电器与PLC控制技术项目七-任务一课件.ppt

1、项目七项目七 物料搬运、传输与分拣综合训练物料搬运、传输与分拣综合训练【项目描述项目描述】利用YL-235A设备上的带输送机、机械手、供料装置等模块，综合运用前面所学的光电传感器技术、PLC控制技术、气动控制技术、变频器控制技术和HMI人机交互技术，模拟实际自动化生产线上物料搬运、传输、分拣等典型工作过程。任 务 一 自动传送与分拣设备电路连接与编程自动传送与分拣设备电路连接与编程如图7-1所示为某型自动传送与分拣设备的安装布局图，该设备的主要功能是完成金属工件、白色塑料工件和黑色塑料工件的传送与分拣任务。【任务描述】图7-1 某型自动传送与分拣设备的安装布局图 请根据图7-2所示的某型自动传

2、送与分拣设备的电气控制原理图进行操作：1.在YL-235A设备对应模块上选择电路需要的电器，并按照工艺要求，进行某型自动传送与分拣设备电路连接。2.按照下面的要求，编写PLC控制程序：（1）接通电源，如果电源正常供电，工作台上双色警示灯中红灯闪亮。（2）启动前，设备的运动部件必须在规定的位置，这些位置称作初始位置。有关部件的初始位置是：机械手的悬臂靠在左限止位置，手臂气缸的活塞杆缩回，悬臂气缸的活塞杆缩回，手爪松开；位置A、B、C的气缸活塞杆缩回；处理盘、皮带输送机的拖动电动机不转动。上述部件在初始位置时，指示灯HL1亮。只有上述部件在初始位置时，设备才能启动。若上述部件不在初始位置，指示灯H

3、L1灭，按下按钮SB4进行复位。（3）设备启动后，工作台上的双色警示灯中的绿灯开始闪亮，同时圆盘送料机构上的直流电机带动拨料杆开始转动，将物料推出到圆盘送料机构外面的接料平台上，当接料平台上的光电传感器检测到物料时，圆盘送料机构的直流电机停止转动，等待机械手将接料平台上的物料夹走以后，圆盘送料机构再次开始运行，重复上述动作。图7-2 某型自动传送与分拣设备的电气控制原理图 （4）设备启动后，当圆盘送料机构外面的接料平台上的光电传感器检测到物料后，机械手启动运行，悬臂伸出手臂下降手爪合拢抓取工件手臂上升悬臂缩回机械手向右转动悬臂伸出手臂下降气爪松开，将物料放进皮带输送机的进料口，并等待1S手臂上

4、升悬臂缩回机械手向左旋转回原位后停止。当接料平台上的光电传感器检测到物料后，机械手再次启动运行，重复上述动作。（5）设备启动后，当皮带输送机进料口的光电传感器检测到物料时，皮带输送机自动启动从A位置向C位置运行，拖动皮带输送机的三相交流电动机的运行频率为25Hz。若传送带上的物料为金属，则当A位置的传感器检测到物料时，由A位置对应的推料气缸推入金属料仓；若传送带上的物料为白色物料，则当B位置的传感器检测到物料时，由B位置对应的推料气缸推入白色料仓；若传送带上的物料为黑色，则当C位置的传感器检测到物料时，由C位置对应的推料气缸推入黑色料仓。物料推入料仓后，推料气缸缩回，皮带输送机自动停止，等待下

5、一个物料，当进料口传感器再次检测到物料时，皮带输送机启动，重复上述动作。（6）任意时刻按下停止按钮SB6，设备必须完成当前物料的传送和分拣任务，并返回设备的初始位置才能停止工作，同时工作台上的双色指示灯中的绿灯熄灭。【任务目标任务目标】1.完成某型自动传送与分拣设备整机控制系统电路连接、调试与运行，熟练掌握PLC控制电路连接方法，系统调试方法及电气控制线路的安装工艺。2.掌握PLC以及变频器的综合应用，掌握结构化程序的编程方法。3.掌握变频器参数设置以及PLC控制变频器调速的方法。【知识点解析知识点解析】很多机电设备都需要设置初始位置，当设备中的相关部件不在初始位置时，设备就不能启动运行。例如

