YL335A自动化生产线安装与调试单元4控制程序设计与调试课件.ppt

1、YL-335A自动化生产线安装与调试单元4-控制程序设计与调试任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结YL-335AYL-335A自动化生产线自动化生产线单站程序实现单站程序实现任务引入任务引入 情境情境描述：描述：我们已经完完成系统的硬件连接和我们已经完完成系统的硬件连接和I/OI/O点测试，接下来我们应该开始调试程序，实现单点测试，接下来我们应该开始调试程序，实现单一站点的控制功能一站点的控制功能任务分解任务分解 任务任务1- 1- 供料单

2、元程序实现供料单元程序实现 任务任务2- 2- 加工单元程序实现加工单元程序实现 任务任务3- 3- 装配单元程序实现装配单元程序实现 任务任务4- 4- 分拣单元程序实现分拣单元程序实现 任务任务5- 5- 传送单元程序实现传送单元程序实现供料单元的程序实现思路供料单元的程序实现思路任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结 在供料单元中，主令信号输入点被限制为在供料单元中，主令信号输入点被限制为1 1个，个，如果需要有启动和停止如果需要有启动

3、和停止2 2种主令信号，只能由软件编种主令信号，只能由软件编程实现。程实现。供料单元的程序实现思路供料单元的程序实现思路任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结考虑尝试用考虑尝试用ALTALT功能指令功能指令实现上述功能！实现上述功能！推出工件的过程是一个推出工件的过程是一个步进顺序控制步进顺序控制过程。过程。1 1）系统启动后，就开始步进的工作过程。）系统启动后，就开始步进的工作过程。2 2）一个推料周期结束后，返回）一个推料周期结束后，返回

4、S20S20步步3)3)如果有系统停止的信号或如果有系统停止的信号或“工件没有工件没有”的信号，程序的信号，程序将返回初始步将返回初始步S0S0。任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结红、黄、绿三色警示灯红、黄、绿三色警示灯-状态显示和报警显示状态显示和报警显示 具体要求是：具体要求是：1)1)上电后，绿色灯常亮，红灯和黄灯常灭；上电后，绿色灯常亮，红灯和黄灯常灭；2)2)启动后绿色灯和黄灯常亮，红灯常灭；启动后绿色灯和黄灯常亮，红灯常灭；

5、无料情况出现或按下停止按钮，系统停止，黄无料情况出现或按下停止按钮，系统停止，黄灯熄灭灯熄灭3)3)在运行中发生工件不足够报警时，警示灯中红在运行中发生工件不足够报警时，警示灯中红色灯以亮色灯以亮1 1秒，灭秒，灭1 1秒频率闪烁，绿色和黄色灯常亮；秒频率闪烁，绿色和黄色灯常亮；4)4)在运行中发生工件没有报警，警示灯中红色灯在运行中发生工件没有报警，警示灯中红色灯以亮以亮0.50.5秒，灭秒，灭0.50.5秒的方式闪烁，黄色灯熄灭，绿秒的方式闪烁，黄色灯熄灭，绿色灯常亮。色灯常亮。解决方案解决方案1 1：要学会使用：要学会使用“闪烁程序闪烁程序”的编制的编制任务引入任务引入与分解与分解 任务

6、任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结闪烁程序闪烁程序解决方案解决方案2：要学会使用：要学会使用“M80XX“特殊辅助寄存器的使用特殊辅助寄存器的使用任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结问题与思考问题与思考 当料仓没有工件时，当料仓没有工件时，系统系统应该自动停止等待加应该自动停止等待加料后再人工启动，实际供料过程中随着推

7、料气缸将料后再人工启动，实际供料过程中随着推料气缸将工件推出也会出现短暂的工件推出也会出现短暂的“无料无料”，这时红灯会误，这时红灯会误动作，系统也会自动停止，如何屏蔽这种现象？动作，系统也会自动停止，如何屏蔽这种现象？任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结启动启动有无料有无料无无顶料气缸推出顶料气缸推出顶料到位顶料到位是是推料气缸推出推料气缸推出推料到位推料到位有有推料气缸缩回推料气缸缩回推料复位推料复位是是否否否否顶料气缸缩回顶料气缸缩回

