第四主轴驱动系统的故障诊断与维修剖析课件.ppt

1、 主轴驱动系统就是在系统中完成主运动的动力装置部分。它带动工件或刀具作相应的旋转运动，从而能配合进给运动，加工出理想的零件。主轴驱动变速目前主要有两种形式:一是主轴电动机齿轮换档，目的在于降低主轴转速，增大传动比，放大主轴功率以适应切削的需要；二是主轴电动机通过同步齿形带或皮带驱动主轴，该类主轴电动机又称宽域电机或强切削电动机，具有恒功率宽的特点。由于无需机械变速，主轴箱内省却了齿轮和离合器，主轴箱实际上成了主轴支架，简化了主传动系统，从而提高了传动链的可靠性。主轴驱动系统分类：一）直流主轴驱动系统 二）主轴通用变频器控制系统 三）交流主轴驱动系统对主轴传动系统的要求:一）调速范围宽 为保证加

2、工时选用合适的切削用量，以获得最佳的生产率、加工精度和表面质量，特别对于具有自动换刀功能的数控加工中心，为适应各种刀具、工序和材料的加工要求，对主轴的调速范围提出了更高的要求，要求主轴能在较宽的转速范围内根据数控系统的指令自动实现无级调速，并减少中间传动环节。目前主轴驱动装置的恒转矩调速范围已可达1：100，恒功率调速范围也可达1：30，过载1.5倍时仍可持续工作达30min。二）恒功率范围要宽 要求主轴在调速范围内均能提供所需的切削功率，并尽可能在调速范围内提供主轴电机的最大功率。由于主轴电机与驱动装置的限制，主轴在低速段均为恒转矩输出。为满足数控机床低速、强力切削的需要，常采用分段无级变速

3、的方法（即在低速段采用机械减速装置），以扩大输出转矩。三）具有四象限驱动能力 要求主轴在正、反向转动时均可进行自动加、减速控制，并且加、减速时间要短。目前一般伺服主轴可以在1S内从静止加速到6000r/min。四）具有位置控制能力 即进给功能（C轴功能）和定向功能（准停功能），以满足加工中心自动换刀、刚性攻丝、螺纹切削以及车削中心的某些加工工艺的需要。4.2直流主轴驱动系统直流主轴驱动系统 从原理上说，直流主轴驱动系统与通常的直流调速系统无本质的区别，但因为数控机床高速、高效、高精度的要求，决定了直流主轴驱动系统具有以下特点：1）调速范围宽。采用直流主轴驱动系统的数控机床通常只设置高、低两级速

4、度的机械变速机构，电动机的转速由主轴驱动器控制，实现无级变速，因此，它必须具有较宽的调速范围。2）直流主轴电动机通常采用全封闭的结构形式，可以在有尘埃和切削液飞溅的工业环境中使用。3）主轴电控机通常采用特殊的热管冷却系统，能将转子产生的热量迅速向外界发散。此外，为了使电动机发热最小，定子往往采用独特附加磁极，以减小损耗，提高效率。4）直流主轴驱动器主回路一般采用晶闸管三相全波整流，以实现四象限的运行。5）主轴控制性能好。为了便于与数控系统的配合，主轴伺服器一般都带有D/A转换器、“使能”信号输入、“准备好”输出、转速/转矩显示输出等信号接口。6）纯电气主轴定向准停控制功能。由于换刀、精密镗孔、

5、螺纹加工等需要，数控机床的主轴应具有定向准停控制功能，而且应有电气控制系统自动实现，以进一步缩短定位时间，提高机床效率。主轴定向准停控制，当采用位置编码器作为位置检测器件时，为了控制主轴位置，主轴与编码器之间必须是1：1传动或将编码器直接安装在主轴轴端。当采用磁性传感器作为位置检测器件时，磁性器件应直接安装在主轴上，而磁性传感头则应固定在主轴箱体上。采用编码器与使用磁性传感器的方式相比，具有定位点在0360范围内灵活可调，定位精度高，定位速度快等优点，而且还可以作为主轴同步进给的位置检测器件，因此其使用较广。4.2.1直流主轴控制系统连接图4.2.2直流主轴控制系统常见的故障1.主轴电动机不转

6、 造成这类故障的原因有：1）印制线路板表面太脏或内部电路接触不良。2）触发脉冲电路故障，晶闸管无触发脉冲产生 3）机床未给出主轴旋转信号、电动机动力线电线或主轴控制单元与电动机连线不良。4）机械连接脱落，如高/低档齿轮切换用的力和齿啮合不良。5）机床负载太大。6）控制信号为满足主轴旋转的条件，如转向信号、速度给定电压为输入。2.主轴速度不正常或不稳定 造成这类故障的原因有：1）装在主轴尾部的测速发电机故障（断线或不良）。2）速度指令电压不良或错误。3）D/A变换器故障。4）电动机不良，如：励磁丧失等。5）电动机负载过重。6）驱动器不良。7)印刷线路板太脏或其误差放大器故障。8）速度指令错误。3