6、汽车发动时，离合器必须在“离”的位置或档位必须在“空档”的位置，否则会造成汽车发动机带负荷启动而损坏零件，也可能会因为方向盘没有打好造成汽车乱跑的事故。为了保证设备和人身安全，机电设备必须设置初始位置，它是设备或装置运行的起点。初始位置的设定应结合设备或装置的特点和实际运行状况进行，不能随意设置。知识知识1 1 设备的初始位置及复位设备的初始位置及复位1 1机电设备的初始位置机电设备的初始位置（1 1）机械手的初始位置）机械手的初始位置 机械手的初始位置要求所有气缸活塞杆均缩回。由于机械手的所有动作都是通过气缸来完成的，因此机械手的初始位置也就是机械手正常停止的位置。由于机械手的旋转气缸没有活

7、塞杆，因此机械手的初始位置可以是左旋到位，也可以是右旋到位。本任务中要求机械手为左旋到位，机械手的初始位置如图7-3所示。图7-3 机械手初始位置（2 2）圆盘送料机构的初始位置圆盘送料机构的初始位置圆盘送料机构的初始位置要求直流电机为停止状态，如图7-4所示。图7-4 圆盘送料机构的初始位置（3 3）传送与分拣机构的初始位置传送与分拣机构的初始位置 皮带输送机的初始位置要求皮带拖动电机为停止状态，三个推料气缸的活塞杆均为缩回状态，如图7-5所示：图7-5 传送与分拣机构的初始位置2.2.设备复位及设备初始位置标志位控制程序设备复位及设备初始位置标志位控制程序（1 1）设备复位）设备复位 设备

8、启动前，设备的运动部件必须在初始位置，否则设备无法启动。因此在设备启动前要检查设备是否处于初始状态，如果设备处于初始状态则可以正常启动设备，如果设备的运动部件不在初始状态，要先使设备复位回到初始状态，才能启动设备。本任务中，要求采用按钮手动复位的方式进行复位，控制程序如图7-6（a）所示：图7-6（a）手动复位控制程序手动复位三相电机停止中速运行停止直流电机停止手指夹紧复位手指松开置位机械手右旋复位机械手左旋置位悬臂伸出复位悬臂缩回置位手臂下降复位手臂上升置位气缸1缩回气缸2缩回气缸3缩回（2 2）设备初始位置标志位控制）设备初始位置标志位控制设辅助继电器M0为设备初始位置的标志位，当M0=0

9、时，说明设备没有在初始位置；当M0=1时，说明设备在初始位置。当设备处于初始位置时，原点指示灯HL1亮，否则HL1灭。图7-6（b）设备初始位置标志位控制程序初始位置标志位皮带机停止料盘停止左旋到位悬臂缩回手臂上升到位气爪松开气缸1缩回气缸2缩回气缸3缩回原点指示灯HL知识知识2 2 控制系统的运行与停止控制系统的运行与停止1.1.控制系统的运行控制系统的运行 当设备处于初始位置时，按下启动按钮SB5，系统运行标志位M1置位，M1=0代表控制系统处于停止状态，M1=1代表控制系统处于运行状态。当M1=1时，系统运行指示灯即双色警示灯中的绿灯闪亮。图7-7 控制系统的运行标志位及运行指示灯控制程

10、序（启动）启动信号设备处于初始位置运行标志位置位运行指示灯亮设备停止或正在运行 用辅助继电器M6代表已经按下了停止按钮，但设备仍在处理当前没有完成的物料的工作状态（备注：任务要求按下停止按钮后，必须完成当前正在处理的物料后返回设备的初始位置才能停止）。当M6=0时，表示设备正在运行，或已经停止；当M6=1时，代表运行过程中按下了停止按钮，但设备还在处理最后的物料。按下停止按钮时，若设备正处于初始位置，说明设备没有正在处理的物料，则系统停止，运行标志位复位，运行指示灯灭。按下停止按钮时，若设备没有在初始位置，说明设备还有正在处理的物料，则标志位M6置位，待当前物料处理完成并回到初始位置，系统停止

