安川电机机器人技术的介绍课件.ppt

1、YASKAWARobotics Division1MOTOMAN安川电机机器人技术的介绍安川电机机器人技术的介绍（株）安川电机（株）安川电机机器人事业部机器人事业部产业用机器人技术部产业用机器人技术部YASKAWARobotics Division2MOTOMAN弧焊机器人技术弧焊机器人技术YASKAWARobotics Division3MOTOMAN详细说明：本体详细说明：本体YASKAWARobotics Division4MOTOMAN1977MOTOMAN-L10/YASNAC RB1983MOTOMAN-L106/YASNAC RX1998MOTOMAN-UP*/YASNAC XR

2、C2003MOTOMAN-EA*/NX100最初的弧焊机器人为5轴6轴化无连杆化电缆内置化最新模型世界首创7轴弧焊机器人焊接位置焊接位置坐标坐标坐标坐标坐标坐标焊枪目标角焊枪目标角行进角行进角决定焊接品质的位置、角度的参数只有5个安川电机弧焊机器人本体的演变过程安川电机弧焊机器人本体的演变过程为了确保为了确保 5 5个参数个参数避免了手腕单元的干涉（6轴化）避免了下臂的干涉下腕干渉回避（无连杆化）避免了焊枪电缆的干涉（电缆内置化）避免了上臂的干涉回避上腕干渉回避（7轴化）对弧焊机器人本体来说，最重要的是对弧焊机器人本体来说，最重要的是以正确的位置和姿势移动焊枪以正确的位置和姿势移动焊枪弧焊机器

3、人本体的进化历史就是避免干涉的历史YASKAWARobotics Division5MOTOMAN本体本体【MOTOMAN-VA1400MOTOMAN-VA1400】的主要特点的主要特点*：与我司6轴旧机型相比注）焊枪电缆内置于手臂的内置方式是我司专利。弧焊最适化的结构、功能的延续弧焊最适化的结构、功能的延续 焊接用的电缆和软管可内置于手臂内（无干涉、长寿命化、提高近距离性）送丝机构的最佳安装位置、小型化结构（解决送丝故障、干涉） 除空冷焊枪外，还可使用水冷焊枪、伺服焊枪（CMT）使用性的提高、多种设置方式使用性的提高、多种设置方式 焊接供电电缆内置于底座内 焊接地线、保护气管、空气管可内置于

4、底座内 有落地式、壁挂式、吊挂式焊接功率电缆 通过通过7 7轴结构扩大机器人姿势轴结构扩大机器人姿势 的自由度、解决干涉的自由度、解决干涉 通过解决干涉，可始终确保最佳焊接姿态， 从而实现高品质焊接 与夹具、专机的一体化，可实现近距离布置、节省空间 通过解决干涉，可实现高密度布置动作特性的提高及高速化，提高了生产动作特性的提高及高速化，提高了生产性性 实现了世界做高速度（各轴动作速度最大提高5）* 最大可达距离扩大至1434mm（提高44mm）*世界首款7轴弧焊机器人YASKAWARobotics Division6MOTOMAN缩小设置空间，缩短生产线长度缩小设置空间，缩短生产线长度6轴机器

5、人由于无法避免与夹具的干涉及奇异点，因此采用了2个工序。6 6轴规格轴规格7轴规格可避开机器人动作奇异点，同时能够确保避开夹具干涉，实现最佳焊接姿态。7 7轴规格轴规格可缩小设置可缩小设置面积面积VA1400采用6轴机器人时需要2个工序、2台机器人的设备，当采用7轴机器人时，1台即可胜任。MOTOMAN-VA1400MOTOMAN-VA1400实现的短流程事例实现的短流程事例YASKAWARobotics Division7MOTOMAN弧焊用途弧焊用新型本体的主要阵容弧焊用新型本体的主要阵容机型可搬重量特点VA14003kg世界首款7轴弧焊机器人7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、无干涉使用性