7、.主轴电动机振动或噪声过大 造成这类故障的原因有：1）系统电源或相序不对（缺相、相序不正确或电压不正常）。2）电流反馈回路调整不当。3）驱动器上的增益调整电路或颤动调整电路的调整不当。4）驱动器上的电源开关设定错误（如50/60HZ切换开关设定错误等）。5）电动机轴承故障、主轴电动机和主轴之间离合器故障。6）主轴负荷过大等；4.发生过流报警 造成这类故障的原因有：1）驱动器电流极限设定错误。2）触发电路的同步触发脉冲不正确。3）主轴电动机的点数线圈内部存在局部短路。4）驱动器的控制电源（+/-15v或015v电压）存在故障。5.速度偏差过大，引起速度偏差的原因有：1）机床切削负荷太重。2）速度

8、调节器或测速反馈回路的设定调节不当。3）主轴负载过大、机械传动系统不良或制动器为松开。4）电流调节器或电流反馈回路的设定调节不当。6.熔断器熔丝熔断 产生此故障的原因可能有：1）驱动器控制印刷电路板不良 2）电动机不良，如：电枢线短路、电枢绕组短路或局部短路，电枢线对地短路等等。3）测速发电机不良 4）输入电源相序不正确 5）输入电源存在缺相。7.热继电器保护 8.电动机过热 9.过电压吸收器烧坏 通常情况下，它是由于外加电压过高或瞬间电网电压干扰引起的。10.运转停止 11.速度达不到最高转速 引起这类故障的原因主要有：1）电动机励磁电流调整过大。2）励磁控制回路存在不良。3）晶闸管整流部分

9、太脏，造成直流母线电压过低或绝缘性能降低。12.主轴在加/减速时工作不正常 引起此故障的原因可能有：1）电动机加/减速电流计先设定、调整不当。2）电流反馈回路设定、调整不当。3）加/减速回路时间常数设定不当或电动机/负载间的惯量不匹配。4）机械传动系统不良。13.电动机电刷磨损严重或电刷面上有划痕 其原因可能有：1）主轴电动机连续长时间过载工作。2）主轴电动机换向器表面太脏或有伤痕。3）电刷上有切削液进入。4）驱动器控制回路的设定、调整不当。维修实例维修实例故障现象故障现象：配套某系统的数控车床，配套SIEMENS 6RA26*系列直流主轴驱动器，开机后显示主轴报警。分析与处理过程：分析与处理

10、过程：检查SIEMENS 6RA26*系列直流主轴驱动器，发现报警的含义与提示是“电源故障”，其可能的原因有：1）电源相序接反。2）电源缺相，相位不正确。3）电源电压低于额定值的80%。测量驱动器输入电压正常，相序正确，但主驱动仍有报警，因此可能的原因是电源板存在故障。检查确认故障原因为印制电路板存在虚焊，导致了同步电源的电压降低，引起了电源报警。重新焊接后电压恢复正常，报警消失，机床恢复正常。4.2.2 直流主轴驱动系统使用注意点直流主轴驱动系统使用注意点：安装注意事项 主轴伺服系统对安装有较高的要求，这些要求是保证驱动器正常工作的前提条件，在维修时必须引起注意。1）安装驱动器的电柜必须密封

11、。为了防止电柜内温度过高，电柜设计时应将温升控制在15以下。电柜的外部空气引入口，应设置过滤器，并防止从排气口浸入尘埃或烟雾；电缆出入口、柜门等部分应进行密封，冷却电扇不要直接吹响驱动器，以免粉尘附着。维修过程中，必须保证以上部分的完好，确保机床长期可靠工作。2.电动机维修完成后，进行重新安装时，要遵循下列原因：1）电动机安装面要平，且有足够的刚性。2）电刷应定期维修及更换，安装位置应尽可能使其检修容易。3）电动机冷却进风口的进风要充分，安装位置要尽可能使冷却部分的检修容易。4）电动机应安装在灰尘少、湿度不高的场所，环境温度应在40以下。5）电动机应安装在切削液和油不能直接溅到的位置上。3.使

