-高级技师PLC(三菱)第二章顺序控制程序的编制课件.ppt

1、第二章第二章 顺序控制程序的设计方法顺序控制程序的设计方法第1节 顺序控制设计法与顺序功能图 顺序控制就是按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，各个执行机构自动地进行操作。顺序控制顺序控制-运料小车自动装卸料运料小车自动装卸料运料小车自动装卸料功能图运料小车自动装卸料功能图顺序控制设计步骤顺序控制设计步骤 使用顺序控制设计法时，应首先根据工艺过程画出顺序功能图，然后根据顺序功能图画出梯形图。一、顺序控制顺序控制设计设计( (顺序功能图顺序功能图)中主要要点中主要要点1 1、步步(工步工步) )顺序控制设计法最基本的设计思想是将系统的工顺序控制设计法最基本

2、的设计思想是将系统的工艺过程划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称艺过程划分为若干个顺序相连的阶段，这些阶段称为步为步(工步工步) ，用编程元件用编程元件(例如例如M或或S)来代表各步来代表各步。 每一步用一个方框表示，在方框中用一个位元件（每一步用一个方框表示，在方框中用一个位元件（如辅助继电器如辅助继电器M或状态元件或状态元件S）来代表某一步。）来代表某一步。在任何一步内输出量的状态不变（在任何一步内输出量的状态不变（ON或或OFF）而）而在各步中可执行不同的输出。在每一步内要完成一在各步中可执行不同的输出。在每一步内要完成一个或多个特定动作。个或多个特定动作。 在各个步中，与初始状态相对

3、应的步称为在各个步中，与初始状态相对应的步称为“初始步初始步”，初始状态一般是系统等待启动命令的相对静止，初始状态一般是系统等待启动命令的相对静止的状态，初始步用双线方框表示。初始步可以没有的状态，初始步用双线方框表示。初始步可以没有具体要完成的动作。系统中正在工作的步我们称其具体要完成的动作。系统中正在工作的步我们称其为激活步为激活步(活动步活动步)，其他的步为静止步。只有处于激，其他的步为静止步。只有处于激活状态的步，相应的动作才被驱动。处于不活动状活状态的步，相应的动作才被驱动。处于不活动状态态(静止步静止步)时，相应的未被保持的动作被停止执行。时，相应的未被保持的动作被停止执行。 图中

4、图中M8002为初始脉冲，在为初始脉冲，在PLC由由STOP进入进入RUN状态时会自动接通状态时会自动接通1个扫描周期的时间，在顺序功能个扫描周期的时间，在顺序功能图中往往利用初始脉冲使程序进入初始步。图中往往利用初始脉冲使程序进入初始步。 2、动作动作(驱动负载驱动负载) 每个步所驱动的负载实际上就是该步所要执行的动每个步所驱动的负载实际上就是该步所要执行的动作，以及为描述动作而设定的时间（）或设定的作，以及为描述动作而设定的时间（）或设定的次数（）。次数（）。 3、转换条件和转换方向转换条件和转换方向 使系统由当前步进入下一步的信号称为转换使系统由当前步进入下一步的信号称为转换条件。顺序控

5、制设计法条件。顺序控制设计法用转换条件控制代表用转换条件控制代表各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺各步的编程元件，让它们的状态按一定的顺序变化序变化，然后用代表各步的编程元件去控制然后用代表各步的编程元件去控制输出。输出。步与步之间用步与步之间用有向连线有向连线连接，在连接，在有向有向连线连线上用一个或多个小短线表示一个或多个上用一个或多个小短线表示一个或多个转换条件转换条件。在顺序连接、不会引起误解的情。在顺序连接、不会引起误解的情况下，有向连线上的箭头可省略不画。况下，有向连线上的箭头可省略不画。 有向连线上的短横线代表步序之间的转换，有向连线上的短横线代表步序之间的转换，在短横线旁应

