1、 帧间空间 仲裁场 控制场 数据场 CRC场 帧结束 数据帧 帧起始 应答场 帧间空间 或过载帧 数据帧组成数据帧组成 标准格式 仲裁场 控制场 数据场 帧起始 DLC 11位标识符 RTR IDE r0 数据帧数据帧标准标准格式中的仲裁场结构格式中的仲裁场结构数据帧数据帧扩展扩展格式中的仲裁场结构格式中的仲裁场结构 扩展格式 仲裁场 控制场 数据场 帧起始 18位标识符 11位标识符 SRR IDE r0 r1 RTR DLC 远程帧的组成远程帧的组成帧间空间仲裁场控制场CRC场帧结束远程帧帧起始应答场帧间空间或过载帧错误帧的组成错误帧的组成 数据帧 错误标志 错误标志的重叠 错误界定符 错
2、误帧 帧间空间 或过载帧 过载帧的组成过载帧的组成 数据帧 过载标志 过载标志的重叠 过载界定符 过载帧 帧间空间 或过载帧 标称位时间的组成标称位时间的组成 同步段 相位段1 相位段2 传播段 采样点 标称位时间 MSCAN模块框图模块框图 晶振时钟 总线时钟 发送中断请求 接收中断请求 错误中断请求 唤醒中断请求 配置 寄存器 控制和 状态 唤醒 低通滤波 消息过滤和缓冲 接收/发送驱动器 CAN 时钟 Tq 时钟 预 分频 MSCAN12 模块 CAN 接收 CAN 发送 时钟 选择 120 MCU CAN 控制器（MSCAN12）收发器 CANH CANL CANRX CAN 节点 1
3、 CAN 节点 2 CAN 节点 3 120 CANH CANL CANH CANL CANTX CAN系统系统 接 收 发 送 报文缓冲区组织图报文缓冲区组织图 报文标识符位 本地标识符位 验收屏蔽位=&1-验收通过 0-验收不通过 b0 b1 bn 11MSCAN12报文验收过程示意图报文验收过程示意图 地址偏移量 控制寄存器 12 个字节 错误计数器 2 个字节 标识符过滤器 16 个字节 接收缓冲区 16 个字节（窗口机制）发送缓冲区 16 个字节（窗口机制）保留 2 个字节 ）第1步：定义常量，初始化变量第2步：禁止总中断第3步：芯片初始化第4步：模块初始化(串口初始化、MSCAN12模块初始化）第5步：开放SCI0接收中断 第6步：开放总中断第7步：等待时间增加1。若等待时间到转第8步，否则转第7步。第8步：发送Hello!,若发送成功转第9步，否则转第10步。第9步：CAN等待接收数据，若接收到则通过SCI向PC发送数据，否则发送“ReceiveError!”。转第11步。第10步：通过SCI向PC发送“SendError!”第11步：等待时间清零，转第7步。谢谢 谢谢Ver 1.0
