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工业机器人离线编程(ABB)5-4-创建机械装置课件.pptx

1、5-4 创建机械装置一、工作任务1、创建一个简易的活塞模型2、建立活塞的机械运动特性二、实践操作 在工业机器人工作站中,为了更好地展示效果,通常会为机器人周边的模型制作动画效果,如输送带、夹具、滑台和活塞等(如图5-49、5-50所示)。本节将以创建简易活塞装置为例进行说明。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 新建空工作站并保存为5-4 example,如图5-51、5-52所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“固体”,选择“圆柱体”,完成活塞的创建(直径100mm、高度20mm),如图5-53、5-54所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在

2、“建模”功能选项卡中,单击“固体”,选择“圆柱体”,完成活塞杆的创建(直径40mm、高度500mm),如图5-55、5-56所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击“选择部件”,右击活塞杆,设置放置方式“一个点”,然后单击“捕捉中心”,如图5-57、5-58所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击左上方“主点-从”坐标,选择活塞杆底面圆的圆心;单击左上方“主点-到”坐标,选择活塞上表面圆心,然后单击确定完成放置,如图5-595-61所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 单击左上方“主点-从”坐标,选择活塞杆底面圆的圆心;单击左上方“主点-到”坐标,选择活塞上表面圆心

3、,然后单击确定完成放置,如图5-595-61所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“结合”,分别选择活塞杆和和活塞,然后单击确定完成结合并移走原部件,如图5-62、5-63所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击组合体“部件3”,完成活塞和活塞杆的颜色设置,如图5-64、5-65所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“固体”,选择“圆柱体”,完成内、外套筒的创建(内:直径100mm、高度400mm ;外:直径120mm、高度420mm),如图5-66、5-67所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 本例

4、通过“框架法”将套筒组合在一起。在“建模”功能选项卡中,单击“框架”,框架1位置设置为(0;0;20),即定位于外套筒内部,如图5-68、5-69所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“框架”,框架2位置设置为(0;500;0),即定位于内套筒底面圆心,如图5-70、5-71所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击“部件5”内套筒,设置放置方式“两个框架”。“从框架”选择框架2, “主框架”选择框架1,然后单击确定,如图5-72、5-73所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 在“建模”功能选项卡中,单击“减去”,减去操作框中第1项选择“

5、部件4”,第2项选择“部件5”,然后单击确定完成求差并移走原部件,如图5-74、5-75所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击“部件6”,完成套筒的颜色设置,将“部件5”、“部件6”更名为活塞、套筒,并删除其他部件,如图5-76、5-77所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击活塞,设置放置方式“一个点”,单击左上方“主点-从”坐标,选择活塞底面圆的圆心;单击左上方“主点-到”坐标,选择套筒内部上表面圆心,然后单击“确定”完成放置,如图5-785-80所示。二、实践操作1、创建一个简易的活塞模型 右键单击活塞,设置放置方式“一个点”,单击左上方“主点-从”坐标,选

6、择活塞底面圆的圆心;单击左上方“主点-到”坐标,选择套筒内部上表面圆心,然后单击“确定”完成放置,如图5-785-80所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“建模”功能选项卡中,单击“创建机械装置”,设置机械装置模型名称和类型分别为:简易活塞、设备,如图5-81、5-82所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 双击“创建机械装置”中的“链接”,链接L1选择部件为套筒并设置为BaseLink,单击应用。链接L2选择部件为活塞,单击应用,如图5-83、5-84所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 双击“创建机械装置”中的“接点”,设置关节名称:J1,关节类型:往

7、复的,其余参数按照图示设置,然后单击“应用”,如图5-85、5-86所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击“创建机械装置”中的“编译机械装置”,单击右下方“添加”,设置姿态1的关节值:20,同时勾选原点位置,然后单击“应用”,如图5-87、5-88所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击右下方“添加”,设置姿态2名称:姿态_300,关节值:300(可拖动滚动条实现),然后单击“确定”,如图5-89、5-90所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 单击右下方“设置转换时间”,设置不同姿态的转换时间,此例均设置为3s,然后单击“确定”,关闭“创建机械装置”,如图5-91、5-92所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“建模”功能选项卡中,选择Freehand中的“手动关节”,用鼠标拖动活塞就可以实现上下移动,如图5-93、5-94所示。二、实践操作2、设置简易活塞的机械运动特性 在“基本”功能选项卡中,选中“简易活塞”单击右键,可以将模型保存为库文件,以便后续工作中使用。单击“导入模型库”,选择“浏览库文件”可以加载已保存的机械装置,如图5-95、5-96所示。三、总结1、能创建一个简易的活塞模型2、设置活塞模型的机械运动特性

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