11、，同时运行标志位M1和按下停止按钮时还有物料正在处理标志位M6复位，运行指示灯灭。2.2.控制系统的停止控制系统的停止图7-8 控制系统的运行标志位及运行指示灯控制程序（停止）停止信号设备在初始位置设备不在初始位置运行标志位复位运行指示灯灭圆盘送料停止标志位M6置位按下停止按钮时，还有正在处理的物料处理完成后回到初始位置并且接料平台上没有料运行标志位复位标志位M6复位3.3.圆盘送料机构的控制程序圆盘送料机构的控制程序根据上述分析，圆盘送料机构的控制梯形图如图7-9所示：系统运行标志位接料平台上没有物料接料平台上有物料启动直流电机停止直流电机图7-9 圆盘送料机构的控制梯形图 2.2.机械手搬

12、运装置的控制程序机械手搬运装置的控制程序（1 1）机械手初始位置标志位控制程序）机械手初始位置标志位控制程序 左旋到位缩回到位上升到位气爪松开机械手初始位置标志位机械手每次返回初始位置时将运行标志位复位图7-10 机械手初始位置标志位控制程序 如图7-10所示的机械手初始位置标志位控制程序中，每当机械手左旋到位，手臂上升到位，悬臂缩回到位且气爪松开时，说明机械手处于初始位置，此时机械手的初始位置标志位M2=1，若机械手不处于初始位置，则M2=0。机械手每次返回初始位置时，要将机械手运行标志位M3复位，并根据此时的系统状态来决定是否重新置位。知识知识3 3 机械手搬运机构的控制与运行机械手搬运机

13、构的控制与运行（2 2）机械手运行标志位控制程序）机械手运行标志位控制程序系统处于运行状态机械手处于初始位置接料平台上有物料接料平台上没有物料机械手运行标志置位机械手运行标志复位图7-11 机械手运行标志位控制程序如图7-11所示的机械手运行标志位控制程序中，当系统处于运行状态且机械手处于初始位置时，若接料平台上有物料，则机械手运行标志M3置位为1，若接料平台上没有物料，则机械手运行标志复位为0，因为机械手每到初始位置就将机械手运行标志位M3复位一次，所以此处的复位程序也可以省略。（3 3）机械手运行控制程序）机械手运行控制程序第一个动作：第一个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，缩回到位

14、，上升到位，气爪松开时，悬臂伸出，如图7-12所示：机械手处于运行状态左旋到位缩回到位上升到位气爪松开悬臂伸出置位悬臂缩回复位图7-12 第一个动作：悬臂伸出控制程序 第二个动作：第二个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，伸出到位，上升到位，气爪松开时，手臂下降，如图7-13所示：机械手处于运行状态左旋到位伸出到位上升到位气爪松开手臂下降置位手臂上升复位图7-13 第二个动作：手臂下降控制程序 第三个动作：第三个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，伸出到位，下降到位，气爪松开时，从料台上夹紧物料，如图7-14所示：机械手处于运行状态左旋到位伸出到位下降到位气爪松开气爪夹紧置位气爪松开复

15、位图7-14 第三个动作：气爪夹紧控制程序 第四个动作：第四个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，伸出到位，下降到位，气爪夹紧时，手臂上升，如图7-15所示：机械手处于运行状态左旋到位伸出到位下降到位气爪夹紧手臂上升置位手臂下降复位图7-15 第四个动作：从料台上夹取物料后手臂上升控制程序 第五个动作：第五个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，伸出到位，上升到位，气爪夹紧时，悬臂缩回，如图7-16所示：机械手处于运行状态左旋到位伸出到位上升到位气爪夹紧悬臂缩回置位悬臂伸出复位图7-16 第五个动作：夹取物料后悬臂缩回控制程序 第六个动作：第六个动作：当机械手处于运行状态，且左旋到位，缩

16、回到位，上升到位，气爪夹紧时，右旋转，如图7-17所示：机械手处于运行状态左 旋 到位缩 回 到位上升到位气爪夹紧右旋转置位左旋转复位图7-17 第六个动作：夹取物料后机械手右旋转控制程序 第七个动作：第七个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，缩回到位，上升到位，气爪夹紧时，悬臂伸出，如图7-18所示：机械手处于运行状态右 旋 到位缩 回 到位上升到位气爪夹紧悬臂伸出置位悬臂缩回复位图7-18 第七个动作：夹取物料并右旋到位后悬臂伸出控制程序 第八个动作：第八个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，伸出到位，上升到位，气爪夹紧时，手臂下降，如图7-19所示：机械手处于运行状态右 旋 到位

