工业机器人5.2建立一个可以运行的RAPID程序课件.ppt

1、5.3 5.3 建立一个可运行的基本建立一个可运行的基本RAPIDRAPID程序程序编制基本RAPID程序流程如下：1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2）确定各个程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。1 1建立建立RAPIDRAPID程序实例（事前准备建立程序实例（事前准备建立board10board10和和di1di1）2.2.对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试pHomepH

2、ome 程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。程序调试步骤如下：3.对对RAPID程序进行调试程序进行调试rMoveRoutine4.4.对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试mainmain主程序主程序5.RAPID5.RAPID程序自动运行的操作程序自动运行的操作 在手动状态下，完成了调试确认运动与逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，以下就RAPID程序自动运行的操作：6.RAPID6.RAPID程序模块的保存程序模块的保存5.4 RAPID5.4 RAPID编程详解编程详解5.4.1 自定义功

3、能自定义功能 ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方法。Abs操作步骤如下： 功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。Offs操作步骤如下：5.4.2 5.4.2 中断程序中断程序 在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况

4、进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1、在正常情况下，di1的信号为0.2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤如下：5.4.35.4.3带参数的例行程序带参数的例行程序 在编写例行程序时，可以将该程序中某些数据设置为参数，这样在调用该程序时输入不同的参数，可对应当前数据情况下工业机器人执行相关任务。如在某些操作下，频繁使用正方形轨迹，正方

5、形的，算法和指令是相同的，只是顶点位置及边长不同，因此，可以将正方形的顶点和边长这两个变量设为参数，执行正方形运行程序时，只需要调用相关的例例行程序即可。 建立步骤如下：5.4.4 5.4.4 事件过程事件过程EventRoutineEventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。在系统启动时，可通过Event Routine检查IO输入信号的状态。下面响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。Event Routi

6、ne操作步骤下：5.4.55.4.5多任务多任务MultiTaskingMultiTasking MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序。多任务程序最多可以有20个带不工业机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受工业机器人控制状态的影响。 任务间是可以通过程序数据进行数据的交换；在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。在一个任务中修

7、改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。多任务建立步骤如下：5.4.65.4.6错误处理错误处理ErrorHandleErrorHandle 在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI）进行自我处理。除了系统的出错处理。也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理，错误处理时最好不要用运动指令。 常用出错处理指令出错处理指令操作步骤如下：5.4.6 TCP5.4.6 TCP轨迹限制加减速度的设定轨迹限制加减速度的设定 工业机器人在搬运高温液态金属进行浇注的动作时，需要对运动轨迹的加减速度进行限制来防止液体金属的溢出。相关

8、指令程序如下：PathAccLim FALSE, FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值（一般默认情况）PathAccLim TRUE AccMax:=4, TRUE DecelMax:=4;TCP的加减速度被限定在4m/s程序示例：MoveL p1, v1000, fine, tool0;PathAccLim TRUEAccMax:=4, FALSE; 加速度被限定为4m/sMoveL p2, v1000, z30, tool0;MoveL p3, v1000, fine, tool0;PathAccLim FALSE,FALSE; TCP的加减速度被设定为最大值限制值最小只能设定为0

9、.5m/s5.4.7 5.4.7 WorldZoneWorldZone区域监控功能的使用区域监控功能的使用 WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号。此功能可应用用于两个工业机器人协同运动时设定保护区域；也可以应用于压铸机开合模区域设置等方面。当工业机器人进入指定区域时，给外围设备输出信号。WorldZone形状有矩形、圆柱形、关节位置型，可以定义长方体两角点的位置来确定进行监控的区域设定。 WorldZone监控的是当前的TCP的坐标值，监控的坐标区域是基于当前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TOOLDATA的。一定要使用Event Routine的POWER

10、_ON在启动系统的时候运行一次，就会开始自动监控了。WorldZone操作步骤如下：5.4.8 5.4.8 限定单轴运动范围的操作限定单轴运动范围的操作 在工业机器人工作过程中，由于工作环境或控制的需要，单轴的运动范围的需要限定。设定的数据以弧度的方式进行表达，通过设定单轴的上限和下限值来限定单国运动范围。对单轴限定后，工业机器人的工作范围变小。限定单轴运动范围的操作如下：5.4.95.4.9使用使用IOIO信号调用例行程序信号调用例行程序 在工业机器人工作过程中，操作员会通过人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序。人机界面将程序编号发给PLC， PLC将编号发到工业机器人的组输入端，组输入端信号对应相应的RAPID程序。 使用IO信号调用例行程序操作步骤如下：