12、用检查 在对主轴驱动系统进行维修前，应进行如下驱动系统工作前的检查：1）检查速度指令与电动机转速是否一致，负载指示是否正常。2）电动机是否有异常声音和异常振动。3）轴承温度是否急剧上升等不正常现象。4）电刷上是否有显著的火花发生痕迹。4.对于工作正常的主轴驱动系统，应进行如下日常维护 1）电柜的空气过滤器每月应清扫一次。2）电柜及驱动器的冷却风扇应定期检查。3）建议操作人员每天都应注意主轴电动机的旋转速度、异常振动、异常声音、通风状态、轴承温度、外表温度和异常臭味。4）建议使用单位维护人员，每月应对电刷、换向器进行检查。建议使用单位维护人员，每半年应对测速发电机、轴承、热管冷却部分、绝缘电阻进

13、行检测。随着交流调速技术的发展，目前数控机床的主轴驱动多采用交流主轴电动机配变频器控制的方式。变频器的控制方式从最初的电压空间矢量控制（磁通转迹法）到矢量控制（磁通定向控制），发展至今天直接转矩控制，从而能方便地实现无速度传感器化；脉宽调制（PWM）技术从正弦PWM发展至优化PWM技术和随机PWM技术，以实现电流谐波畸变小，电压利用率最高、效率最优、转矩脉冲最小及噪声强度大幅度削弱的目标；功率器件由GTO、GTR、IGBT发展到智能模块IPM，是开关速度快、驱动电流小、控制驱动简单、故障率降低、干扰得到有效控制及保护功能进一步完善。随着数控控制的SPWM变频调速系统的发展，数控机床主轴驱动采用

14、通用变频器控制也越来越多。所谓“通用”包含着两方面的含义：一是可以和通用的笼型异步电动机配套应用；二是具有多种可供选择的功能，可应用于各种不同性质的负载。如三菱FR-A500系列变频器既可以通过2、5端，用CNC系统输出的模拟信号来控制电动机的转速，也可通过拨码开关的编码输出或CNC系统的数字信号输出值RH、RM和RL端，通过变频器的参数设置，实现从最低速到最高速的变速。值得注意的是，变频器的冷却方式都采用风扇强迫冷却。如果通风不良，器件的温度将会升高，有时即使变频器并没有跳闸，但器件的使用寿命已经下降。所以，应注意冷却风扇的运行状况是否正常，经常清拭滤网和散热器的风道，以保证变频器的正常运转

15、。4.3.1 变频器连接图脚号 描述 说明 P24 为逻辑输入提供+24V 24V直流，最大电流30mA（禁止与端子L短接）1,2,3,4,5,6,独立的逻辑输入 使用p24或相当于L的外部输入 L（上端）逻辑输入地 输入1-6的电流和（流入）11,12 分离逻辑输出 闭合状态下最大电流为50mACM2 逻辑输出地 100mA：11、12的电流和（流入）FM PWM（模拟/数字）输出 0 10VDC，1mA，PWM和占空比为50的数字量 L(下端)模拟输入地 OI、O、H的电流和（流入）OI 模拟电流输入 范围为4 19.6mA，标称值为20mAO 模拟电压流入 范围为0 9.6VDC，标称值

16、为10VDC，输入阻抗为10K H+10V模拟基准源 标称值为10V，最大电流为10mA 脚号 描述 说明 AL0 通用继电器 250VAC,，最大电流2.5A（电阻负载）250VAC,，最大电流0.2A（感性负载，功率因数为0.4）100VDC，最小电流10mA 30VDC，最大电流3A（电阻负载）30VAC，最大电流0.7A（感性负载，功率因数为0.4）5VDC，最小电流100mA AL1 继电器，运行中为常闭 AL2继电器，运行中为常开+1,RB 直流母线抑制器 配件（提供动态制动，抑制干扰等）+,-制动电阻 L1,L2,L3 主电源供电输入 主电路强电部分 T1,T2,T3 电机供电输

17、出 1.变频调速原理：UxEcf2.恒转矩调速 恒转矩变频调速系统中，如能保持Ux/f=定值，则f变化时，能保持过载能力不变（理论上）。从上式中可知：当f1减小时，最大转矩Tm不变，启动转矩Tst增大，临界点转速降不变，因此，机械特性随频率的降低而向下平移，如图1中虚线所示。实际上，由于定子电阻r1的存在，随着f1的降低（u1/f1 常数），Tm将减小，当f1很低时，Tm减小很多，如图1中实线所示。3.恒功率变频调速 在基频以上调速时，频率从 往上增高，但电压U1却不能增加得比额定电压 还大，最大只能保持U1 ，由上述公式可知，这迫使 与f成反比降低，Tm与Tst均随频率f1的增高而减小，保持