6、的提高、多种设置方式的对应动作特性的提高及高速化，提高了生产效率焊接最适化的结构、功能的延续MA14003kg提高了生产效率的弧焊机器人可提供节约空间的焊接设备借助最优结构，提高焊接品质通过世界最高速度的动作，提高生产效率MH66kg发挥了世界最大潜力！通用型高速机器人也可适用于弧焊用途提高了示教、试运行的效率发挥了世界最高的高速性能新型新型7 7轴、电缆内置轴、电缆内置6 6轴、通用轴、通用6 6轴并列运行轴并列运行YASKAWARobotics Division8MOTOMAN详细说明：控制柜详细说明：控制柜YASKAWARobotics Division9MOTOMAN新型机器人控制柜新

7、型机器人控制柜“DX100DX100”的特点、标准规格的特点、标准规格( (1) 1) DX100DX100的特点的特点5.75.7英寸英寸LCDLCD彩显彩显触摸屏触摸屏侧面侧面： CFCF卡槽卡槽背面背面： USBUSB接口接口多视窗窗口操作多视窗窗口操作采用采用8 8轴操作键轴操作键 新型示教盒（：新型示教盒（：P.PP.P） 新机型新机型“DX100DX100” 旧机型旧机型“NX100NX100”高性能、高性能、高功能化高功能化小型化、小型化、瘦身化瘦身化操作性提高操作性提高 弧焊功能进一步加强弧焊功能进一步加强 数字化焊接数字化焊接I/FI/F的实现、技能的技术化对应的实现、技能的

8、技术化对应 有助于节约生产线的空间、缩短节拍有助于节约生产线的空间、缩短节拍 1 1台控制柜可控制最多台控制柜可控制最多7272轴（机器人轴（机器人8 8台）台）机器人的干涉确认功能和防碰撞检测功能等的高灵敏度机器人的干涉确认功能和防碰撞检测功能等的高灵敏度小型化的实现小型化的实现（ （缩短了控制柜的宽度和进深尺寸缩短了控制柜的宽度和进深尺寸） ）占地面积占地面积小型机：减少约小型机：减少约23%23%，中大型机：减少约，中大型机：减少约4242 P.PP.P重量为世界最轻、可对应重量为世界最轻、可对应7 7轴动作控制，从而缩短了示教时间、提高了使用性轴动作控制，从而缩短了示教时间、提高了使用

9、性YASKAWARobotics Division10MOTOMAN焊接开始时的处理焊接开始时的处理通过焊接文件设定焊接开始结束的条件通过焊接文件设定焊接开始结束的条件在焊接文件的设定项目中增加专家常用的焊接开始和结束时的处理条件，让任何人都可实现高品质焊接。新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能- -焊接文件焊接文件- -DX100DX100从焊接开始条件过渡到主焊接条件时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。从主焊接条件过渡到焊接结束时的过渡条件（渐变）可通过距离或时间进行设定，从而进一步提高了焊接品质。焊接结束时的处理

10、焊接结束时的处理YASKAWARobotics Division11MOTOMAN平移后平移前1.5 mm3.0 mm平移量事例：Y=-1.5mm、Z=3.0mm新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -焊缝平移功能焊缝平移功能- - 目标位置的目标位置的微妙的技术诀巧实现微妙的技术诀巧实现数字化管理数字化管理可用数字调整影响焊接品质的目标位置，将示教统一至接头中心，任何人都可以进行修改。平移功能平移功能YASKAWARobotics Division12MOTOMANX:示教的焊缝焊接前进方向为X（+）Y:平行于地面、垂直于X轴的线焊枪倒下的方向为Y

11、（+）Z:与X轴、Y轴形成90的线有焊枪的方向为Z（+）Tx:X轴中心的旋转（目标角度） 焊枪靠近Y（+）旋转为Tx（+）Ty:Y轴中心的旋转（前进角）焊枪靠近X（-）方向旋转为Ty（+）Tz:以焊枪方向为中心的旋转依照工具坐标系的Tz动作新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -焊接坐标系操作焊接坐标系操作- -通过焊接坐标系，提高示教操作性通过焊接坐标系，提高示教操作性示教时可根据焊缝操作机器人，从而提高对弧焊示教的操作性。使用焊接坐标系的操作使用焊接坐标系的操作YASKAWARobotics Division13MOTOMAN目标角:从焊缝正面看

