1、任务3 程序创建与焊达率计算首先对项目进行整体分析，分析需要焊接的焊缝以及需要何种变位机姿态来焊接工件的焊缝，创建弧焊程序、变位机变位程序、清枪剪丝程序完成对工件的焊接任务，最后统计工件的焊达率。任务3 程序创建与焊达率计算任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建在进行程序创建之前先要对项目进行整体分析，具体流程如下图所示。1.焊接分析分析可焊接焊缝，本项目是完成箱体内以及箱体顶部圆环的焊接工作，如下图所示。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建通过调节两轴变位机不同的轴角度，使焊件到达不同位置。一般使焊缝处在水平位置（0位置），或者船型位（45位置）进行焊接。图（a）是焊缝
2、A处于水平位置，图（b）是焊缝A处于船型位。任务3 程序创建与焊达率计算（a）水平位 （b）船型位4.3.1 程序创建把变位机调节到水平或者船型位后，可焊接的焊缝如下图所示18的8条焊缝。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建变位机的轴角度与焊缝对应如表所示。任务3 程序创建与焊达率计算变位机轴角度与焊缝对应变位机轴角度可焊接焊缝倾斜轴回转轴001、2、34504-90-1805、6、7、84.3.1 程序创建焊渣清理清枪剪丝装置具有清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作，保证焊接过程的顺利进行，减少人为的干预，让整个工作站流畅运转。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建清焊渣：由自
3、动机械装置带动顶端的尖头旋转对焊渣进行清洁。喷雾：自动喷雾装置对清完的焊渣的枪头部分进行喷雾，防止焊接过程中焊渣和飞溅粘连到导电嘴上。剪焊丝：自动剪切装置将焊丝剪至适合的长度。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建2.变位机激活在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激活状态，才可以将变位机的数据记录下来。激活变位机有两种方式：一是通过勾选激活机械装置，二是用ActUnit指令激活机械装置。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建3.开启碰撞检测功能在RobotStudio软件的“仿真”选项卡中有专门用于检测碰撞的功能“碰撞监控”。打开机器人碰撞检测功能，打开碰
4、撞检测功能后，在编程示教过程中，可以清晰的看到焊枪是否与焊接工件发生碰撞，方便编程示教。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建4.程序规划分析通过对整个弧焊工作站的分析，需要创建四类程序，分别为：初始化程序变位机变位程序弧焊程序清枪程序。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建本项目需要创建三个变位机程序，具体变位机轴角度和程序对应如表所示。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建变位机轴角度变位机变位程序倾斜轴回转轴00Positioner_p0p0450Positioner_p45p0-90-180Positioner_n90n180变位机轴角度与程序对应表弧焊程
5、序用来创建机器人弧焊指令以及控制信号命令。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.1 程序创建弧焊程序对应焊缝rPro_weld11、2、3rPro_weld24rPro_weld35、6、7、8弧焊程序与焊缝对应表清枪程序作用：用来控制机器人移动焊枪到达清枪剪丝机构，对焊枪进行清理。本项目中的清枪程序为rPro_WeldGun。工件的焊达率计算方法如下。工件的焊达率=（焊接的总焊缝的长度/总焊缝长度）X 100%。通过前一节的编程及仿真验证，可以测量到机器人可以焊接其中的8条焊缝，可焊接的焊缝总长度为2080mm（250 X 2+240+220+280 X 4）。总焊缝的长度为3260mm。根据
6、计算公式得出工件的焊达率为63.8%。任务3 程序创建与焊达率计算4.3.2 焊达率计算任务3 程序创建与焊达率计算练习打开任务2中的工作站，按照项目要求对工件进行焊接分析，创建焊接程序以及清枪剪丝程序。【提示】本练习的打包文件名称为“Project four_task three_practice”。任务3 程序创建与焊达率计算学习自测学习自测考核内容完成情况1.项目分析流程好 良好 一般 差2.焊接焊缝分析流程好 良好 一般 差3.清枪剪丝过程好 良好 一般 差4.开启碰撞检测流程好 良好 一般 差5.弧焊程序创建好 良好 一般 差项目4 自测序号学习目标学习效果评估指标自我评估结果1掌握
7、变位机的加载方法 加载变位机的流程 变位机机器人系统的创建方法 弧焊信号的创建掌握 初步掌握 未掌握2掌握弧焊参数的配置方法 模拟信号创建 数字信号创建掌握 初步掌握 未掌握3熟练掌握弧焊指令的用法 焊接轨迹规划 弧焊指令创建方法掌握 初步掌握 未掌握4掌握弧焊程序创建及焊达率计算 项目分析流程 清枪剪丝程序创建 弧焊程序创建掌握 初步掌握 未掌握项目4 单元练习题1.解包单元练习题打包工作站，并加载变位机，创建变位机机器人系统。2.创建弧焊工作站的模拟信号和数字信号。3.创建弧焊程序数据SeamData和WeldData。4.对焊接工件进行分析，规划焊接路径并创建弧焊程序。【提示】单元练习题模型以及打包文件名称为“项目4_练习题”。