6、写上使转换实现的逻辑条件。在短横线旁应写上使转换实现的逻辑条件。 在顺序功能图中，步的活动状态的进展是在顺序功能图中，步的活动状态的进展是由转换的实现来完成的。转换的实现必须由转换的实现来完成的。转换的实现必须同时满足以下同时满足以下2个条件：该转换所在位置个条件：该转换所在位置的前级步是活动步；相应的转换条件得的前级步是活动步；相应的转换条件得到满足。在转换实现时，应完成以下到满足。在转换实现时，应完成以下2个操个操作：使由有向连线指向的后续步变为活作：使由有向连线指向的后续步变为活动步；使该转换的前级步变为不活动步动步；使该转换的前级步变为不活动步(静止步静止步) 。 在运料小车功能图中，

7、一个在执行动作的在运料小车功能图中，一个在执行动作的步（激活步），当它与下一个步的转换条步（激活步），当它与下一个步的转换条件满足时，就立即激活下一个步，而自己件满足时，就立即激活下一个步，而自己恢复成静止步一个步是否被激活，必须恢复成静止步一个步是否被激活，必须满足它的上一个步已处于激活状态，同时满足它的上一个步已处于激活状态，同时转换条件成立的情况下才会被激活转换条件成立的情况下才会被激活。各个各个步是按照规定的顺序依次被激活的，说明步是按照规定的顺序依次被激活的，说明转换是有方向的，工步之间的连线实际上转换是有方向的，工步之间的连线实际上是带有箭头的有向连线，在功能图中，从是带有箭头的有

8、向连线，在功能图中，从上到下转换线上的箭头可以省略上到下转换线上的箭头可以省略。 应用顺序控制设计法来编制顺序控制程序时，应用顺序控制设计法来编制顺序控制程序时，最重要的步骤是要根据实际系统的工艺过程来最重要的步骤是要根据实际系统的工艺过程来画出顺序功能图。在设计顺序功能图时，应特画出顺序功能图。在设计顺序功能图时，应特别注意以下几点：别注意以下几点： （1）注意工艺要求和）注意工艺要求和I/O分配分配 在编程时首先要把工艺要求吃透，否则不能编在编程时首先要把工艺要求吃透，否则不能编制出正确的程序。根据工艺要求将整个任务分制出正确的程序。根据工艺要求将整个任务分成若干个步，各步之间的转换条件要

9、全部找出。成若干个步，各步之间的转换条件要全部找出。在实际系统中，这些转换条件有的是表示某个在实际系统中，这些转换条件有的是表示某个位置的限位开关或某个过程的时间；在编制顺位置的限位开关或某个过程的时间；在编制顺序控制程序时，应把这些信号，例如各种限位序控制程序时，应把这些信号，例如各种限位开关、接近开关、时间、脉冲计数信号等作为开关、接近开关、时间、脉冲计数信号等作为各步之间的转移条件。各步之间的转移条件。 在进行在进行I/O分配时，要把所有的指令信号分配时，要把所有的指令信号（如启动、停止按钮）、限位开关转换信（如启动、停止按钮）、限位开关转换信号及所有的输出设备都配置到适当的输入号及所有

10、的输出设备都配置到适当的输入输出端口供编程和接线使用。输出端口供编程和接线使用。 （2）注意初始条件的使用）注意初始条件的使用 PLC从从STOP进入进入RUN状态后，在顺序控制状态后，在顺序控制过程启动之前，应使顺控程序进入初始步。过程启动之前，应使顺控程序进入初始步。一般使用一般使用PLC内部的初始脉冲内部的初始脉冲M8002，或，或利用系统中的某个开关（如手动利用系统中的某个开关（如手动/ 自动工作自动工作方式切换开关）作为使顺控程序进入初始方式切换开关）作为使顺控程序进入初始步的初始条件。步的初始条件。 二、顺序功能图的基本结构二、顺序功能图的基本结构 1 1、单序列、单序列M1M2M