17、伸 出 到位上升到位气爪夹紧手臂下降置位手臂上升复位图7-19 第八个动作：夹取物料并右旋到位后手臂下降控制程序 第九个动作：第九个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，伸出到位，下降到位，气爪夹紧时，气爪松开，如图7-20所示：机械手处于运行状态右旋到位伸出到位下降到位气爪夹紧气爪松开置位气爪夹紧复位延时标志置位松开后延时1S图7-20 第九个动作：夹取物料并右旋到位后气爪松开控制程序 第十个动作：第十个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，伸出到位，下降到位，气爪松开并延时1S后，手臂上升，如图7-21所示：机械手处于运行状态右旋到位伸出到位下降到位气爪松开手臂上升置位手臂下降复位延时

18、标志复位延时1S图7-21 第十个动作：松开物料并延时1S后手臂上升控制程序第十一个动作：第十一个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，伸出到位，上升到位，气爪松开时，悬臂缩回，如图7-22所示：机械手处于运行状态右旋到位伸出到位上升到位气爪松开悬臂缩回置位悬臂伸出复位图7-22 第十一个动作：松开物料后悬臂缩回控制程序 第十二个动作第十二个动作：当机械手处于运行状态，且右旋到位，缩回到位，上升到位，气爪松开时，机械手左旋转返回初始位置，如图7-23所示：机械手处于运行状态右旋到位缩回到位上升到位气爪松开右旋转复位左旋转置位图7-23 第十二个动作：松开物料后机械手左旋转控制程序知识知识4

19、4 传送分拣机构的运行与控制传送分拣机构的运行与控制 在本任务中，传送与分拣机构的主要功能是将机械手搬运到皮带输送机进料口的物料传送到指定位置，并由相应位置的推料气缸推入料仓，其中金属物料进1#料仓，白色物料进2#料仓，黑色物料进3#料仓。传送分拣机构的功能说明如图7-24所示。图7-24传送与分拣机构的功能说明1.1.皮带输送机的启动与停止皮带输送机的启动与停止 1）皮带输送机由三相异步电机拖动，运行状态下，当皮带输送机的进料口有物料时，三相异步电动机正转启动，以25HZ（参数在变频器上设置）中速拖动皮带输送机运行。如图7-25所示：图7-25 皮带输送机的启动条件 2）当位置A或位置B或位

20、置C的传感器检测到物料时，三相异步电动机停止，由相应位置的推料气缸将物料推入料仓。皮带输送机进入待机（停止）状态，直到机械手再次将物料搬运到进料口，皮带输送机再次启动，重复上述动作过程。皮带输送机的停止条件如图7-26所示：图7-26 皮带输送机的待机（停止）条件2.2.传送与分拣机构的控制程序传送与分拣机构的控制程序（1）运行状态下，进料口光电传感器检测到物料，皮带输送机中速启动运行。系统处于运行状态进料口检测有物料电机正转置位中速运行置位图7-27 皮带输送机启动控制程序 （2）运行状态下，皮带输送机输送过程中，当位置A的电感传感器检测到物料时（位置A检测到，说明物料为金属），皮带输送机停

21、止，位置A的推料气缸将金属物料推入1#料仓，同时气缸伸出到位后自动复位。系统处于运行状态电机正转中速运行 气缸1缩回到位位置A检测到物料气缸1伸出正转复位中速复位气缸1缩回气缸1伸出到位图7-28 金属物料分拣及皮带输送机停止控制程序 （3）运行状态下，皮带输送机输送过程中，当位置B的光纤传感器检测到物料时（调整位置B光纤传感器的灵敏度，使之只能识别白色和金属物料，因为金属物料已经在A位置被推入1#料仓，所以B位置检测到的物料只能是白色物料），皮带输送机停止，位置B的推料气缸将白色物料推入2#料仓，同时气缸伸出到位后自动复位。系统处于运行状态电机正转中速运行 气缸2缩回到位位置B检测到物料气缸

22、2伸出正转复位中速复位气缸2缩回气缸2伸出到位图7-29 白色物料分拣及皮带输送机停止控制程序 （4）运行状态下，皮带输送机输送过程中，当位置C的光纤传感器检测到物料时（调整位置C 光纤传感器的灵敏度，使之能识别白色、黑色和金属物料，因为金属物料已经在A位置被推入1#料仓，白色物料已经在B位置被推入2#料仓，所以C位置检测到的物料只能是黑色物料），皮带输送机停止，位置C的推料气缸将黑色物料推入3#料仓，同时气缸伸出到位后自动复位。系统处于运行状态电机正转中速运行气缸3缩回到位位置C检测到物料气缸3伸出正转复位中速复位气缸3缩回气缸3伸出到位图7-30 黑色物料分拣及皮带输送机停止控制程序 【任