12、，从焊缝坐标Z轴倾斜的焊枪倾斜角度（越偏离Z轴越大）行进角:从焊缝横向看，从焊缝坐标系Z轴倾斜的焊枪倾斜角度（焊枪尖端指向焊接前进方向的一侧为正方向）倾斜角:从焊缝水平面（底座坐标）倾斜的倾斜角 圆弧轨迹时，指当前位置切线的倾斜角（焊接前进方向朝下的方向为正方向）A向B向A向B向目标角行进角倾斜角新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -焊接焊枪角度显示焊接焊枪角度显示- -焊枪角度的可视化，提高了示教操作性焊枪角度的可视化，提高了示教操作性可在机器人示教盒上显示对焊接品质重要的焊枪角度，从而提高了弧焊机器人示教的操作性。焊枪角度显示焊枪角度显示YAS

13、KAWARobotics Division14MOTOMAN脉冲焊接短路焊接一边看图一边设定波型一边看图一边设定波型（焊接特性焊接特性） 可从示教盒设定焊接电源参数可从示教盒设定焊接电源参数（图表式设定图表式设定） 焊接电流、电压的图示化焊接电流、电压的图示化从示教盒上设定的焊接电源参数（图标式设定）对弧焊机器人设置时，提高焊接条件设定的操作性对弧焊机器人设置时，提高焊接条件设定的操作性焊接条件和焊接状态的可视化及示教盒操作的统一，可缩短设置时间、实现高品质焊接。对应数字化弧焊电源对应数字化弧焊电源新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -数字化数字化

14、I/FI/F对应对应- -数字化焊接电源数字化焊接电源I/FI/F焊接指令焊接指令（数字化的数值数字化的数值）电流指令电压指令监视器监视器实际电流实际电压设定信息设定信息焊接参数YASKAWARobotics Division15MOTOMAN 焊接电流、电压的图示化焊接电流、电压的图示化通过示教盒监视焊接状态通过示教盒监视焊接状态可以通过机器人控制柜示教盒监视焊接结果。电弧监视器功能电弧监视器功能新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -电弧监视功能电弧监视功能- -YASKAWARobotics Division16MOTOMAN可进行多台机器人的

15、仿真可进行多台机器人的仿真（高密度布置验证时不可或缺高密度布置验证时不可或缺）对独立、协调功能的支持对独立、协调功能的支持（双机协调功能、双腕机器人双机协调功能、双腕机器人）可计算出高精度节拍可计算出高精度节拍 机器人语言全命令的支持机器人语言全命令的支持（控制界面）（控制界面）可视化示教盒的可视化示教盒的操作操作简单简单（与实际示教盒操作相同与实际示教盒操作相同）继承了继承了MotoSim EGMotoSim EG的操作性的操作性各种条件文件、参数的编辑各种条件文件、参数的编辑MotoSimEGMotoSim-VRC在PC上执行机器人控制柜软件的仿真软件，是实现高密度布置不可或缺的，最优布置

16、、协调动作、节拍等都可以实现仿真。另外，即使没有设备也可作为操作培训用设备加以利用，降低设备成本。模模拟拟仿真仿真软软件件 MotoSimEG-VRC（ （Virtual Robot Controller） ）高密度布置的仿真支持高密度布置的仿真支持新型机器人控制柜新型机器人控制柜“DX100DX100”的弧焊功能的弧焊功能 - -模拟仿真软件模拟仿真软件- -YASKAWARobotics Division17MOTOMAN故障排查功能故障排查功能发生原因对策（故障诊断）异常内容发生报警时，示教盒上会显示异常内容、原因、对策等，因此可以在最短时间内复原机器人系统。故障原因查找时间最短化新型机

17、器人控制柜的维修保养性新型机器人控制柜的维修保养性- -故障诊断功能故障诊断功能- -YASKAWARobotics Division18MOTOMAN详细说明：焊机详细说明：焊机YASKAWARobotics Division19MOTOMAN弧焊焊机的阵容弧焊焊机的阵容功能成本MOTOWELD-SR350/500CO2/MAG焊接专用、高性价比的数字逆变式焊接电源满足200/400V、对应CCC规格MOTOWELD-EL350 适用于CO2/MAG/MAG脉冲焊接的350A数字逆变式焊接电源借助安装2次侧断路回路，实现低飞溅焊接满足200/400V、对应CCC规格面向汽车相关厂家的主打型号

