1、5-5 创建工具一、工作任务1、设定工具的本地原点2、创建工具坐标系框架3、创建工具4、安装验证工具二、实践操作 创建工业机器人工作站时，工业机器人法兰盘末端经常会安装用户自定义的工具。我们希望用户自定义的工具能够像RobotStudio模型库中的工具一样，安装时能够自动安装到机器人法兰盘末端并保证坐标方向一致，并且能够在工具的末端自动生成工具坐标系，从而避免工具方面的误差。如图5-97、5-98所示。本节将以导入的3D模型来创建具有机器人工作站特性的工具。二、实践操作1、设定工具的本地原点 工具安装过程中的原理：工具模型的本地坐标系与机器人法兰盘坐标系Tool0重合，工具末端的工具坐标系框架
2、即作为机器人的工具坐标系。 具体步骤如下：1）在工具法兰盘端创建本地坐标系框架；2）在工具末端创建工具坐标系框架。二、实践操作1、设定工具的本地原点 新建空工作站并保存为5-5 example，如图5-99、5-100所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 在“建模”功能选项卡中，单击“导入几何体”“浏览几何体”，找到所要导入的模型单击“打开”，完成模型UserTool的导入，如图5-101、5-102所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 导入模型UserTool的“工具末端”和“工具法兰盘末端”，如图5-103、5-104所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 通过“三个点”方式重置
3、UserTool，将其法兰盘所在平面与XY平面重合，如图5-105、5-106所示（第一个点及其坐标设置）。二、实践操作1、设定工具的本地原点 第二、三个点及其坐标设置，如图5-107、5-108所示，单击“应用”完成放置，如图5-109所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 UserTool绕Y轴旋转180，右键单击UserTool选择“位置”“旋转”，设定旋转度数和方向，然后单击“应用”，如图5-1105-112所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 UserTool沿Z轴移动一段距离，单击Freehand中的“移动”菜单，选中UserTool，拖动Z轴坐标向正方向一段距离，如图5-1
4、13、5-114所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 设定UserTool法兰盘本地原点，右键单击UserTool选择“修改”“设定本地原点”，捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置，方向设为（180,0,0），然后单击“应用”，如图5-1155-117所示。二、实践操作1、设定工具的本地原点 设定UserTool位置，右键单击UserTool，选择“位置”“设定位置”，位置设为（0,0,0），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-1185-120所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架 单击“框架”，选择“创建框架”，捕捉UserTool末端圆心作为框架的位置，方向设为（0,0,0
5、），然后单击“创建”，如图5-1215-123所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架 右键单击“框架1”，选择“设定为表面的法线方向”，捕捉UserTool末端表面，方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-1245-126所示。二、实践操作2、创建工具坐标系框架 沿Z轴正方向移动框架5mm，右键单击“框架1”,选择“设定位置”，位置设为（0,0,5），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-1275-129所示。二、实践操作3、创建工具 在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”，选择使用已有部件：UserTool，框架选择选择：框架1，单击添加按钮，然后单击“应用”，如图5-1305-133所示。二、实践操作4、安装验证工具 导入机器人模型，在“基本”功能选项卡中，单击“ABB模型库”，选择IRB1200机器人模型，单击“确定”完成导入，如图5-1345-135所示。二、实践操作4、安装验证工具 左键单击MyNewTool，按住左键不松并拖到其到IRB1200上，然后在弹出的“更新位置”窗口单击“是（Y）”，完成工具的安装，如图5-1365-138所示。三、总结1、设定工具的本地原点2、创建工具坐标系框架3、创建工具4、安装验证工具