18、不变，机械如图3所示，这近似为恒功率调速，相当于直流电动机弱磁调速的情况。1Nf1NUmn一）通用变频器常见报警及保护。为了保证驱动器的安全，可靠的运行，在主轴伺服系统出现故障和异常等情况时，设置了较多的保护功能，这些保护功能与主轴驱动器的故障检测与维修密切相关。当驱动器出现故障时，可以根据保护功能的情况，分析故障原因。故障现象 故障原因 报警号 内 容 引起故障可能的原因 F0001 过电流 1)电动机的功率（P0307）与变频器的功率（P0206）不对应，电动机功率大于变频器功 率；2)电动机的导线短路；3)有接地故障。F0002过电压1)供电电源电压过高；2)斜坡下降太快，再生制动引起过

19、电压；3)负载惯量太大，制动时引起过电压。F0003 欠电压 1)供电电源电压太低；2)供电电源有短路时掉电或瞬时电压跌落。变频器（440系列）的主要报警及故障诊断如下表：F0004F0005变频器过热1）冷却风机运行不正常；2）环境温度过高；3）变频器过载。F0022 功率模块故障 1）IGBT短路；2）接地故障。F0030 冷却风机故障 风机不在工作。F0041 电动机参数自动检测失败 1）变频器与电动机连接不正确；2）电动机参数不正确，参数值太小或太大。二）主轴变频系统常见故障及处理：二）主轴变频系统常见故障及处理：1.主轴电机不转主轴电机不转 主要有以下原因：主要有以下原因：1）检查C

20、NC系统是否有速度控制信号输出。2）主轴驱动装置故障。3）主轴电动机故障。4）变频器输出端子U、V、W不能提供电源。造成此 种情况可能有以下原因：a)是否有报警错误代码显示，如有报警，对照相关说明书解决（主要有过流、过热、过压、欠压以及功率块故障等）。b)频率指定源和运行指定源的参数是否设置正确。c)智能输入端子的输入信号是否正确。2.电机反转 造成电机反转的原因主要有：1）检查输出端子U/T1，V/T2和W/T3的连接是否正确？（使得电机的相序与端子连接相对应，通常来说：正转（FWD）UVW，和反转（REV）UWV）2）检查电机正反转的相序是否与U/T1，V/T2和W/T3相对应？3）检查控

21、制端子（FW）和（RV）连线是否正确？（端子(FW）用于正转，（RV）用于反转）3.电机转速不能到达 主要原因可能有：1）如果使用模拟输入，是否用电流或电压“O”或“OI”i.检查连线 ii.检查电位器或信号发生器 2）负载太重 i.减少负载 ii.重负载激活了过载限定（根据需要不让此过载信号输出）4.电机过载（连续超负载150一分钟以上）造成电机过载原因有：1）机械负载是否有突变 2）电机配用太小 3）电机发热绝缘变差 4）电压是否波动较大 5）是否存在缺相 6）机械负载增大 7）供电电压过低 5.变频器过载变频器过载 造成变频器过载原因有：造成变频器过载原因有：1）检查变频器容量是否配小，

22、否则加大容量。2）检查机械负载是否有卡死现象。3）V/F曲线设定不良，重新设定。6.主轴转速不稳定主轴转速不稳定 主要原因有：主要原因有：1）负载波动是否太大。2）电源是否不稳。3）该现象是否出现在某一特定频率下。此现象可 以稍微改变输出频率，使用跳频设定将此有问题的频率跳过。4）外界干扰。7.主轴转速与变频器输出频率不匹配主轴转速与变频器输出频率不匹配 主要原因有：主要原因有：1）最大频率设定是否正确。2)验证V/F设定值与主轴电机规格是否相匹配。3）确保所有比例项参数设定正确。8.主轴与进给不匹配（螺纹加工时）主轴与进给不匹配（螺纹加工时）主要原因有：主要原因有：当进行螺纹切削或用每转进给

23、指令切削时，会出现停止进给、主轴仍继续运转的故障。要执行每转进给的指令，主轴必须有每转一个脉冲的反馈信号，一般情况下为主轴编码器有问题。可以用以下方法来确定：1）CRT画面有报警显示。2）通过PLC状态显示观察编码器的信号状态。3）用每分钟进给指令代替每转进给指令来执行程序，观察故障是否消失。三）注意事项：三）注意事项：1）保持变频器的清洁，不要让灰尘等其它杂质进入。2）特别注意避免断线或连接错误。3）牢固连接接线端和连接器。4）确保使用具有合适容量的熔断器，漏电断路器，交 流接触器，电机连线。5）切断电源后应等待至少5分钟，才能进行维护或检 查。6）设备应远离潮湿和油雾，灰尘，金属丝等杂质。

