 代码和移动量，例如G00 X100.0。使用用户宏程序时，除了可直接指定数值外，还可以指定变量号，可通过程序或MDI 面板上操作来改变该数值。#1=#2100 ;G01 X#1 F300 ;变量：变量：变量的表示：变量的表示：当指定一个变量时，在符号“#”的后面指定变量号。#i (i=1,2,3,4,.)#i (i=1,2,3,4,.)例#5#5#109#109#1005#1005或者使用后面将要叙述的“运算指令”项目中的表达式，按照如下方式表达。#表达式表达式 例#

2、100#100#1001-1#1001-1#6/2#6/2变量的种类变量的种类: :变量的种类变量的种类用用 途途局部变量在各宏程序中独自使用的变量。用于存储运算结果，带入调用宏程序的自变量等公共变量在多个宏程序中，共同使用的变量。系统变量读、写当前位置的信息，刀具补偿量等CNC系统信息的变量变量号的范围：变量号的范围：变量变量变量号变量号备注备注局部变量#1#33非保持型公共变量#100#199#500#999保持型系统变量#1000可用于读写CNC运行时的各种数据表达式的书写方法：表达式的书写方法：在式子左侧是代入运算结果的变量号。在式子左侧是代入运算结果的变量号。式子右侧是运算式。式子右

3、侧是运算式。例如：例如：#1=#2+#3表达式是命令表达式是命令#2和和#3相加的结果写入相加的结果写入#1中。中。变量值的定义：变量值的定义：#1=123；#2=123.45678；（使用的数值最大位数是；（使用的数值最大位数是8位）位）#1=#2+#3*SIN#4；（；（#4的单位是的单位是）变量值的引用：变量值的引用：G01 X10.0 F#1； G00 G90 X#2；T#2；G00 G90 X#2/10;G00 G90 X-#2;未定义：未定义：未定义的含义：未定义的含义：变量值未设定的状态称为变量值未设定的状态称为“空空”。除了少数例子外，空和除了少数例子外，空和0 0是不同的。是

4、不同的。#0通常通常#0是空的变量，不能代入值，它用于变量值得比较和置换上。是空的变量，不能代入值，它用于变量值得比较和置换上。例如：例如：#500置为空时，置为空时，#500=#0。G00 G91 X#1 Y#2；时的各轴移动量如下表：；时的各轴移动量如下表：#1#2动作动作50.0100.0X轴，Y轴都移动空100.0只Y轴移动50.0空只X轴移动第二章第二章使用运算命令使用运算命令运算式的种类和使用方法运算式的种类和使用方法加减乘除加减乘除运算种类运算种类运算符运算符运算式运算式加法+ #1=#2+#3；减法 #1=#2-#3；乘法* #1=#2*#3；除法/ #1=#2/#3；数值处理

5、数值处理运算种类运算种类函数名函数名运算式运算式上取整FUP#1=FUP#2；下取整FIX#1=FIX#2；四舍五入ROUND#1=ROUND#2；绝对值ABS#1=ABS#2；三角函数三角函数运算种类运算种类表达式表达式答案答案正弦#1=SIN；c/a余弦#1=COS；b/a正切#1=TAN；c/b反正切#1=ATANc/ b；反正弦#1=ASINc/a；反余弦#1=ACOSb/a；直角三角形（边长为直角三角形（边长为a、b、c）的边长和角）的边长和角度的关系用下面公式可以求得。度的关系用下面公式可以求得。其他函数其他函数运算的种类运算的种类函数名函数名表达式表达式平方根SQRT#1=SQR

6、T#2;自然对数LN#1=LN#2;以e为底的指数EXP#1=EXP#2;余数MOD#1=#2MOD#3;逻辑运算逻辑运算ORXORAND输入输入或或OR异或异或XOR与与AND00000011101011011101l运算的优先顺序与通常的计算式相同。运算的优先顺序与通常的计算式相同。1、函数、函数2、乘除运算（、乘除运算（*、/、AND、MOD）3、加减运算（、加减运算（+、-、OR、XOR）l改变运算顺序时，使用括号改变运算顺序时，使用括号 。 包括函数在内括号可以使用到包括函数在内括号可以使用到5重。重。运算顺序：运算顺序：第三章第三章 改变程序流程改变程序流程 （转移和循环）（转移和