18、MOTOWELD-RP500适用于CO2/MAG/MAG脉冲焊接的500A数字逆变式焊接电源满足200/400V、对应CCC规格YASKAWARobotics Division20MOTOMAN短絡 瞬間、電流急激下。溶滴溶融池吸込 、 減少直前、電流急激下。発生時低電流静切 離 、 減少発生直後、状電流印加入熱与 、溶融促進電圧減少率調整 、入熱制御、 短絡促進。使用MOTOWELD-EL电源的2次侧断路回路进行焊接的高速状态下拍摄的影像相比以往数字电源，飞溅最大可以减1/5。MOTOWELD-EL350 2MOTOWELD-EL350 2次侧断路回路的作用次侧断路回路的作用YASKAWAR

19、obotics Division21MOTOMANMOTOWELD-EL350MOTOWELD-EL350的低飞溅效果的低飞溅效果（COCO2 2）2.55g0.70g0.48g飞溅发生量MOTOWELD-E350焊接法3.37MOTOWELD-EL350溶接法 3.830.71g0.26g0.19g飞溅发生量0.35g0.23g0.06g飞溅发生量MOTOWELD-EL350溶接法3.54200A150A100A焊接电流100A、200A时，约减少时，约减少65%减少约减少约80%以上以上焊接条件焊接条件保护气体：CO2焊丝直径：1.2mm焊枪姿势焊枪姿势：垂直垂直焊接速度: 80cm/mi

20、nYASKAWARobotics Division22MOTOMANMOTOWELD-EL350MOTOWELD-EL350的低飞溅效果的低飞溅效果（MAGMAG）飞溅发生量MOTOWELD-E350焊接法3.27MOTOWELD-EL350焊接法焊接法 3.790.48g0.44g0.14g飞溅发生量0.25g0.03g0.01g飞溅发生量MOTOWELD-EL350焊接法3.53200A150A100A焊接电流减少约减少约60%以上以上减少约减少约50%以上以上焊接条件焊接条件气体：MAG焊丝直径：1.2mm焊枪姿势焊枪姿势：前进角前进角2020度度焊接速度: 80cm/min1.50g0

21、.65g0.32gYASKAWARobotics Division23MOTOMAN旧：175A21VV=100cm/min新：175A21VV=100cm/minMOTOWELD-EL350的新脉冲焊接控制，是指以前在脉冲焊接中没有实现无飞溅效果、在相对于电流较低的电压下焊接时，也可实现低飞溅的脉冲焊接。MOTOWELD-EL350 MOTOWELD-EL350 的新脉冲焊接控制的新脉冲焊接控制YASKAWARobotics Division24MOTOMANMOTOWELD-RP500是数字通信规格（以太网通信），因此可以从机器人控制柜DX100的示教盒上设定焊接法（最多16个）、焊接参数

22、等。（模拟通信规格是在焊接电源上设定焊接法（最多4个）、焊接参数）根据焊接位置选择最佳焊接法，从而提高焊接品质。可以简单地通过示教盒上的画面微调短路焊接、脉冲焊接的波形。MOTOWELD-RP500MOTOWELD-RP500的数字接口的数字接口YASKAWARobotics Division25MOTOMAN弧焊影像弧焊影像 SUSSUS焊接焊接MOTOWELD-EL350III的新脉冲焊接控制也适用于不锈钢的脉冲焊接，可实现以往脉冲焊很难实现的通过低电压=低电弧长的低飞溅焊接。YASKAWARobotics Division26MOTOMAN弧焊影像弧焊影像 SUS+FeSUS+Fe焊接焊

23、接YASKAWARobotics Division27MOTOMAN弧焊影像弧焊影像 ALAL焊接焊接YASKAWARobotics Division28MOTOMAN激光焊接的机器人技术激光焊接的机器人技术YASKAWARobotics Division29MOTOMAN详细说明：远程激光详细说明：远程激光YASKAWARobotics Division30MOTOMAN(D)417.1369236.5368.7209.5111激光焊接激光焊接-外观外观焦点距离(mm)动作限度d1d2(mm) 动作限度Z轴方向(mm)PFO3D f34534524014040PFO3D f450450320

