1、Industrial Robot Field Programming工业机器人技术基础及应用工业机器人技术基础及应用课程概览课程概览RAPIDRAPID程序结构组成程序结构组成工业机器人运动指令工业机器人运动指令项目三项目三 工业机器人编程操作工业机器人编程操作程序数据的应用及介绍程序数据的应用及介绍工业机器人重要程序数据的建立工业机器人重要程序数据的建立示教板零件编程示教板零件编程机器人常用指令及介绍机器人常用指令及介绍目录目录CONTENTS1.Abs等指令等指令的结构及应用 2.Distance2.Distance的结构及使用3.Sqrt3.Sqrt的结构及使用4.Offs4.Offs的
2、结构及使用第一部分第一部分 Abs的结构及应用 Abs的结构及应用（1）Abs 含义：含义：获得绝对值获得绝对值 使用：用于获取绝对值，即数字数据的正值例 1reg1:=Abs(reg2);将Reg1指定为reg2的绝对值。如果reg2为-2，则，reg1为2。（2）AND 含义：含义：评估一个逻辑值评估一个逻辑值使用：AND为用于评估两个条件表达式（真/假）的函数。例 1VAR num a;VAR num b;VAR bool c;.c:=a5 AND b=3;如果a大于5，且b等于3，则c的返回值为TRUE。否则，返回值为FALSE。（3）NOT 含义：含义：转化一个逻辑值转化一个逻辑值使
3、用：使用：用于转化一个逻辑值（真/假）的条件表达式 例 1VAR bool mybool;VAR bool youbool;youbool:=NOT mybool;如果mybool为TRUE，则youbool为FALSE。如果mybool为FALSE，则youbool为TRUE。例 2VAR bool a;VAR bool b;VAR bool c;.c:=a AND NOT b;如果a为TRUE，且b为FALSE，则返回值c为TRUE （4）OR 含义：含义：评估一个逻辑值评估一个逻辑值使用：用于评估一个逻辑值（真/假）的条件表达式例 1VAR num a;VAR num b;VAR boo
4、l c;.c:=a5 OR b=3;如果a大于5，或b等于3，则c的返回值为TRUE。否则，返回值为FALSE。第二部分第二部分 Distance Distance的结构及使用distancedistance的结构及使用Distance含义：含义：两点之间的距离两点之间的距离使用：使用：Distance-两点之间的距离两点之间的距离 例1VAR num dist;CONST pos p1:=4,0,4;CONST pos p2:=-4,4,4;.dist:=Distance(p1,p2);计算点p1 与p2 之间的空间距离，并将其储存在变量dist中。第三部分第三部分 Sqrt Sqrt的结构
5、及使用Sqrt 含义：计算平方根值含义：计算平方根值使用：使用：Sqrt（Square root）用于计算平方根值例 1例1：VAR num x_value;VAR num y_value;.y_value:=Sqrt(x_value);y-value将获得x_value的平方根。SqrtSqrt的结构及使用第四部分第四部分 Offs Offs的结构及使用offsoffs的结构及使用Offs含义含义:取代一个机械臂位置取代一个机械臂位置使用：用于在一个机械臂位置的工件坐标系中添加一个偏移量例 1MoveL Offs(p2,0,0,10),v1000,z50,tool1;将机械臂移动至距位置p2
6、（沿z方向）10 mm的一个点。例 2p2:=Offs(p1,5,10,15);MoveL p2,v1000,z50,tool1;机械臂位置p1沿x方向移动5 mm，沿y方向移动10 mm，且沿z方向移动15 mm。单选单选题：题：1、分析下列程序段，p20:=Offs(p10,50,10,25);机械臂位置p20相对于p10TCP点x方向移动是？（1）10cm（2）10mm（3）50cm（4）50mm测试测试偏移的另外一种使用：多数类型的 程序数据均是组合型数据，包含了多项数值或字符串，可以对其中任何一项参数进行赋值。PERS robtarget p1:=374,0,630,0.707107
7、,0,0.707107,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;目标点数据包含了四组数据，从前到后依次是TCP点位置数据（trans），姿态数据（rot），轴配置数据（robconf）和外部轴数据（extax）。可以分别对该数据的某项进行数值操作。例3PROC main()p2:=p1;p2.trans.x=p1.trans.x+5;p2.trans.y=p1.trans.y+10;p2.trans.z=p1.trans.z+15;ENDPROC 例3的执行结果和例2一致，只是采用了各个分量赋值的方式。offsoffs的结构及使用offsoffs的结构及使用通过定义一个工件，指定可表明托盘位置和方位，如果行和列的间距是50，试分析下其他托盘的位置。感谢您的观看！