7、循环）条件转移（条件转移（IF语句）语句）功能功能l根据条件，跳过程序的一部分后执行时，使用根据条件，跳过程序的一部分后执行时，使用IF语句。语句。l当当IF语句的条件成立时，转移到被指定的顺序号语句的条件成立时，转移到被指定的顺序号 IF语句的条件式不成立时，进入下一个程序段。语句的条件式不成立时，进入下一个程序段。程序的书写方法：程序的书写方法：在在IF后面的后面的 中，要书写条件式。中，要书写条件式。IFIF比较运算符比较运算符 GOTO n; GOTO n;在在 中，比较运算符（中，比较运算符（GE和和LT等）的两侧是进行比较的等）的两侧是进行比较的2个数值个数值或者是式子，常数。或者

8、是式子，常数。在在 的右侧，的右侧，GOTO的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。比较运算符比较运算符意义意义英语拼音英语拼音EQ=Equal（等于）NENot Equal（不等于）GTGreater Than（大于）GEGreater or Equal（大于等于）LTLess Than（小于）LELess or Equal（小于等于）IF#1GT10GOTO1；如果；如果#1比比10大，就转移到顺序号大，就转移到顺序号1，如果不大于，如果不大于10（包括等于（包括等于10）时，进入下一个程序段。）时，进入下一个程序段。注：注：GOTO N1,是错的是

9、错的用变量也可以指定转移目的地顺序号。用变量也可以指定转移目的地顺序号。IF GOTO#1；N1（#1为为1时的处理）时的处理）GOTO9；N2（#1为为2时的处理）时的处理）GOTO9；N3（#1为为3时的处理）时的处理）GOTO9；N9 如果执行此程序，则无条件地转移到被指定的顺如果执行此程序，则无条件地转移到被指定的顺序号上。在程序中序号上。在程序中GOTO之后书写转移目的地顺序号。之后书写转移目的地顺序号。GOTO1；或者；或者 GOTO #1；注：注：GOTO N1；是错的。；是错的。无条件转移语句（无条件转移语句（GOTOGOTO语句）语句）循环（循环（WHILE语句）语句）功能：

10、功能：l反复执行处理的某一部分是，使用反复执行处理的某一部分是，使用WHILE语句。语句。l条件成立时，执行从条件成立时，执行从DO到到END之间的程序。之间的程序。 条件不成立时，进入到条件不成立时，进入到END语句。语句。程序的书写方法程序的书写方法WHILE比较运算符比较运算符DOm;条件成立时循环条件成立时循环ENDm;条件不成立时，执行条件不成立时，执行END语句语句条件式的后面，书写条件式的后面，书写DO和识别号（和识别号（1、2、3）。）。在循环的最后，书写在循环的最后，书写END和识别号（和指定的识别号相同）和识别号（和指定的识别号相同）循环语句的使用举例循环语句的使用举例一个

11、重复某一动作一个重复某一动作3次的程序次的程序#1=0；WHILE#1 LT 3 DO 1 ；G00 G91 X100.0 ；Y100.0 ；#1 = #1 + 1 ；END 1 ；识别号和循环语句的嵌套：识别号和循环语句的嵌套：l在使用了在使用了WHILE语句的循环体中，还可使用语句的循环体中，还可使用WHILE语句既可以使语句既可以使 循环多重嵌套。循环多重嵌套。WHILE语句中，嵌套最多为语句中，嵌套最多为3重。重。WHILEDO1；WHILEDO2；WHILEDO3；：END3；END2；END1；l如果循环的范围不重叠的话，识别号使用几次都可以。如果循环的范围不重叠的话，识别号使用几

12、次都可以。第四章第四章 宏程序调用宏程序调用一个简单的宏程序：一个简单的宏程序：O9999;N1 G01 G91 X150.0 F300;N2 Y60.0;N3 X-150.0;N4 Y-60.0;M30;O9999;N1 G01 G91 X90.0 F300;N2 Y120.0;N3 X-90.0;N4 Y-120.0;M30;如果两个边的长度用宏变量如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。置换，则程序如下所示。O9999;#24=90.0；#25=120.0；N1 G01 G91 X#24 F300;N2 Y#25;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;如果两个边