11、3M0X0X1X2X3M8002Y0Y1Y1Y2 2 2、选择序列、选择序列 当某一步后面当某一步后面不止一步，而是由两步不止一步，而是由两步（或两步以上的步）组成，（或两步以上的步）组成，这些后续步分别由与该步这些后续步分别由与该步对应的不同的转换条件来对应的不同的转换条件来选择。当这些后续步及其选择。当这些后续步及其所属序列完成后，根据相所属序列完成后，根据相应的转换条件又汇合到一应的转换条件又汇合到一起，这种结构为选择序列起，这种结构为选择序列. .分支分支汇合汇合 3 3、并行序列、并行序列 当某一步之后只有一个转换，而这一转换条件的当某一步之后只有一个转换，而这一转换条件的满足会使该

12、步后面的两步（或两步以上的步）同满足会使该步后面的两步（或两步以上的步）同时变成活动步。当这些活动步及其所属序列全部时变成活动步。当这些活动步及其所属序列全部完成，且转换条件满足后，汇合到一起，然后转完成，且转换条件满足后，汇合到一起，然后转换到后续步。这样的结构称为并行序列。换到后续步。这样的结构称为并行序列。 为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。 并行序列的开始称为分支。并行序列的开始称为分支。在分支处，转换的实现导致在分支处，转换的实现导致几个序列被同时激活，而且几个序列被同时激活，而且每个序列中的活动步的进展每个序列中的活动步的进展是

13、独立的；在分支处，转换是独立的；在分支处，转换符号只能在表示同步的双水符号只能在表示同步的双水平线上方。平线上方。 并行序列的结束称为汇合并行序列的结束称为汇合. .转转换符号只允许在表示同步实换符号只允许在表示同步实现的双水平线的下方现的双水平线的下方. .只有当只有当直接连在双线上的所有前级直接连在双线上的所有前级步都是活动步且相应的转换步都是活动步且相应的转换条件满足条件满足, ,才能发生到下一步才能发生到下一步的转换的转换. .同时同时, ,所有的前级步所有的前级步都变成不活动步。都变成不活动步。分支分支汇合汇合三、绘制顺序功能图的注意事项三、绘制顺序功能图的注意事项 1. 1. 两个

14、步绝对不两个步绝对不能直接相连，必须能直接相连，必须用转换将它们隔开用转换将它们隔开。123 2.2.顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一步可能会没有什么输出，起动的初始状态，这一步可能会没有什么输出，但但初始步是必不可少的，初始步是必不可少的，如果没有该步，无法如果没有该步，无法表示初始状态，系统也无法返回停止状态。表示初始状态，系统也无法返回停止状态。 3.3.自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组成的闭环，

15、即在完成一次工艺过程的全连线组成的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一步部操作之后，应从最后一步返回初始步返回初始步，系统，系统停留在初始状态停留在初始状态( (单周期操作单周期操作) )。而在。而在连续循环连续循环工作方式时，将从最后一步工作方式时，将从最后一步返回返回下一工作周期下一工作周期开始运行的开始运行的第一步第一步 。 4.4.在单序列中，只有当某一步的前级步是活动在单序列中，只有当某一步的前级步是活动步时，该步才有可能变成活动步。而初始步之步时，该步才有可能变成活动步。而初始步之前通常是没有前级步的，因此，必须前通常是没有前级步的，因此，必须用初始脉用初始脉冲冲M

16、8002M8002的常开触点作为转换条件，的常开触点作为转换条件，将初始步将初始步预置为活动步预置为活动步，否则顺序功能图中永远不会出，否则顺序功能图中永远不会出现活动步，系统将无法工作。现活动步，系统将无法工作。 5.5.如果系统具有自动、手动两种工作方式，如果系统具有自动、手动两种工作方式，顺顺序功能图是用来描述自动工作过程的序功能图是用来描述自动工作过程的，这时还，这时还应在系统由手动工作方式应在系统由手动工作方式进入自动工作方式时，进入自动工作方式时，用一个适当的信号将初始步置为活动步用一个适当的信号将初始步置为活动步 。 四、四、 设计顺序控制程序应注意的几个问题设计顺序控制程序应注