23、务实施任务实施】1.1.清点器材清点器材 对照表7-1，清点某型自动传送与分拣设备控制电路需要的设备、工具及材料。表7-1 设备、工具及材料（各组配备）序号序号名名 称称型号型号数量数量作作 用用1PLC模块FX2N-48MR1块控制设备运行2按钮模块专配1个提供DC24V电源、操作按钮及指示灯3双色警示灯组LTA0205双色1个电源警示与运行指示4安全插接导线专配若干电路连接5端子接线排专配1个连接安全插线6扎带120mm若干电路连接工艺7斜口钳或者剪刀1把剪扎带8电源模块专配1个提供三相五线电源9计算机安装有编程软件1台用于编写、下载程序等10220V电源连接线专配2条供按钮模块和PLC模

24、块用11光电传感器OMRON E3Z-LS631个接料平台物料检测12光电传感器圆柱型1个进料口物料检测13电感传感器3个皮带输送机位置A物料检测，机械手左右限位14磁性开关D-C738个气缸前后限位15磁性开关D-Z732个机械手悬臂气缸前后限位16磁性开关D-Y59B1个机械手气爪检测17光纤传感器E3X-NA112个皮带输送机位置B，C物料检测18三相异步电机JSCC 精研80YS25GY381台皮带输送机拖动电机1924V直流电机DC24V 7.4r/min1台圆盘送料机构拖动电机20双电控电磁阀亚德客4个机械手气缸控制21单电控电磁阀亚德客3个推料气缸控制2.2.进行进行I/OI/O

25、分配、选择相应模块及电路连接分配、选择相应模块及电路连接（1）根据任务，分析作出输入输出I/O分配表，如表7-2所示。输入输出输入元件功能作用输入继电器输出元件控制对象输出继电器SB5启动按钮X0变频器 STF电机正转Y0SB6停止按钮X1变频器 RL低速运行Y1SB4复位按钮X2变频器 RM中速运行Y2光电传感器料台检测X3变频器 RH高速运行Y3光电传感器进料口检测X4直流电机圆盘送料电机Y4电感传感器位置A检测X5指示灯HL1初始位置指示灯Y5光纤传感器位置B检测X6电磁阀1Y1气爪夹紧Y6光纤传感器位置C检测X7电磁阀1Y2气爪松开Y7电感传感器左旋限位X10电磁阀2Y1机械手左旋转Y

26、10电感传感器右旋限位X11电磁阀2Y2机械手右旋转Y11磁性开关悬臂伸出到位X12电磁阀3Y1悬臂伸出Y12磁性开关悬臂缩回到位X13电磁阀3Y2悬臂缩回Y13磁性开关手臂上升到位X14电磁阀4Y1手臂上升Y14磁性开关手臂下降到位X15电磁阀4Y2手臂下降Y15磁性开关气爪夹紧到位X16电磁阀5Y推料气缸1Y16磁性开关1#气缸伸出到位X17电磁阀6Y推料气缸2Y17磁性开关1#气缸缩回到位X20电磁阀7Y推料气缸3Y20磁性开关2#气缸伸出到位X21绿色警示灯运行指示灯Y21磁性开关2#气缸缩回到位X22磁性开关3#气缸伸出到位X23磁性开关3#气缸缩回到位X24表7-2 输入输出I/O

27、分配（2）根据PLC外部接线图及相应模块进行电路连接，PLC外部接线图如图7-2 所示，YL-235A光机电一体化实训装置的外设接线端子图如图1-17所示。为了保障安全，电路连接时应该断电进行，先进行输入控制电路连接，再进行输出电路连接。（3）控制电路的检测接通按钮模块的电源，用万用表的电压档测量DC24V输出电压是否正常。用万用表的电压档检测按钮模块上的各指示灯指示灯好坏，检测按钮动作机构是否灵活，自锁按钮和自动复位按钮的常开触点、常闭触点的功能是否正常。PLC输入部分线路检测：在输入端的公共端0V端子断开的情况下，用万用表的电阻档测量输入端24V端子与0V端子是否短路。测量各个X输入端子与