13、的长度用宏变量如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如下所示。置换，则程序如下所示。O9999;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；#24=90.0；#25=120.0；M98 P9999；M301 1、G65G65、G66G66调用宏程序调用宏程序1 1）非模态调用（）非模态调用（G65G65） G65 P L X Y G65 P L X Y P: P: 调用程序号调用程序号 L: L: 重复次数重复次数 A A、B B、I : I : 传递参数的自变量传递参数的自变量 允许嵌套允许嵌套4 4级级2 2）

14、模态调用（）模态调用（G66G66） G66 P L A B IG66 P L A B I P: P: 调用程序号调用程序号 L: L: 重复次数重复次数 A A、B B、I : I : 传递参数的自变量传递参数的自变量 G66G66所在的程序段无加工所在的程序段无加工 允许嵌套允许嵌套4 4级级 G67 G67 取消模态调用取消模态调用自变量赋值I地址 变量号 地址 变量号 地址 变量号 A #1 I #4 T #20 B #2 J #5 U #21 C #3 K #6 V #22 D #7 M #13 W #23 E #8 Q #17 X #24 F #9 R #18 Y #25 H #1

15、1 S #19 Z #26自变量赋值II地址 变量号 地址 变量号 地址 变量号 A #1 I4 #13 I8 #25 B #2 J4 #14 J8 #26 C #3 K4 #15 K8 #27 I1 #4 I5 #16 I9 #28 J1 #5 J5 #17 J9 #29 K1 #6 K5 #18 K9 #30 I2 #7 I6 #19 I10 #31 J2 #8 J6 #20 J10 #32 K2 #9 K6 #21 K10 #33 I3 #10 I7 #22 J3 #11 J7 #23 K3 #12 K7 #24如果两个边的长度用宏变量如果两个边的长度用宏变量#24，#25置换，则程序如

16、下所示。置换，则程序如下所示。O9999;N1 G01 G91 X#24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；G65 P9999 X90.0 Y120.0M30巡边器测孔中心并设定零偏 G65 P7005 K1O7005S200 M03G4 P2000M05M00#3=#5022M00#1=#5021#4=#5022M00#2=#5021G10 L2 P#6 X#1+#2/2 Y#3+#4/2G1 G90 G53+#6 X0 Y0 F500M992 2、G G代码调用宏程序代码调用宏程序在参数中设定调用宏程序的在参数中设定调用宏程序的G G代码，同

17、用代码，同用 G65 G65 一样调用宏程序一样调用宏程序 其参数（其参数（No.6050No.6050至至 No.6059No.6059）对应调用宏程序（）对应调用宏程序（O9010 O9010 至至 O9019O9019） G G代码号（代码号（1 1 至至 99999999） 参数号与宏程序号之间的对应关系：参数号与宏程序号之间的对应关系： 程序号程序号 参数号参数号 O9010 6050 O9010 6050 O9011 6051 O9011 6051 O9012 6052 O9012 6052 O9013 6053 O9013 6053 O9014 6054 O9014 6054 O

18、9015 6055 O9015 6055 O9016 6056 O9016 6056 O9017 6057 O9017 6057 O9018 6058 O9018 6058 O9019 6059 O9019 6059在参数在参数6050下写入下写入 610，则可利用，则可利用G610调用宏程序。调用宏程序。O9010;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；G610 X90.0 Y120.0M303 3、用、用M M 代码调用宏程序代码调用宏程序 在参数中设定调用宏程序的在参数中设定调用宏程序的M M代码，同用代码，同用

19、G65 G65 一样调用宏程序。一样调用宏程序。 其参数（其参数（No.6080No.6080至至 No.6089No.6089）对应调用宏程序（）对应调用宏程序（O9020 O9020 至至 O9029O9029） G G代码号（代码号（1 1 至至 9999999999999999） 参数号与宏程序号之间的对应关系：参数号与宏程序号之间的对应关系： 程序号程序号 参数号参数号 O9020 6080 O9020 6080 O9021 6081 O9021 6081 O9022 6082 O9022 6082 O9023 6083 O9023 6083 O9024 6084 O9024 608

20、4 O9025 6085 O9025 6085 O9026 6086 O9026 6086 O9027 6087 O9027 6087 O9028 6088 O9028 6088 O9029 6089 O9029 6089在参数在参数6080下写入下写入 610，则可利用，则可利用M610调用宏程序。调用宏程序。O9020;N1 G01 G91 #24 F300;N2 Y#24;N3 X-#24;N4 Y-#25;M30;O6120；M610 X90.0 Y120.0M305）用M 代码调用子程序 在参数中设定调用宏程序的M代码，同用 M98 一样调用子程序。 其参数（No.6071至 No.