17、意的几个问题1 1、自动控制程序的初始状态、自动控制程序的初始状态 开始执行自动控制程序之前，应使系统处开始执行自动控制程序之前，应使系统处于初始状态。然后将代表初始步的编程元于初始状态。然后将代表初始步的编程元件置为有效，使初始步变为活动步，为启件置为有效，使初始步变为活动步，为启动自动运行作好准备。同时要使代表其余动自动运行作好准备。同时要使代表其余各步的编程元件无效，使程序在没有启动各步的编程元件无效，使程序在没有启动之前，只有之前，只有1 1个活动步。个活动步。2、双线圈问题、双线圈问题 在自动和手动程序中，或自动程序的各步中，都在自动和手动程序中，或自动程序的各步中，都需要控制需要控

18、制PLC的输出的输出Y，因此同一个输出，因此同一个输出Y的线圈的线圈可能会出现可能会出现2次或多次被激励，造成双线圈输出。次或多次被激励，造成双线圈输出。 解决双线圈输出的办法是在各步中执行输出时，解决双线圈输出的办法是在各步中执行输出时，不直接输出不直接输出Y，而是用不同的辅助继电器（，而是用不同的辅助继电器（M）来）来代替输出代替输出Y。在所有的步全部编程完成后，在程。在所有的步全部编程完成后，在程序末尾再集中编制序末尾再集中编制1段输出程序，将各步中要求段输出程序，将各步中要求同同1个输出个输出Y的各个的各个M相相“或或”后驱动该后驱动该Y输出。输出。 3 3、转换实现的条件、转换实现的

19、条件 （1)1)该转换所有的前级步都是活动步。该转换所有的前级步都是活动步。 （2)2)相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。 4 4、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作 (1)(1)使所有由有向连线及相应转换符号使所有由有向连线及相应转换符号相连的后续步都变为活动步。相连的后续步都变为活动步。 (2)(2)使所有由有向连线及相应转换符号使所有由有向连线及相应转换符号相连的前级步都变为不活动步。相连的前级步都变为不活动步。 五、顺序控制梯形图中实现转换的方法：五、顺序控制梯形图中实现转换的方法： 实现转换的方法有多种，如起停保电实现转换的方法有多种，如起停保电路、置位复位电路

20、、路、置位复位电路、使用使用STLSTL步进指令步进指令等等1、使用起停保电路实现转换使用起停保电路实现转换单序列顺序功能图的梯形图实现单序列顺序功能图的梯形图实现 MiMi-1Mi+1XiXi+1MiMiMi-1XiMi+1M0M5 X4M8002M0M1M0 X0M1M2M1M1 T0M2M3M2M2 X1M3M4M3M3 X2M4M5M4M4 X3M5M0M5T0Y1Y3Y4Y2K 20Y0续续M1M2M3M5M4M0M1M2M3M4X0X1X2Y0T0M5X4T0Y0Y1Y0Y3Y0Y4Y0Y2M8002X32、使用置位复位电路实现转换、使用置位复位电路实现转换MiMi-1XiXi+1

21、SETMiXiRSTMi-1Mi-1M1M2M3M4M0Y0Y1Y0Y1X0M8002X10X3X1X2SETM0X0RSTM4M4M8002SETM1X10RSTM0M0SETM2X3RSTM1M1SETM3X1RSTM2M2SETM4X2RSTM3M3M1M2Y0Y1M3M4续续续续3 3、使用使用STLSTL步进步进指令的编程方法指令的编程方法 2 2条步进指令：条步进指令：STLSTL、RETRET步进触点指令步进触点指令STLSTL： 用于表示一个步进 梯级的开始；步进流程结束指令步进流程结束指令RETRET：用于表示一个步 进流程的结束。第2节 FX2N系列PLC的步进指令及其编程

22、1 1、STLSTL指令指令 （1 1）编制顺序控制程序时，状态）编制顺序控制程序时，状态元件元件S S应与步进触点指令（应与步进触点指令（STLSTL）一）一起使用。起使用。 FXFX2N2N系列可编程序控制器的状态元系列可编程序控制器的状态元件件S0S9S0S9用于初始步，用于初始步，S10S19S10S19用于用于返回原点，返回原点，S20S499S20S499是通用状态，是通用状态，S500S899S500S899有断电保持功能，有断电保持功能，S900S999S900S999用于报警。用于报警。 每个状态具有三个要素每个状态具有三个要素, ,即对负载即对负载的驱动处理的驱动处理, ,

