1、第1页，共15页。一、为什么引入双闭环一、为什么引入双闭环1 1 最佳起动过程的最佳起动过程的要求：要求：缩短起动时间，起动电流为缩短起动时间，起动电流为I Idmdm2 2 单闭环系统存在的问题：单闭环系统存在的问题：1 1）起动过程电流不是最大；）起动过程电流不是最大；2 2）扰动造成的动态偏差大；）扰动造成的动态偏差大；3 3）所有的反馈都到一个调节器上，）所有的反馈都到一个调节器上，参数整定困难。参数整定困难。第2页，共15页。理想启动过程理想启动过程第3页，共15页。二、二、双闭环系统的组成及其特点双闭环系统的组成及其特点D 组成原理图组成原理图D 特点：特点：1 1）ASRASR为
2、为PIPI调节器，系统无静差；调节器，系统无静差；2 2）起动时）起动时ASRASR 饱和，取饱和，取U Uimim*=*I Idmdm;3 3）ACRACR起电流调节作用，保证恒流起动起电流调节作用，保证恒流起动;4 4）对电流环内的扰动能及时调节；）对电流环内的扰动能及时调节；5 5）设计方法）设计方法:先内环、再外环先内环、再外环。第4页，共15页。转速电流双闭环原理图转速电流双闭环原理图第5页，共15页。D 静态结构图静态结构图:1)1)转速调节器不饱和转速调节器不饱和2)2)转速调节器饱和转速调节器饱和D 稳态工作时稳态工作时:比例调节器的输出量总是正比于输入量比例调节器的输出量总是
3、正比于输入量,而而PIPI调节调节器的输出量与输入量关系复杂器的输出量与输入量关系复杂.sdLnesdesdctdLdiinnKRIUCKRInCKUUIIUUnUU*0*第6页，共15页。静态结构图静态结构图第7页，共15页。b采用采用PIPI调节器调节器b分析不同输入时的分析不同输入时的输出响应：输出响应：a)a)输入是阶跃信号；输入是阶跃信号；b)b)输入是缓慢衰减信号；输入是缓慢衰减信号；c)c)输入是快速衰减信号输入是快速衰减信号。第8页，共15页。具有限幅输出的具有限幅输出的PIPI调节器的动态响应调节器的动态响应第9页，共15页。2.5.3 双闭环系统的起动过程双闭环系统的起动过
4、程U 动态结构图动态结构图U三个阶段三个阶段:1 1）电流上升阶段；）电流上升阶段；2 2）恒流升速阶段；）恒流升速阶段；3 3）转速调节阶段。）转速调节阶段。第10页，共15页。第11页，共15页。双闭环系统的起动过程波形图双闭环系统的起动过程波形图第12页，共15页。g负载变化时的调节过程负载变化时的调节过程g电网电压波动电网电压波动第13页，共15页。1 转速调节器的作用转速调节器的作用:1)1)使电动机转速使电动机转速n n跟随给定电压跟随给定电压U Un n*变化变化,保证稳保证稳态转速无静差态转速无静差.2)2)对负载扰动起抗扰作用对负载扰动起抗扰作用3)3)起输出限幅值决定允许的最大电流起输出限幅值决定允许的最大电流,在启在启动时给出最大电流给定信号动时给出最大电流给定信号U Uimim*.1 电流调节器的作用电流调节器的作用:1)1)对电网电压扰动起及时抗扰作用对电网电压扰动起及时抗扰作用2)2)启动时保证获得最大允许电流启动时保证获得最大允许电流3)3)过载时限制电枢电流最大值过载时限制电枢电流最大值4)4)转速调节过程中转速调节过程中,使电流使电流IdId跟随跟随UiUi*变化变化第14页，共15页。=Unm*/ned =Uim*/Idm第15页，共15页。