21、6079）对应调用宏程序（O9001 至 O9009） M代码号（1 至 99999999） 参数号与宏程序号之间的对应关系： 程序号 参数号 O9001 6071 O9002 6072 O9003 6073 O9004 6074 O9005 6075 O9006 6076 O9007 6077 O9008 6078 O9009 6079G G代码调用宏程序举例：代码调用宏程序举例：G840 X_ Y_ Z_ R_ C_ Q_ M_ D_ F_G840 X_ Y_ Z_ R_ C_ Q_ M_ D_ F_ X_X X_X坐标位置坐标位置 Y_YY_Y坐标位置坐标位置 Z_Z_螺纹深度螺纹深度

22、R_R_安全高度安全高度 C_C_螺纹旋向螺纹旋向(2(2为右旋螺纹为右旋螺纹 3 3为左旋螺纹为左旋螺纹) ) Q_ Q_螺距螺距 M_M_螺纹直径螺纹直径 D_D_螺纹铣刀直径螺纹铣刀直径 F_F_走刀速度走刀速度查表查表I： X #24 Y #25 Z #26 R #18 C #3 Q #17 M #13 D #7 F #9% O9015IF#26EQ#0GOTO90IF#18EQ#0GOTO90IF#3EQ#0GOTO90 IF#17EQ#0GOTO90IF#13EQ#0GOTO90IF#7EQ#0GOTO90 (Z,R,C,Q,H,D未赋值则报警未赋值则报警)IF#9NE#0GOTO

23、1(若若F赋值则转到赋值则转到N1程序段程序段)#9=#4109 (若若F未赋值则使用前面的未赋值则使用前面的F值值)N1#33=#5003(保存出始平面保存出始平面)G52X#24Y#25G00G90X0Y0 Z#33 N3G0Z#18(快速趋近快速趋近R点点) G4 查表查表I： X #24 Y #25 Z #26 R #18 C #3 Q #17 M #13 D #7 F #9#3003=1(#3003=1(取消单段停止取消单段停止) )#3004=5(#3004=5(进给倍率暂停进给倍率暂停) )N3#155=#13/2 (N3#155=#13/2 (螺纹半径螺纹半径) )#156=#

24、7/2(#156=#7/2(刀具半径刀具半径) )#157=#155-#156 #157=#155-#156 #159=#17/8 (#159=#17/8 (软切入圆弧半径软切入圆弧半径) )#160=#157/2#160=#157/2#151=#26+#159(#151=#26+#159(软切入距离软切入距离) )#152=#151+#17(#152=#151+#17(切削距离切削距离) )#153=#152+#159 (#153=#152+#159 (切出距离切出距离) )IF#3EQ2THEN#101=3(IF#3EQ2THEN#101=3(反向切出反向切出) )IF#3EQ2THEN#

25、170=-#160IF#3EQ2THEN#170=-#160IF#3EQ3THEN#101=2IF#3EQ3THEN#101=2IF#3EQ3THEN#170=#160IF#3EQ3THEN#170=#160N4N4N5Z#26 N5Z#26 G#101X#160Y#170R#160F#9G#101X#160Y#170R#160F#9X#157Y0Z#151R#160X#157Y0Z#151R#160Z#152I-#157Z#152I-#157X#160Y#170Z#153R#160 X#160Y#170Z#153R#160 G0Z#33 G0Z#33 G90G90G52X0Y0G52X0Y0#3003=0(#3003=0(打开单段打开单段) )#3004=0#3004=0GOTO100GOTO100N90#3000=1(NO DATA)(N90#3000=1(NO DATA)(报警文本报警文本) )N100M99N100M99% %查表查表I：X #24 Y #25 Z #26R #18 C #3 Q #17M #13 D #7 F #9谢谢 谢谢