23、指定转换条件和指定指定转换条件和指定转移目标转移目标. . S21Y0驱动处理驱动处理X1转换条件转换条件S22转移目标转移目标（2 2）STLSTL指令与梯形图及指令表的关系：指令与梯形图及指令表的关系：LDSTL OUT LD SETS21Y0X1S22STLS21Y0驱动处理驱动处理X1转换条件转换条件S22转移目标转移目标Y0S21SETSETS22S22X1步进指令只与状态元件结合使用，该指令在梯形图上步进指令只与状态元件结合使用，该指令在梯形图上称为步进接点称为步进接点, ,用状态元件的空心常开触点来表示（例用状态元件的空心常开触点来表示（例1 1）。步进接点直接与左母线相连，它相

24、当于将左母线右移成）。步进接点直接与左母线相连，它相当于将左母线右移成子母线，接着可以在子母线上直接连接驱动线圈或通过触点驱子母线，接着可以在子母线上直接连接驱动线圈或通过触点驱动线圈，连接在子母线上的触点使用，指令若要动线圈，连接在子母线上的触点使用，指令若要返回原来的左母线时，使用（返回）指令。返回原来的左母线时，使用（返回）指令。 （3 3）STLSTL指令的特点指令的特点 STLSTL触点是与左侧母线相连的常开触点，当某一步为触点是与左侧母线相连的常开触点，当某一步为活动步时，对应的活动步时，对应的STLSTL触点接通，该步的负载被驱动。触点接通，该步的负载被驱动。 当该步后面的转换条

25、件满足时，转换实现，即后续步当该步后面的转换条件满足时，转换实现，即后续步对应的状态被对应的状态被SETSET指令置位，后续步变为活动步，同指令置位，后续步变为活动步，同时与原活动步对应的状态被系统程序复位，原活动步时与原活动步对应的状态被系统程序复位，原活动步对应的对应的STLSTL触点断开。触点断开。 STLSTL触点可以直接驱动或通过别的触点驱动触点可以直接驱动或通过别的触点驱动Y Y、M M、S S、T T等元件的线圈，等元件的线圈， 与与STLSTL触点相连的触点应使用触点相连的触点应使用LDLD或或LDILDI指令，直到出指令，直到出现下一条现下一条STLSTL指令或出现指令或出现

26、RETRET指令，指令，LDLD点才返回左侧点才返回左侧母线。在最后一个母线。在最后一个STLSTL电路结束时一定要使用电路结束时一定要使用RETRET指指令，否则将出现令，否则将出现“程序错误程序错误”信息，可编程序控制信息，可编程序控制器不能运行。器不能运行。 当当STLSTL触点断开时触点断开时,CPU,CPU不执行它驱动的电路块不执行它驱动的电路块, ,即即CPUCPU只执行活动步对应的程序。由于只执行活动步对应的程序。由于CPUCPU只执行活动步对只执行活动步对应的电路块应的电路块, ,使用使用STLSTL指令时允许双线圈输出。指令时允许双线圈输出。 同一定时器的线圈可以在不同的步使

27、用。但是如果同一定时器的线圈可以在不同的步使用。但是如果将同一个定时器用于相邻的两步，则在步的活动状将同一个定时器用于相邻的两步，则在步的活动状态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不会态转换时，该定时器的线圈不能断开，当前值不会被复位。实际应用中建议尽量不这样使用。被复位。实际应用中建议尽量不这样使用。 STLSTL触点驱动的电路块中不能使用触点驱动的电路块中不能使用MCMC和和MCRMCR指令，虽指令，虽然不禁止在然不禁止在STLSTL触点驱动的电路块中使用触点驱动的电路块中使用CJCJ指令，但指令，但因其操作复杂，建议不要使用。在中断程序与子程因其操作复杂，建议不要使用。在中断程序与子