24、19070PFO33255180104PFO33 E345240140PFO33 C450320190YASKAWARobotics Division31MOTOMAN动作插补：可选择直线、圆弧、C型、文字、用户定时器：在焊接开始和终止时，可插入控制激光功率的定时。渐变控制:通过设定焊接开始和结束时的功率及渐变时间控制渐变。可焊接范围：每通过动作范围的监视范围即可缩小。（1100%）在焊接开始点和终止点按示教盒上的 键、机器人和激光可移向所设定的位置激光焊接激光焊接-功能功能YASKAWARobotics Division32MOTOMAN直线圆弧C型可设定半径、角度、旋转方向可设定半径、C型

25、方向文字可设定文字种类(英文字母大写AZ、数字)、文字大小焊接动画焊接动画激光焊接激光焊接-焊接形状和动画焊接形状和动画YASKAWARobotics Division33MOTOMAN详细说明详细说明：高轨迹精度机器人高轨迹精度机器人YASKAWARobotics Division34MOTOMAN MOTOMAN-MC2000MOTOMAN-MC2000 可搬重量可搬重量30kg30kg（最大最大50kg50kg） MOTOMAN-MH50MOTOMAN-MH50 多用途机器人多用途机器人MH50MH50基础上的基础上的高刚性化高刚性化S S轴轴减速机减速机：刚性刚性UPUP电机电机：扭矩

26、扭矩UPUPS S头头：S-LS-L偏移偏移330mm330mmL L轴轴 电机电机：扭矩扭矩UPUPU U臂、手腕部臂、手腕部R R轴减速机安装位置变更轴减速机安装位置变更：刚性刚性UPUPT T轴减速机轴减速机：减速比变更减速比变更（降低齿隙降低齿隙）缩短缩短U U臂臂：刚性刚性UPUPRBTRBT驱动部驱动部RBTRBT轴电机轴电机：扭矩扭矩UPUPU U轴轴减速机减速机：刚性刚性UPUP电机电机：扭矩扭矩UPUPMOTOMAN-MC2000MOTOMAN-MC2000的特点的特点（与与MOTMAN-MH50MOTMAN-MH50比较比较）高轨迹精度机器人高轨迹精度机器人MOTOMAN-

27、MC2000MOTOMAN-MC2000YASKAWARobotics Division35MOTOMANNoNo 直径直径（mmmm）指令速度指令速度（m/minm/min）加工位置加工位置（mmmm）圆型偏移精度圆型偏移精度（）（）是圆度是圆度（ （mmmm） ）圆型偏移精度圆型偏移精度（）（）是圆度是圆度（ （mmmm） ）1 1551 111001100(0.08)0.1600.078(0.155)251170017000.066(0.132)0.119(0.238)355110011000.128(0.265)0.128(0.255)455170017000.143(0.286)其它

28、公司0.088(0.175)0.089(0.178)0.115(0.229)-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 53-3-

29、2. 5-2-1. 5-1-0. 500. 511. 522. 530.158(0.316)激光加工样件社内传感器测量机器人坐标机器人坐标X-YX-Y平面加工时平面加工时圆圆55根据工具和姿势的条件，精度不同本样件仅为参考，不用于保证精度【 【参考参考】 】MOTOMAN-MC2000-MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件轨迹精度样件 定型圆轨迹定型圆轨迹YASKAWARobotics Division36MOTOMANNoNo 直径直径（mmmm）指令速度指令速度（m/minm/min）加工位置加工位置（mmmm）圆型偏移精度圆型偏移精度（）（）是圆度是圆度（ （mmmm） ）圆型偏移

30、精度圆型偏移精度（）（）是圆度是圆度（ （mmmm） ）1 110101 1110011000.085(0.170)0.113(0.225)2101170017000.073(0.145)0.117(0.234)3105110011000.117(0.234)0.137(0.274)410517001700(0.138)0.2750.106(0.213)其它公司0.102(0.204)0.096(0.191)0.112(0.223)0.196(0.391)-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10