24、四）维修实例四）维修实例 例1：驱动器出现过电流报警的故障维修 故障现象：故障现象：某数控车床，在加工时主轴运行突然停止，出现打刀，驱动器显示过电流报警。分析与处理过程：分析与处理过程：经查交流主轴驱动器主回路，发现再生制动回路、主回路的熔断器均熔断，经更换后机床恢复正常。但机床正常运行数天后，再次出现同样故障。由于故障重复出现，证明该机床主轴系统存在问题，根据报警现象，分析可能存在的主要原因有：1）主轴驱动器控制板不良。2）电动机连续过载。3）电动机绕组存在局部短路。在以上几点中，根据现场实际加工情况，电动机过载的原因可以排除。考虑到换上元器件后，驱动器可以正常工作数天，故主轴驱动器控制板不

25、良的可能性已较小。因此，故障原因可能性最大的是电动机绕组存在局部短路。维修时仔细测量电动机绕组的各项电阻，发现U相对地绝缘电阻较小，证明该相存在局部对地短路。拆开电动机检查发现，电动机内部绕组与引出线的连接处绝缘套已经老化；经重新连接后，对地电阻恢复正常。再次更换元器件后，机床恢复正常，故障不再出现。例2：主轴高速出现异常振动的故障维修 故障现象故障现象：配套某系统的数控车床，当主轴在高速（3000r/min以上）旋转时，机床出现异常振动。分析与处理过程：分析与处理过程：数控机床的振动与机械系统的设计、安装、调整以及机械系统的固有频率、主轴驱动系统的固有频率等因素有关，其原因通常比较复杂。但在

26、本机床上，由于故障前交流主轴驱动系统工作正常，可以在高速下旋转；且主轴在超过3000r/min时，在任意转速下振动均存在，可以排除机械共振的原因。经仔细检查机床的主轴驱动系统连接，最终发现该机床的主轴驱动器的接地线连接不良，将接地线重新连接后，机床恢复正常。例3：不执行螺纹加工的故障维修 故障现象：故障现象：配套某系统的数控车床，在自动加工时，发现机床不执行螺纹加工程序。分析与处理过程：分析与处理过程：数控车床加工螺纹，其实质是主轴的转角与Z轴进给之间进行的插补。主轴的角度位移是通过主轴编码器进行测量。在本机床上，由于主轴能正常旋转与变速，分析故障原因主要有以下几种：1）主轴编码器与主轴驱动器

27、之间的连接不良。2）主轴编码器故障。3）主轴驱动器与数控装置之间的位置反馈信号电缆连接不良。4）主轴编码器方向设置错误。经查主轴编码器与主轴驱动器的连接正常，故可以排除第1项；且通过CRT的显示，可以正常显示主轴转速，因此说明主轴编码器的A、-A、B、-B信号正常；在利用示波器检查Z、-Z信号，可以确认编码器零脉冲输出信号正确。根据检查，可以确定主轴位置监测系统工作正常。根据数控系统的说明书，进一步分析螺纹加工功能与信号的要求，可以知道螺纹加工时，系统进行的是主轴每转进给动作，因此它与主轴的速度到达信号有关。在FANUC 0-TD系统上，主轴的每转进给动作与参数PRM24.2的设定有关，当该位

28、设定为“0”时，Z轴进给时不监测“主轴速度到达”信号；设定为“1”时，Z轴进给时需要检测“主轴速度到达”信号。在本机床上，检查发现该位设定为“1”，因此只有“主轴速度到达”信号为“1”时，才能实现进给。通过系统的诊断功能，检查发现当实际主轴转速显示置与系统的指令指一致时，才能实现进给。通过系统的诊断功能，检查发现当实际主轴转速显示值与系统的指令值一致时，“主轴速度到达”信号仍然为“0”。进一步检查发现，该信号连接线断开；重新连接后，螺纹加工动作恢复正常。例例4 4：变频器出现过压报警的维修：变频器出现过压报警的维修 故障现象：故障现象：配套某系统的数控车床，主轴电动机驱动采用三菱公司的E540

29、变频器，在加工过程中，变频器出现过压报警。分析与处理过程：仔细观察机床故障产生的过程，发现故障总是在主轴启动、制动时发生，因此，可以初步确定故障的产生与变频器的加/减速时间设定有关。当加/减速时间设定不当时，如主电动机起/制动频繁或时间设定太短，变频器的加/减速无法在规定的时间内完成，则通常容易产生过电压报警。修改变频器参数，适当增加加/减速时间后，故障消除。例例5 5：安川变频主轴在换刀时出现旋转的故障维修：安川变频主轴在换刀时出现旋转的故障维修 故障现象：故障现象：配套某系统的数控车床，开机时发现，当机床进行换刀动作时，主轴也随之转动。分析与处理过程分析与处理过程：由于该机床采用的是安川变

