1、机器人的环境识别机器人的环境识别5.1 5.1 触觉信息的处理触觉信息的处理5.2 5.2 基本的图象处理方法基本的图象处理方法5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.4 35.4 3维图象的处理维图象的处理Robotics环境识别环境识别5.1 5.1 触觉信息的处理触觉信息的处理5.1.1 5.1.1 利用识别函数的形状识别利用识别函数的形状识别物体特征参量物体特征参量 ，排成向量，排成向量这些向量分布到这些向量分布到n n维空间；同类将积聚维空间；同类将积聚构造识别函数构造识别函数g(X)g(X)nxxx,2112211)(nnnwxwxwxwXgRobotics环境识别环境识别
2、5.1 5.1 触觉信息的处理触觉信息的处理5.1.1 5.1.1 利用识别函数的形状识别利用识别函数的形状识别物体特征参量物体特征参量 ，排成向量，排成向量这些向量分布到这些向量分布到n n维空间；同类将积聚维空间；同类将积聚构造识别函数构造识别函数g(X)g(X)nxxx,2112211)(nnnwxwxwxwXgRobotics环境识别环境识别5.1 5.1 触觉信息的处理触觉信息的处理5.1.2 5.1.2 按轮廓特征识别形状按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别环境识别5.1 5.1 触觉信息的处理触觉信息的处理5.1.2 5.1.2
3、 按轮廓特征识别形状按轮廓特征识别形状 从重心到边界画轮廓曲线从重心到边界画轮廓曲线Robotics环境识别环境识别5.2 5.2 基本的图象处理方法基本的图象处理方法5.2.1 5.2.1 二值化处理二值化处理 按某一阈值二值化。按某一阈值二值化。提取物体和背景时，注意透镜影响。提取物体和背景时，注意透镜影响。Robotics环境识别环境识别5.2 5.2 基本的图象处理方法基本的图象处理方法5.2.2 5.2.2 微分处理微分处理 由于投影亮度影响，不能进行二值化。由于投影亮度影响，不能进行二值化。在边缘在边缘/棱线处亮度突变棱线处亮度突变边缘检测边缘检测),1(),(),()1,(),(
4、),(jifjifjiyfjifjifjixf221),(),(),(),(tanjiyfjixfjixfjiyfRobotics环境识别环境识别5.2 5.2 基本的图象处基本的图象处理方法理方法5.2.3 5.2.3 边缘像素提取和细边缘像素提取和细线化与直线近似线化与直线近似 Robotics环境识别环境识别5.2 5.2 基本的图象处理方法基本的图象处理方法5.2.4 Hough5.2.4 Hough变换变换sincosyxRobotics环境识别环境识别5.2 5.2 基本的图象处理方法基本的图象处理方法5.2.5 5.2.5 模板匹配模板匹配AAAtftftf2)(,|,|max2
5、),(),(),(,ljkiflktljkifjiM),(),(2),(),()(222lktljkiflktljkiftfRobotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.1 5.3.1 物体的位置检测物体的位置检测 （1 1）软管的组装）软管的组装I I 1.1.假定孔是暗的，周边是亮的假定孔是暗的，周边是亮的 2.2.孔的中心可以看到内对面比壁孔的中心可以看到内对面比壁wAAyYwAAxXeeee4321,Robotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.1 5.3.1 物体的位置检测物体的位置检测 （2 2）软管的组装
6、）软管的组装IIII Robotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.1 5.3.1 物体的位置检测物体的位置检测 （2 2）软管的组装）软管的组装IIII Robotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.2 5.3.2 复杂背景的物体识别复杂背景的物体识别 Robotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.2 5.3.2 复杂背景的物体识别复杂背景的物体识别 Robotics环境识别环境识别5.3 25.3 2维图象的处理维图象的处理5.3.2 5.3.2 复杂背景的物体识别复杂背景的物
7、体识别 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.1 5.4.1 双目视觉双目视觉 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.1 5.4.1 双目视觉双目视觉 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.2 5.4.2 时空图象时空图象 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.2 5.4.2 时空图象时空图象 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.2 5.4.2 时空图象时空图象 xfsZtZtfsZXfxxx12Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.2 5.4.2 时空图象时空图象 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.2 5.4.2 时空图象时空图象 Robotics环境识别环境识别5.3 35.3 3维图象的处理维图象的处理5.4.3 5.4.3 狭缝图象狭缝图象
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