1、工业机器人的手部末端执行器_1主要内容 一、末端操作器的分类 二、夹钳式末端操作器一、末端操作器的分类1. 根据用途分类 根据用途，末端操作器可分为手爪和工具。一、末端操作器的分类2. 根据工作原理分类根据工作原理，末端操作器可分为手指式和吸附式。一、末端操作器的分类3. 根据夹持方式分类根据夹持方式，末端操作器可分为外夹式、内撑式和内外夹持式。一、末端操作器的分类4. 根据运动形式分类根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型。二、夹钳式末端操作器二、夹钳式末端操作器 手指 常用的手指有 V型指、平面指、尖指和薄、长指和特形指。 a) V型指 b)平面指 c) 尖指 d) 特形指二
2、、夹钳式末端操作器 V型手指 a) 固定V型 b) 滚柱V型 c) 自定位式V型二、夹钳式末端操作器 手指面 a) 光滑指b) 齿形指面 c) 柔性指面工业机器人的手部末端执行器_2主要内容 三、吸附式末端操作器 四、专用末端操作器 五、工具快换装置三、吸附式末端操作器 可分为气吸附和磁吸附两种。 三、吸附式末端操作器 1. 气吸附式末端操作器 气吸附式末端操作器具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附三、吸附式末端操作器 气吸附式末端操作器可分为真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负压吸附等。1) 真空吸附取料手 真空吸附取料手 1) 真空吸附取料手 取料工作可靠、吸附力大、但需要有真空系统，成本高。三、吸附式末端操作器三、吸附式末端操作器2) 气流负压吸附取料手 三、吸附式末端操作器 3) 挤压排气吸附式取料手 三、吸附式末端操作器 2. 磁吸附式取料手a)吸附滚动轴承底座 b)吸取钢板 c)吸取齿轮 d)吸附多孔钢板四、专用末端操作器 工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，配上各种专用的末端操作器后，就能完成各种任务。五、工具快换装置五、工具快换装置五、工具快换装置