30、频器控制主轴，主轴转速是通过系统输出的模拟电压控制的。根据以往的经验，安川变频器对输入信号的干扰比较敏感，因此初步确认故障原因与线路有关。为了确认，再次检查了机床的主轴驱动器与刀架控制的原理图于实际接线，可以判定在线路连接、控制上两者相互独立，不存在相互影响。进一步检查变频器的输入模拟量屏蔽电缆布线与屏蔽线连接，发现该电缆的布线位置与屏蔽线均不合理，将电缆重新布线并对屏蔽县进行重新连接后，故障消失。例例6 6：主轴定位出现超调的故障维修：主轴定位出现超调的故障维修 故障现象：故障现象：某加工中心，配套611A主轴驱动器，在执行主轴定位指令时，发现主轴存在明显的位置超调，定位位置正确，系统无故障

31、。分析与故障处理：分析与故障处理：由于系统无报警，主轴定位动作正确，可以确认故障是由于主轴驱动器或系统调整不良引起的。解决超调的方法有很多种，如：减小加减速时间、提高速度环比例增益、降低速度环积分时间等等。检查本机床主轴驱动器参数，发现驱动器的加减速时间设定为2s，此值明显过大；更改参数，设定加减速时间为0.5s后，位置超调消除。数控机床对主轴要求在很宽范围内转速可调，恒功率范围宽。要求机床有螺纹加工功能、准停功能和恒功率加工等功能时，就要对主轴提出相应的速度控制和位置控制要求。主轴驱动系统也可称为主轴伺服系统，相应的主轴电动机装配有编码器作为主轴位置检测；另一种方法就是在主轴上直接安装外置式

32、的编码器，这在机床改造和经济型数控车床中用得较多。与交流伺服驱动一样，交流主轴驱动系统也有模拟式和数字式两种形式，交流主轴驱动系统与直流主轴驱动系统相比，具有如下特点：1)由于驱动系统必须采用微处理器和现代控制理论进行控制，因此其运行平稳、振动和噪声小。2）驱动系统一般都具有再生制动功能，在制动时，既可将电动机能量反馈回电网，起到节能的效果，又可加快制动速度。3）特别是对于全数字式主轴驱动系统，驱动器可直接使用CNC的数字量输出信号进行控制，不要经过D/A转换，转速控制精度得到了提高。4）与数字交流伺服驱动一样，在数字式主轴驱动系统中，还可采用参数设定方法对系统进行静态调整与动态优化，系统设定

33、灵活、调整准确。5）由于交流主轴电动机无换向器，主轴电动机通常不需要进行维修。6）主轴电动机转速的提高不受换向器的限制，最高转速通常比直流主轴电动机更高，可达到数万转。4.5.1 主轴伺服与数控装置的接线图4.5.2 相关参数设置1.位置比例增益 2.设定位置环调节器的比例增益。3.设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。4.参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。2.速度比例增益 设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大

34、。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。3.速度积分时间常数设定速度调节器的积分时间常数。设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。4.5.3 主轴伺服系统故障诊断 一）当主轴伺服系统发生故障时，通常有三种表现形式：1.CRT或操作面板上显示报警内容或报警信息 2.是在主轴驱动装置上用报警灯或数码管显示主轴驱 动装置的故障；3.主轴工作不正常，但无任何报警信息。二）主轴伺服系统常见故障有：1.过载 原因：切削用量过大，频繁正、反转等均可引起过载报警 具体表现为：主轴电动机过

35、热主轴驱动装置显示过电流报警等。电气系统原因：电气系统原因：1）检查CNC系统是否有速度控制信号输出 2）检查使能信号是否接通:通过CNC显示器观察I/O状 态;分析机床PLC梯形图（或流程图），以确定主轴的启动条件，如润滑、冷却 等是否满足。3）主轴电动机动力线断裂或主轴控制单元连接不良。4）机床负载过大。5）主轴驱动装置故障。6）主轴电机故障。2.主轴不能转动机械故障原因：机械故障原因：机械方面，主轴不转常发生在强力切削下，可能原因有:1）主轴与电机连接皮带过松或皮带表面有油，造成打滑。2）主轴中的拉杆未拉紧夹持刀具的拉钉。（在车床上就是卡盘未夹紧工件）当主轴转速超过技术要求所规定的范围，

