1、第四章 工业机器人现场编程 设置工件坐标系一、理解机器人工件坐标系 工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时）。什么是工件坐标系？ 通俗的讲：大家用尺子进行测量的时候，那么尺子的零刻度将作为测量的起点，那么工业机器人在运动时，也需要这样一个零点，并在此基础上建立三维的坐标空间，这样方便机器人的编程和坐标的偏移。 重定位工作站的工件时，只需要改变工件坐标的位置，那么所有的路径都将跟随工件坐标系同步更新，极大地简化了程序的编程，如右图所示，工件发生了位移只需要更新定义该工件坐标就可以了。一、理解机器人工件坐标系为什么要创建工件坐标系？ 允许操作
2、以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同机器人路径一起移动的。 为机器人的运动与编程提供空间尺度。 如右边的视频动画中所示，不准确或错误的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵变得困难，尤其在使用线性运动的模式下。一、理解机器人工件坐标系为什么要创建工件坐标系？ 如右边的视频动画中所示，准确的工件坐标系会使机器人在工件对象上的X/Y/Z轴操纵非常便捷，尤其在使用线性运动的模式下。一、理解机器人工件坐标系为什么要创建工件坐标系？ X1为工件坐标的原点，也就是零点位置。 在工件对象的平面上，只需要确定三个点，就可以建立一个工件坐标，如右图所示。一、理解机器人工件坐标系工件坐标系的
3、设定原理 X2为工件坐标的+X方向。 Y1为工件坐标的+Y方向。 想一想如何确定+Z的方向？工件坐标符合右手定则，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向则为+Z方向。二、创建工件坐标系的步骤 1）在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。 2）在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“wobj0”。新建工件坐标系wobj1二、创建工件坐标系的步骤 3）在工件数据列表中可以看到默认的工件坐标wobj0，它是以机器人本体的基坐标建立的，新建wobj1单击“新建”。 4）工件坐标声明属性设置，使用声明来改变工件变量在程序模块中的使用方法，设置好后单击“确定”。声明工件坐标系wobj1如
4、果您要更改如果您要更改操作步骤操作步骤建议建议工件名称工件名称点击名称旁边的点击名称旁边的“ “” ”按钮。按钮。注意！如果要更改已在某个程序注意！如果要更改已在某个程序中引用的工件名称，您还必须更中引用的工件名称，您还必须更改该工具的所有具体值。改该工具的所有具体值。范围范围从菜单中选择需要的范围。从菜单中选择需要的范围。工件应该始终保持全局状态，以工件应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。便用于程序中的所有模块。存储类型存储类型变量、可变量、常量。变量、可变量、常量。工件变量必须始终是持久变量。工件变量必须始终是持久变量。模块模块从菜单中选择申明该工件的模块。从菜单中选择申明该工
5、件的模块。二、创建工件坐标系的步骤工件声明属性设置 5）选中刚新建的工具wobj1，展开“编辑”菜单，单击“定义”。 6）在定义界面中，选择适合的校正方式，此处展示三点法定义，既X1/X2/Y1三点。二、创建工件坐标系的步骤三点法定义工件坐标系 7）选定“3点”后，可以看到用户X1、X2、Y1，首先将机器人工具TCP开至X1原点位置。单击“修改位置”。 8）将机器人的工具TCP开至第一个点X1，作为工件坐标的起点，单击“修改位置”记录下来。二、创建工具坐标系的步骤三点法定义工件坐标系 9）将机器人的工具TCP开至第二个点X2，作为工件坐标的+X，单击“修改位置”记录下来。 10）将机器人的工具
6、TCP开至第三个点Y1，作为工件坐标的+Y，单击“修改位置”记录下来。 11）三点的坐标修改保存后如右图所示，显示“已修改”单击“确定”。三点法定义工件坐标系二、创建工件坐标系的步骤 12）系统再次确认是否更改，确定单击“是”。小提示：X1和X2之间、X1与Y1之间的距离越大，定义就越精确。 13）将校准点保存在新的RAPID模块中，命名后单击“确定”。三点法定义工件坐标系二、创建工件坐标系的步骤 14）系统再次确认校准数据，单击“确定”生效。 9）请参考下面的视频动画进行操作，以一个固定的矩形作为参考的工件，以三点法完成对工件坐标系的定义和设置。二、创建工具坐标系的步骤示教器操作流程三、总结 创建工件坐标系步骤1.什么机器人工件坐标系？2.工件坐标系的作用。3.工件坐标系的设置原理。 理解机器人工件坐标系1.新建工件坐标数据。2.声明工件坐标数据。3.工件坐标系声明参数说明。4.三点法定义工件坐标系。5.视频展示示教器的操作流程。