28、程序内，不能使用序内，不能使用STLSTL指令。在转换条件中，不应使用指令。在转换条件中，不应使用ANBANB、ORBORB、MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP等指令。等指令。 向连续的后续状态顺序转移时，使用向连续的后续状态顺序转移时，使用SETSET指令对状态指令对状态元件进行置位；向分离的状态转移要使用元件进行置位；向分离的状态转移要使用OUTOUT指令。指令。2 2、使用步进指令编程方法举例、使用步进指令编程方法举例 用步进顺控指令来编制顺序控制程序时先要画出用步进顺控指令来编制顺序控制程序时先要画出状态转移图（即功能图）再根据状态转移图画出状态转移图（即功能图）再根据状态转移图

29、画出步进梯形图和写出指令语句表。（图步进梯形图和写出指令语句表。（图24-724-7） 系统的初始步应使用初始状态系统的初始步应使用初始状态S0S9S0S9，初始状态应，初始状态应放在顺序功能图（此时称为状态转移图）的最前放在顺序功能图（此时称为状态转移图）的最前面，可用初始脉冲面，可用初始脉冲M8002M8002来将初始状态置为来将初始状态置为ONON，为，为后续步状态的转换作好准备。后续步状态的转换作好准备。 举例说明如下：举例说明如下：运料小车自动装卸料功能图运料小车自动装卸料功能图运料小车自动装运料小车自动装卸料卸料步进梯形图步进梯形图 运料小车自动装卸料运料小车自动装卸料步进梯形图步

30、进梯形图 3 3、选择性分支选择性分支/ /汇合及编程汇合及编程 上述运料小车自动装卸料控制是最简单的顺序上述运料小车自动装卸料控制是最简单的顺序控制。只有一个流程路径，称为单序列顺控。控制。只有一个流程路径，称为单序列顺控。较复杂的顺序控制有多个分支流程按一定条件进较复杂的顺序控制有多个分支流程按一定条件进行选择的控制形式或者多个分支流程同时并行执行选择的控制形式或者多个分支流程同时并行执行的控制形式。行的控制形式。分别称为选择性序列顺控和并行性序列顺控。分别称为选择性序列顺控和并行性序列顺控。1,1,选择性分支选择性分支/ /汇合及编程汇合及编程从多个流程顺序中，根据条件只选择一个流程执从

31、多个流程顺序中，根据条件只选择一个流程执行的程序为选择性分支行的程序为选择性分支/ /汇合程序。汇合程序。选择性分支选择性分支/汇合的步进梯形图及指令语句表汇合的步进梯形图及指令语句表选择性分支/汇合的状态转移图（1 1）该状态转移图有）该状态转移图有3 3个分支流程顺序个分支流程顺序（2 2）状态）状态S20S20为分支状态。为分支状态。当当S20S20状态激活后，状态激活后，X0X0、X3X3、X6X6中任一条件满足时中任一条件满足时，S20S20状态就转移到对应的分支流程去执行。状态就转移到对应的分支流程去执行。如如X0X0为为ONON时，则执行时，则执行S21S21、S22S22分支，

32、分支，X3X3为为ONON时，时，则执行则执行S31S31、S32S32分支，分支，X6X6为为ONON时则执行时则执行S41S41、S42S42分支。分支。但在同一时刻，最多只能有一个转移条件满足，但在同一时刻，最多只能有一个转移条件满足，也就是说，多个分支的转移条件是互相排斥的，也就是说，多个分支的转移条件是互相排斥的，这是必要前提。这是必要前提。（3）S50为汇合状态，可由为汇合状态，可由S22、S32、S42中任中任意一个激活。意一个激活。 编程方法编程方法（1 1）对分支状态）对分支状态S20S20编程，先进行驱动处理，然后进编程，先进行驱动处理，然后进行转移处理，编制转移程序时，必

33、须从左到右依次对行转移处理，编制转移程序时，必须从左到右依次对每一个分支的第一个状态进行转移，不能遗漏。每一个分支的第一个状态进行转移，不能遗漏。（2 2）接着编制多个分支的流程程序。编写分支程序）接着编制多个分支的流程程序。编写分支程序的次序不受约束，但为了便于查找一般按从左到右的的次序不受约束，但为了便于查找一般按从左到右的顺序编写。顺序编写。（3）编写汇合状态）编写汇合状态S50，每个分支最后都要汇合到，每个分支最后都要汇合到S50状态。每个分子转移到状态。每个分子转移到S50的程序可以编在每个的程序可以编在每个分支的最后。但按规则要求多个分支的汇合转移编写分支的最后。但按规则要求多个分

