1、基于多车体越障的玻璃幕墙攀附移动机器人CONTENT1 1背景和现状背景和现状2 2作品简介作品简介3 3技术创新技术创新4 4作品展望作品展望一、背景和现状市场分析p 玻璃幕墙作为建筑外表面的高层建筑越来越多。而玻璃幕墙外表面保养、维护、更换工作却一直由人工来完成。p 本项目研发的玻璃幕墙攀附移动平台机器人，可以实现自动化越障。通过搭载不同的任务模块，可以完成玻璃幕墙的裂缝检测、修补、清洗和维护等任务。p 极大程度上代替了人工，降低了工作危险性。香港城市大学CleanBotSerbot密歇根州大学1.可跨越小障碍2.可进行平面移动1.可在平面上快速移动1.可跨越任何障碍2.可在各种平面吸附无
2、法在呈角度平面间翻越无法跨越任何障碍移动速度较低一、背景和现状国内外研究现状5二、作品概述吸附腔设计吸附腔机械臂驱动轮6二、作品概述吸附腔设计测试指标实验数据吸附力7-8kg风机自重0.48kg车体总重3kg实现车体在任意角度墙面上稳定吸附从而自由行走二、作品概述角度测量作出假设拍照取样算法标定实现转面动作P1P2二、作品概述墙体翻越感应前方墙体中间车体实现翻越侧车体实现翻越翻越完成视觉测量墙面夹角舵机控制机械臂三车体依次吸附完成整车转面三、技术创新三自由度机械臂越障p 整车设计为通过两组三自由度机械臂连接的三个并行车体，通过舵机控制的机械臂可以在二维平面内任意调整车体的位置。在越障过程中依次
3、将三个车体放置于目标平面即可完成整个越障动作。p 该设计在保证了越障过程中吸附力的同时，理论上可以让车体翻越任意夹角的两个平面，并且可以跨越较小的障碍。三、技术创新精度递进式翻越路径算法p 机器人在行动时通过中间车体的标定单目摄像头对前方平面进行不间断扫描处理。在识别到需要翻越的玻璃夹角时，通过计算获得一个大致的玻璃夹角范围。控制系统获得范围值后，控制机械臂快速掠过确认安全的空间，在夹角范围内慢速运动，直至触碰到玻璃表面。p 该翻越算法大大优化了机器人在越障时的效率。编写上位机软件，通过PC与玻璃幕墙攀附移动机器人的通讯，实时反映当前的玻璃幕墙状况，如清洗状况和是否需要维修。四、作品展望上位机谢谢！欢迎各位批评指正THANK YOU通讯方案RS-485串行总线标准wifiZigBee蓝牙传输距离可达数千米100米1060米约10米传输速率最高10Mbps可达100Mbps小于800kbps1Mbps是否可组网是是是否，点对点连接延时低一般不确定低其他需通过线缆通讯无线无线无线通讯方式对比四、作品展望上位机通讯方式选择 综合考量，选择RS-485可兼顾距离、速度方向的许多优点，而且易于实现。