31、123456-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10123456-6-5-4-3-2-10123456激光加工样件社内传感器测量机器人坐标机器人坐标X-YX-Y平面加工时平面加工时圆圆1010根据工具和姿势的条件，精度不同本样件仅为参考，不用于保证精度【 【参考参考】 】MOTOMAN-MC2000-MOTOMAN-MC2000-轨迹精度样件轨迹精度样件 定型圆轨迹定型圆轨迹YASKAWARobotics Division37MOTOMAN粘接机器人技术粘接机器人技术YASKAWARobotics Division38MOTOMAN

32、可使用可使用SCASCA制制接合机的粘接功能接合机的粘接功能专用专用CANCAN通信模块通信模块粘接指令时间的高精化粘接指令专用宏命令粘接指令专用宏命令与监视机器人动作轨迹同步的粘接指令降低焊接开始、终止位置的不一致消除示教粘接位置和实际粘接位置的偏移高精度速度数据输出高精度速度数据输出输出考虑了机器人加减速度的实际速度数据配合速度所喷出的粘合剂剂量的偏差的减少开发了以与开发了以与SCASCA接合机的接合机的CANCAN接口开发为基本的机器人粘接功能接口开发为基本的机器人粘接功能利用了所开发粘接功能的粘接事例利用了所开发粘接功能的粘接事例YASKAWARobotics Division39MO

33、TOMAN点焊机器人技术点焊机器人技术YASKAWARobotics Division40MOTOMAN大型点焊机器人本体大型点焊机器人本体大型点焊用途机型可搬重量特点ES165D 165kg同等级最高性能，有助于提高生产性通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置点焊品质进一步提高以最优控制，缩短节拍可搭载最适合工件的电焊钳可靠性进一步提高ES200D 200kg同等级最高性能，有助于提高生产性通过继承点焊专用结构，实现了高密度布置点焊品质进一步提高以最优控制，缩短节拍可搭载最适合工件的电焊钳可靠性进一步提高适用范围进一步扩大YASKAWARobotics Division41MOTOMAN小型

34、点焊用途小型点焊机器人本体小型点焊机器人本体机型可搬重量特点VS5050kg世界首款7轴点焊机器人以7轴结构扩大了机器人姿势的自由度、解决了干涉超小型焊钳的开发，大幅度地扩大了机器人自由度通过装备电缆的完全内置，解决了与周边的干涉MS8080kg进化的小型点焊机器人可实现点焊线的短流程化以最优控制，缩短节拍可构筑柔性焊接线YASKAWARobotics Division42MOTOMAN缩短点焊时间缩短点焊时间通过ARM控制功能、电动焊钳的加减速度特性及动作性能的最优化，最大限度的发挥了电动焊钳的能力、缩短了节拍。CPU的高速化和加压控制的最优化，进一步缩短了节拍。 电动焊钳轴的最快速度、流畅

35、的轨迹提高了焊接精度，电动焊钳轴的最快速度、流畅的轨迹提高了焊接精度，从而也从而也提高了焊接品质！提高了焊接品质！节拍：节拍：12.5112.51秒秒以往设定以往设定（NXNX）节拍节拍：9.029.02秒秒动作方式动作方式1010个打点的节拍约缩短个打点的节拍约缩短3.53.5秒！秒！( (每打点每打点0.350.35) )注）根据电动焊钳的特性，缩短时间不同节拍节拍：9.599.59秒秒ARMARM控制控制（NXNX）ARMARM控制控制（DXDX）电动焊钳高速化功能电动焊钳高速化功能“DX100DX100”的功能的功能-焊钳轴焊钳轴ARMARM控制控制-YASKAWARobotics D

36、ivision43MOTOMANpOXLp7v0djZKylHSJr3WxBmHK6NJ2GhiBeFZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGtgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKk

37、nBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMeR4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGZ7R4I30kA1DkaGhn3XtKknBYCUDxqA7FHYi2CHhI92tgKQcWA3PtGshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMes02GshLs50cLmTWN60eo8Wgqv7XAv2OHUm32WGeaUwYDIAWGMes02dLPqafkFGlzcvv2YiRQYHbhR8AI1LKULh3xvjDzkEAMGr8xbwF1bH1oIM30E7xp