34、支的汇合转移编写在一起。在一起。 选择性分支选择性分支/汇合的步进梯形图汇合的步进梯形图选择性分支选择性分支/汇合的步进梯形图汇合的步进梯形图对应的对应的指令语句表指令语句表STL S20 OUT Y0驱动处理 LD X0 STL S41SET S21转移到第一分支状态 OUT Y5LD X3 LD X7 第三分支编程驱动程序SET S31转移到第二分支状态 SET S42LD X6 STL S42SET S41转移到第三分支状态 OUT Y6 STL S21 STL S22OUT Y1 LD X2 从第一分支转移到汇合点LD X1 第一分支流程 SET S50SET S22 驱动程序 STL

35、 S32 STL S22 LD X5 从第二分支转移到汇合点OUT Y2 SET S50STL S31 STL S42OUT Y3 第二分支流程 LD X10 从第三分支转移到汇合点LD X4 驱动程序 SET S50SET S32STL S32 STL S50OUT Y4 OUT Y74、并行性分支并行性分支/汇合及其编程汇合及其编程 当分支转移条件满足时所有分支流程均同时执行的分支流当分支转移条件满足时所有分支流程均同时执行的分支流程称为并行性分支程称为并行性分支/ /汇合汇合 顺序控制顺序控制。并行性分支并行性分支/汇合及其编程汇合及其编程（1）在并行性分支）在并行性分支/汇合流程中所有

36、分支流程都在双汇合流程中所有分支流程都在双划线内，分支转移条件（划线内，分支转移条件（X0）与汇合转移条件（）与汇合转移条件（X4）都在双划线外部。都在双划线外部。（2）S20为分支状态。当为分支状态。当S20状态为激活状态状态为激活状态，同时同时转移条件转移条件X0为为ON时，三个分支流程的第一个状态时，三个分支流程的第一个状态S21、S31、S41同时被置位激活，三个分支流程同时开始同时被置位激活，三个分支流程同时开始运行工作运行工作，S20状态复位。状态复位。（3）S50为汇合状态。当所有分支流程都执行完毕，为汇合状态。当所有分支流程都执行完毕，即每个分支的最后一个状态即每个分支的最后一

37、个状态S22、S32、S42都被激活，都被激活，同时总的汇合转移条件满足同时总的汇合转移条件满足X4为为ON，汇合状态，汇合状态S50才才被激活，被激活，S22、S32、S42全部复位为全部复位为“0”状态。状态。编程方法编程方法（1）并行分支状态）并行分支状态S20的编程是先进行驱动处理，再的编程是先进行驱动处理，再按分支顺序进行状态转移处理。按分支顺序进行状态转移处理。（2）编制各分支流程的驱动程序一般按从左到右的顺）编制各分支流程的驱动程序一般按从左到右的顺序编写。序编写。（3）编写并行汇合程序）编写并行汇合程序。并行性分支流程汇合的条件并行性分支流程汇合的条件是所有分支流程都执行结束即各个分支的最后状态是所有分支流程都执行结束即各个分支的最后状态S22、S32、S42都被激活，而且总的汇合转移条件都被激活，而且总的汇合转移条件X4为为ON时，汇合状态时，汇合状态S50被置位，同时被置位，同时S22、S32、S42被复位。从步进梯形图及语句表看，好似所有分支的被复位。从步进梯形图及语句表看，好似所有分支的最后状态最后状态S22、S32、S42与总汇合转移条件与总汇合转移条件X4 串联串联起来去激活起来去激活S50 。并行性分支并行性分支/汇合的步进梯形图汇合的步进梯形图并行性分支并行性分支/汇合的步进梯形图汇合的步进梯形图对应的对应的指令语句表指令语句表