8、顶料复位顶料复位有有料台检测料台检测否否料被取走料被取走否否经过修改的流程图经过修改的流程图任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结问问 题题1 1：如何提高程序写入速度？：如何提高程序写入速度？解决办法：按步写入，清除内存解决办法：按步写入，清除内存问问 题题2 2：如何使写的程序规范、易读？：如何使写的程序规范、易读？解决办法：添加元件注释解决办法：添加元件注释细节决定成败细节决定成败任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料

9、单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结加工单元的程序实现思路加工单元的程序实现思路控制要求：控制要求：当待加工工件送到料台上，物料检测传感器当待加工工件送到料台上，物料检测传感器检测到工件后，检测到工件后，PLCPLC控制程序驱动气动手指将控制程序驱动气动手指将工件工件夹紧夹紧物料台回到加工区域冲压气缸下方物料台回到加工区域冲压气缸下方冲压气冲压气缸活塞杆向下伸出冲压工件缸活塞杆向下伸出冲压工件完成冲压动作后向上完成冲压动作后向上缩回缩回物料台重新伸出物料台重新伸出到位后气动手指松开到位后气动手指

10、松开的顺的顺序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。序完成工件加工工序，并向系统发出加工完成信号。任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结加工单元的程序实现思路加工单元的程序实现思路任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结加工单元的程序实现思路加工单元的程序实现思路从流程图可以看到，当一个

11、加工周期结束从流程图可以看到，当一个加工周期结束（第（第S24S24步），只有加工好的工件被取走后，程序步），只有加工好的工件被取走后，程序才能返回才能返回S0S0步，这就避免了重复加工的可能。步，这就避免了重复加工的可能。任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结装配单元的程序实现思路装配单元的程序实现思路装配单元的工作过程可以看作是三个并行序列的步装配单元的工作过程可以看作是三个并行序列的步进顺序控制过程：进顺序控制过程：1 1）即从小工件料

12、仓下料到回转台的控制序列；）即从小工件料仓下料到回转台的控制序列；2 2）回转台上小工件位置转移控制序列；）回转台上小工件位置转移控制序列；3 3）装配机械手执行装配的控制过程。）装配机械手执行装配的控制过程。任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结分拣单元的程序实现思路分拣单元的程序实现思路 当输送站送来工件放到传送带上并为当输送站送来工件放到传送带上并为入料口漫射式光电传感器检测到时，入料口漫射式光电传感器检测到时，PLCPLC启动变频器，

13、电机运转驱动传送带工作启动变频器，电机运转驱动传送带工作. . 如果进入分拣区工件为白色，如果进入分拣区工件为白色，白色物白色物料的光纤传感器动作，作为料的光纤传感器动作，作为1 1号槽推料气号槽推料气缸启动信号，将白色料推到缸启动信号，将白色料推到1 1号槽里号槽里 如果进入分拣区工件为黑色，如果进入分拣区工件为黑色，检测黑检测黑色色任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的组成传送单元的组成-回顾回顾四四自自由由度度运运动动任务引入

14、任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的组成传送单元的组成-回顾回顾传送单元输入部分电气原理图传送单元输入部分电气原理图（供参考）（供参考）外部供电原点行程开关转缸左转到位手爪夹紧状态工作方式选择启动按钮停止按钮备 用右限位行程开关提升台下限提升台上限手爪伸出到位手爪缩回到位备 用紧急停止复位按钮左限位行程开关FX1NC-40MT输入端Vcc0V转缸右转到位KA1KA2右限位保护继电器左限位保护继电器任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1-

15、 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路传送单元输入部分电气原理图传送单元输入部分电气原理图（供参考）（供参考）外部供电原点行程开关转缸左转到位手爪夹紧状态工作方式选择启动按钮停止按钮备 用右限位行程开关提升台下限提升台上限手爪伸出到位手爪缩回到位备 用紧急停止复位按钮左限位行程开关FX1NC-40MT输入端Vcc0V转缸右转到位KA1KA2右限位保护继电器左限位保护继电器外部电源Vcc步进电机驱动信号回转气缸左旋手爪放松手爪伸出手爪夹紧2K