28、0V端子之间是否短路。PLC输出部分线路检测：在未接通电源的情况下，用万用表的电阻档测量各Y输入端子与电源0V端子之间是否短路。（4）线路捆扎及工艺 电路连接完成后进行检测，线路捆扎及电气工艺处理，控制电路的连接效果如图7-31所示：图7-31 控制电路的连接效果图3.3.程序编写与下载程序编写与下载 编写任务程序并进行转换和保存文件，完成PLC程序的下载写入。4.4.调试与运行调试与运行 程序正确写入PLC后可进行，进入监控状态，进行调试。填写调试记录表。步骤调试流程正确现象观察结果及解决措施1设备上电红色警示灯闪亮2原点指示设备不在原点时，HL1灭，设备在原点时HL1亮3设备复位按下复位按

29、钮SB4，设备回到初始位置（原点）4设备起动1.设备在初始位置时，按下起动按钮SB5后，设备起动运行，同时绿色警示灯闪烁2.设备不在初始状态时，按下起动按钮SB5无效5圆盘送料机构运行1.料台无料时，圆盘送料机构起动送料2.料台有料时，圆盘送料机构自停止6机械手运行1.料台无料时，机械手停止在初始位置待机2.料台有料时，机械手悬臂伸出手臂下降手爪抓取工件手臂上升悬臂缩回机械手向右转动悬臂伸出手臂下降 气爪松开放料并等待1s手臂上升悬臂缩回左旋回到初始位置7带输送机及分拣系统运行1.进料口有物料时，带输送机正转25Hz起动运行2.任意推料气缸推料后，带输送机自动停止3.金属物料进号料仓，推料气缸

30、自动缩回4.白色物料进号料仓，推料气缸自动缩回5.黑色物料进号料仓，推料气缸自动缩回8设备停止1.按下停止按钮时，若接料平台上没有物料，机械手和带输送机上也没有正在处理的物料，则设备停止工作，绿色警示灯灭，原点指示灯HL1亮2.按下停止按钮时，若接料平台上有物料，且带输送机或机械手也有正在处理的物料，则圆盘送料机构先停止工作，机械手和带机继续运行，待物料处理完毕并回到初始位置后系统停止工作。绿色警示灯灭，原点指示灯HL1亮表7-3 某型自动传送与分拣设备调试记录表5.5.实训场地现场清理实训场地现场清理 实训完后，将对所操作设备进行复位、还原，拆除安全插接线、整理工位、清点工具、清扫现场卫生，

31、并填写设备使用登记表。（1）用剪刀或者斜口钳将所捆扎的扎带剪断。（2）有序将安全插接线从插孔取下，并挂到连接线线架上。（RS-232数据线可不拆取）。（3）整理资料。（4）清扫设备周围清洁卫生，保持环境整洁。（5）填写设备使用登记表。【评价与反思评价与反思】表7-4 任务检测与分析检测项目评分标准分值学生自评小组评分教师评分电路连接正确进行电路连接、工艺合理15程序编辑能熟练输入编辑、修改梯形图程序5上电指示红色警示灯的闪亮、熄灭符合要求5运行指示绿色警示灯的闪亮、熄灭符合要求5原位指示原位指示HL1的亮、灭符合要求3设备复位按下SB4后能实现手动复位7启动操作启动后圆盘送料机、机械手、皮带输

32、送机能正常运行25物料分拣三个推料气缸能按要求实训物料分拣10停止操作按下SB6能按要求停止设备10团队协作小组协调、合作5职业素养工具使用与摆放、工位插线拆取与整理、清洁等10总分【问题探究问题探究】1物料在皮带输送机上进行分拣时，如何实现金属物料和白色物料均进料仓2，黑色物料进料仓3，料仓1不进物料？请思考问题，尝试编程实现该功能。2.假设对该设备进行技术改造，用触摸屏对设备进行控制与监测，用触摸屏实现设备启动，停止、复位控制，并能显示料仓1、料仓2、料仓3的进料数量，请自行连接触摸屏，并设计组态画面，在任务一的基础上改写PLC程序，实现该功能。3.请尝试用步进指令编程实现本次任务的功能。