36、原因：1）CNC系统输出的主轴转速模拟量(通常为010v)没有达到与转速指令对应的值，或速度指令错误。2）CNC系统中D/A变换器故障。3）主轴转速模拟量中有干扰噪声。4）测速装置有故障或速度反馈信号断线。5）电动机过载。6）电动机不良（包括励磁丧失）。7）主轴驱动装置故障。3.主轴转速异常或转速不稳定 首先要区别噪声及振动发生在主轴机械部分还是电气部分。检查方法有：1）在减速过程中发生，一般是由驱动装置造成的，如交流驱动中的再生回路故障。2）在恒转速时，可通过观察主轴电动机自由停车过程中是否有噪声和振动来区别，如存在，则主轴机械部分有问题。3）检查振动的周期是否与转速有关，如无关，一般是主轴

37、驱动装置未调整好；如有关，应检查主轴机械部分是否良好，测速装置是否不良。4.主轴振动或噪声太大电气方面的原因电气方面的原因：1）电源缺相或电源电压不正常。2）控制单元上的电源开关设定（50/60Hz切换）错误。3）伺服单元上的增益电路和颤抖电路调整不好（或设 置不当）4）电流反馈回路未调整好。5）三相输入的相序不对。机械方面的原因：机械方面的原因：1）主轴箱与床身的连接螺钉松动。2）轴承预紧力不够或预紧螺钉松动，游隙过大，使之 产生轴向窜动，应重新调查。3）轴承损坏，应更换轴承。4）主轴部件上动平衡不好，应重新调整动平衡。5）齿轮有严重损伤，或此轮啮合间隙过大，应更换此 轮或调整啮合间隙。6）

38、润滑不良，因油不足，应改善润滑条件，使润滑油 充足。7）主轴与主轴电机的连接皮带过紧，应移动电机座 调整皮带使松紧度合适。8）连接主轴与电机的连轴器故障。9）主轴负荷太大。例：例：配套某系统的数控车床，在加工过程中，发现在端面加工时，表面出现周期性波纹。分析与处理过程：分析与处理过程：数控车床端面加工时，表面出现皱纹的原因很多，在机械方面如：刀具、丝杠、主轴等部件的安装不良、机床的精度不足等等都可能产生以上问题。但该机床为周期性出现，且有一定规律，根据通常的情况，应于主轴的位置监测系统有关，但仔细检查机床主轴各部分，却未发现任何不良。检查该机床的机械传动装置，其结构是伺服电动机与滚珠丝杠间通过

39、齿形带进行联接，位置反馈编码器采用的是分离型布置。检查发现X轴的分离是编码器安装位置与丝杠不同心，存在偏心，即：编码器轴心线与丝杠中心不在同一直线上，从而造成了X轴移动过程中的编码器的旋转不均匀，反映到加工中，则出现周期性波纹。重新安装、调整编码器后，机床恢复正常。1）减速极限电路调整不良。2）电流反馈回路不良。3）加/减速回路时间常数设定和负载贯量不匹配。4）驱动器再生制动电路故障。5）传动带连接不良。5.主轴加主轴加/减速时工作不正常减速时工作不正常 屏蔽或接地措施不良，主轴转速指令信号或反馈信号受到干扰，使主轴驱动出现随机和无规律性的波动。判别有无干扰的方法是：当主轴转速指令为零时，主轴

40、仍往复摆动，调整零速平衡和漂移补偿也不能消除故障。6.6.外界干扰外界干扰 1）CNC模拟量输出（D/A）转换电路故障。2）CNC速度输出模拟量与驱动器连接不良或断线。3）主轴转向控制信号极性与主轴转向输入信号不一致。4）主轴驱动器参数设定不当。7.主轴速度指令无效 1）CNC参数设置不当或编程错误造成主轴转速 控制信号 输出为某一固定值。2）D/A转换电路故障。3）主轴驱动器速度模拟量输入电路故障。例：一台配套某系统的立式加工中心，主轴在低速时（低于120r/min）时，S指令无效，主轴固定以120r/min转速运转。分析与处理过程：由于主轴在低速时固定以120r/min转速运转，可能的原因

41、是主轴驱动器有120r/min的转速模拟量输入，或是主轴驱动器控制电路存在不良。8.8.主轴不能进行变速主轴不能进行变速 为了判定故障原因，检查CNC内部S代码信号状态，发现它与S指令值一一对应；但测量主轴驱动器的数模转换输出（测两端CH2），发现即使是在S为0时，D/A转换器虽然无数字输入信号，但其输出仍然为0.5V左右的电压。由于本机床的最高转速为2250r/min，对照下表看出，当D/A转换器输出0.5V左右时，电动机转速应为120r/min左右，因此可以判定故障原因是D/A转换器（型号：DAC80）损坏引起的。更换同型号的集成电路后，机床恢复正常。更换同型号的集成电路后，机床恢复正常。