16、1/2W2K1/2WPLS+PLS-DIR+DIR-FREE+FREE-UVWV+GNDGNDKinco3M458步进电机驱动器驱动器电源脉冲提升台上升M M黄白橙绿蓝红输出端FX1NC-40MT0V步进电机方向外部电源3S57Q-04056电磁阀电磁阀电磁阀 电磁阀 电磁阀（模块内部已接）KA1KA2任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路传送站的控制流程图传送站的控制流程图可以把该单元所需完成的工

17、作任务归纳为如下二方面：可以把该单元所需完成的工作任务归纳为如下二方面： 1 1、抓取机械手装置控制、抓取机械手装置控制 2 2、步进电机定位控制、步进电机定位控制任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路晶体管输出的晶体管输出的FX1N FX1N 系列系列PLC CPUPLC CPU单元支持高速单元支持高速脉冲输出功能，但仅限于脉冲输出功能，但仅限于Y000Y000和和Y001Y001点。输出脉点。输

18、出脉冲的频率最高可达冲的频率最高可达100KHZ100KHZ。对输送单元步进电机的控制主要是返回原点和定位控制。可以使用FX1N的脉冲输出指令FNC57（PLSY）和带加减速的脉冲输出指令FNC59（PLSR）实现。任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路S1S1 ：指定频率：指定频率，对于，对于FX1nFX1n，范围为，范围为 2 2100000100000（HzHz）。）。S2S2: : 指定产生

19、脉冲的数目指定产生脉冲的数目。允许设定的脉冲数的范围。允许设定的脉冲数的范围为：为：1616位指令可设位指令可设1 13276732767个脉冲，个脉冲，3232位指令可设位指令可设1 12 2 147 483 647147 483 647个脉冲。个脉冲。DD ：指定脉冲输出的：指定脉冲输出的Y Y地址号（仅限于地址号（仅限于Y000Y000或或Y001Y001）。）。设定的脉冲数输出完成后，完成标志设定的脉冲数输出完成后，完成标志M8029M8029置置“1”1”，当，当DPLSYDPLSY指令从指令从ONON变为变为OFFOFF时，时，M8029M8029复位。复位。任务引入任务引入与分解

20、与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元总结总结传送单元的程序实现思路传送单元的程序实现思路YL335-AYL335-A系统中为达到控制精度驱动器细分设置系统中为达到控制精度驱动器细分设置为为1000010000步步/ /转转即（即（每步机械手位移每步机械手位移0.0055mm0.0055mm）电机驱动电流设位电机驱动电流设位5.2A5.2A。心得体会交流心得体会交流.任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3-

21、 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元 评价评价 总结总结分组汇报程序调试过程中遇到的问题与解决办法分组汇报程序调试过程中遇到的问题与解决办法单元评价单元评价.任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元 评价评价 总结总结序号评价项目教师组长总评1全线拆除的步骤是否合理（5）2全线拆除后的零部件放置与分类（10）3装配的质量：平行度、垂直度 机构是否牢固 机构运动是否顺畅 有无零件多余（50）4装配工艺文件：装配流

22、程的设计和装配中注意事项的记录（20）5场地的整洁与工具的整理（5）6组员工作量对小组的贡献度（10） 1、了解YL-335A自动化生产线的总体构成、单站构成与功能； 2、掌握YL-335A自动化生产线的传感器、气动执行元件的原理及其参数、位置的调整方法； 3、各站点机械装配流程与相关注意要点； 4、会选择合适的装配工具,能看懂机械装配图 5、平行度、垂直度的测量简单测量方法 6、机械拆装练习训练大家养成良好工作习惯单元小结单元小结任务引入任务引入与分解与分解 任务任务1- 供料单元供料单元 任务任务2- 加工单元加工单元 任务任务3- 装配单元装配单元 任务任务4- 分拣单元分拣单元任务任务5-传送单元传送单元 评价评价 总结总结