1、第二章第二章 平面连杆机构平面连杆机构u 平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用u 平面四杆机构的基本特性平面四杆机构的基本特性本章重点：本章重点：铰链四杆机构有整转副的条件；铰链四杆机构有整转副的条件；急回运动特性；急回运动特性；死点位置；死点位置；压力角和传动角。压力角和传动角。平面连杆机构平面连杆机构 : :各构件由低副连接的平面机构各构件由低副连接的平面机构平面连杆机构特点：承载大、耐磨损、易加工、传递平面连杆机构特点：承载大、耐磨损、易加工、传递运动精度低等。运动精度低等。2-1平面四杆机构的基本类型及其应用平面四杆机构的基本类型及其应用一、一、 铰链四杆机构铰
2、链四杆机构铰链四杆机构基本形式有哪些？铰链四杆机构基本形式有哪些？曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双曲柄机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构12111222333344441.1 曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构基本运动形式：基本运动形式：等速回转等速回转 往复摆动往复摆动应用实例：应用实例：牛头刨床进给机构牛头刨床进给机构搅拌机搅拌机刮雨器刮雨器1.2 双曲柄机构双曲柄机构结构特点：二连结构特点：二连架杆均为曲柄架杆均为曲柄运动变换：转动运动变换：转动转动转动通常二转速不相等通常二转速不相等A AD DC CB B1 12 23 34 4旋转式叶片泵旋转式叶片泵作者：潘存云教授A AD DC CB B1 12
3、 23 3特例特例: :平行四边形机构平行四边形机构特点：二曲柄等速回转特点：二曲柄等速回转反平行四边形机构平行四边形机构特点：二曲柄转向相反特点：二曲柄转向相反车门开闭机构车门开闭机构1.3 双摇杆机构双摇杆机构结构特点：二连架结构特点：二连架杆均为摇杆杆均为摇杆运动变换：运动变换： 摆动摆动摆动摆动应用：应用：起重机起重机 、 飞机起落架飞机起落架二、含有一个移动副的四杆机构二、含有一个移动副的四杆机构当当CDCD趋于无穷大时，机构变成了什么样？趋于无穷大时，机构变成了什么样？曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构曲线导轨曲柄滑块机构曲线导轨曲柄滑块机构1.1 偏置曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构当当 e=
4、0 e=0 时，如何？时，如何？1. 曲柄滑块机构曲柄滑块机构1.2 对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构2. 导杆机构导杆机构固定固定AB2.1 摆动导杆机构摆动导杆机构21ll 2.2 转动导杆机构转动导杆机构21ll 例：导杆机构例：导杆机构牛头刨床牛头刨床小型刨床小型刨床转动导杆机构转动导杆机构3. 摇块机构和定块机构摇块机构和定块机构3.1 摇块机构摇块机构固定固定2应用实例应用实例B234C1A自卸卡车举升机构自卸卡车举升机构ACB1234应用实例应用实例B34C1A2应用实例应用实例4A1B23C应用实例应用实例13C4AB2A1C234B例：例：摇块机构摇块机构3.2 定块机构定块
5、机构例如：唧筒机构例如：唧筒机构1. 1. 正弦机构正弦机构对心曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构双滑块机构双滑块机构正弦机构正弦机构三、含有两个移动副的四杆机构三、含有两个移动副的四杆机构当当BC趋于趋于？曲柄滑块机构曲柄滑块机构演化成什么机构？演化成什么机构？jsin1lS =下针机构下针机构 滑块联轴器滑块联轴器2. 正切机构正切机构四、四、 偏心轮机构偏心轮机构改变运动副的尺寸改变运动副的尺寸1B24AC3H=2LAB4C231BA B副扩大副扩大特点：特点：n小行程小行程n大输出力（曲柄越短，压力角越小）大输出力（曲柄越短，压力角越小）五、四杆机构的扩展五、四杆机构的扩展筛料机构筛料机构 工程实际中，单个四杆机构很难满足运动要求，往工程实际中，单个四杆机构很难满足运动要求，往往是多个机构的组合。往是多个机构的组合。牛头刨床牛头刨床手动冲床手动冲床织布机织布机啤酒罐装机啤酒罐装机
