1、工业机器人技术参数学习目标工业机器人自由度工业机器人定位精度工业机器人重复定位精度工业机器人工作空间工业机器人最大速度工业机器人承载能力 工业机器人自由度关节1关节2关节3关节4连杆0连杆1连杆2关节5关节6关节7连杆3连杆4连杆5连杆6连杆7 关节和连杆关节和连杆工业机器人自由度 轴轴工业机器人自由度 工业机器人是典型机构，我们可以直接数出它的自由度。组成机器人的旋转关节或移动关节，每个关节具有一个自由度!通常情况下，每个轴可以增加一个自由度。常见的工业机器人有：4轴，6轴，7轴工业机器人自由度 4 4自由度自由度SCARASCARA机器人机器人 3个旋转关节+1个移动关节 结构轻便、响应快
2、 适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业工业机器人自由度 6 6自由度自由度 第一个关节能在水平面自由旋转 二、三两个关节能在垂直平面移动；“手臂”（四关节）+两个“手腕”（五六关节）可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。还可以执行许多由熟练工人才能完成的操作。工业机器人自由度 7 7自由度自由度工业机器人自由度 自由度意义自由度意义工业机器人定位精度 定义定义定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的接近程度。影响因素影响因素控制系统位置控制方式机器人机械结构的刚度机器人部件制造精度内部因素负载大小运动过程（速度、加速度）温度等环境因素外部因素工业机器人重复定位
3、精度 定义定义重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力。影响因素影响因素机器人尺寸伺服系统特性驱动装置的间隙与刚性摩擦特性等因素内部因素负载大小运动过程（速度、加速度）温度等环境因素外部因素工业机器人定位精度与重复定位精度区别（a）合理定位精度，良好重复定位精度（c）很差定位精度，良好重复定位精度（b）良好定位精度，很差重复定位精度工业机器人工作空间 定义定义工作空间是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合 参考点参考点手部中心、手腕中心或手指指尖参考点不同，工作空间的大小、形状也不同工业机器人工作空间 决定因素决定因素行程、尺寸、角度 意义意义工作范围的形状和大小十分
4、重要，机器人在执行某作业时可能会因为存在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。工业机器人最大速度 定义定义 设计角度：工业机器人主要自由度上的最大稳定角速度，单位：rad/s或/s 功能角度：在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度，单位：mm/s工业机器人承载能力 定义定义 承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大质量 是高速运行时的承载能力：负载质量，末端执行器质量，惯性力工业机器人承载能力 影响因素影响因素内部因素：驱动器功率 杆件尺寸和材料外部因素：运动参数（速度和加速度的大小和方向）环境条件（如重力浮力等）工业机器人承载能力 案例案例 KUKA工业机器人-1吨负载总 结1.掌握工业机器人常用的技术参数涵义、影响因素2.能根据工业机器人的应用环境，综合考虑各个技术参数，选择出符合要求的工业机器人