42、9.主轴只能单向运行或主轴转向不正确主轴只能单向运行或主轴转向不正确 1）主轴转速控制信号输出错误 2）主轴驱动器速度模拟量输入电路故障 数控车床加工螺纹，其实质是主轴的角位移与Z轴进给之间进行插补，主轴的角位移是通过主轴编码器进行测量的，一般螺纹加工时，系统进行的是主轴每转进给动作，要执行每转进给的指令，主轴必须有每转一个脉冲的反馈信号，“乱牙”往往是由于主轴与Z轴进给不能实现同步引起的，此外，还有以下原因：1）主轴编码器或Z轴“零位脉冲”不良或受到干扰。2）主轴编码器或连轴器松动（断裂）。3）主轴编码器信号线接地或屏蔽不良，被干扰。4）主轴转速不稳，有抖动。10.10.螺纹加工出现螺纹加工

43、出现“乱牙乱牙”故障故障 5）主轴转速尚未稳定，就执行了螺纹加工指令（G32），导致了主轴与Z轴进给不能实现同步，造成“乱牙”。例：配套某系统的数控车床，在G32车螺纹时，出现起始段螺纹“乱牙”的故障。分析与处理过程：数控车床加工螺纹，其实质是主轴的角位移与Z轴进给之间进行的插补，“乱牙”是由于主轴与Z轴进给不能实现同步引起的。由于该机床使用的是变频器作为主轴调速装置，主轴速度为开环控制，在不同的负载下，主轴的起动时间不同，且起动时的主轴速度不稳，转速亦有相应的变化，导致了主轴与Z轴进给不能实现同步。解决以上故障的方法有如下两种：1）通过在主轴旋转指令（M03）后、螺纹加工指令（G32）前增加

44、G04延时指令，保证在主轴速度稳定后，再开始螺纹加工。2）更改螺纹加工程序的起始点，使其离开工件一段距离，保证在主轴速度稳定后，再真正接触工件，开始螺纹的加工。通过采用以上方法的任何一种都可以解决该例故障，实现正常的螺纹加工。主轴准停用于刀具交换、精镗进、退刀及齿轮换档等场合，有三种实现方式：1）机械准停控制 由带V型槽的定位盘和定位用的液压缸配合动作。2）磁性传感器的电器准停控制 发磁体安装在主轴后端，磁传感器安装在主轴箱上，其安装位置决定了主轴的准停点，发磁体和磁传感器之间的间隙为（1.50.5）mm。3）编码器性的准停控制 通过主轴电动机内置安装或在机床主轴上直接安装一个光电编码器来实现

45、准停控制，准停角度可任意设定。11.11.主轴定位点不稳定或主轴不能定位主轴定位点不稳定或主轴不能定位上述准停均要经过减速的过程，如减速或增益等参数设置不当，均可引起定位抖动。另外，准定方式（1）中定位液压缸活塞移动的限位开关失灵，准停方式（2）中发磁体和磁传感器之间的间隙发生变化或磁传感器失灵均可引起定位抖动。例1：某加工中心，配套6SC6502主轴驱动器，在调试时，出现主轴定位点不稳定的故障。分析与处理过程：维修时通过多次定位进行反复试验，确认本故障的实际故障现象为：1)该机床可以在任意时刻进行主轴定位，定位动作正确。2)只要机床不关机，不论进行多少次定位，其定位点总是保持不变。3)机床关

46、机后，再次开机执行主轴定位，定位位置与关机前不同，在完成定位后，只要不开机以后每次定位总是保持在该位置不变。4）每次关机后，重新定位，其定位点都不同，主轴可以在任意位置定位。因为主轴定位的过程，事实上是将主轴停止在编码器“零位脉冲”不固定引起的。分析可能引起以上故障的原因有：1）编码器固定不良，在旋转过程中编码器于主轴的相对位置在不断变化。2）编码器不良，无“零位脉冲”输出或“零位脉冲”受到干扰。3）编码器连接错误。根据以上可能的原因，逐一检查，排除了编码器固定不良、编码器不良的原因。进一步检查编码器的连接，发现该编码器内部的“零位脉冲”Ua0与-Ua0引出线接反，重新连接后，故障排除。例2 DM4600加工中心，在更换了主轴编码器后，出现主轴定位时不断振荡，无法完成定位的故障。分析：由于该机床更换了主轴位置编码器，机床在执行主轴定位时减速动作正确，分析故障原因应与主轴位置反馈极性有关，当位置反馈极性设定错误时，必然引起以上现象。更换主轴编码器极性可以通过交换编码器的输出信号Ua1/Ua2，Ua1/Ua2进行，当编码器定位由CNC控制时，也可以通过修改CNC机床参数进行，在本机床上通过修改主轴位置反馈极性参数（硬件配置参数中主轴编码器的部件号），主轴定位恢复正常。