1、四足机器人行走运动平台结构设计四足机器人行走运动平台结构设计2019.6 指导老师：目录一研究背景研究背景二步行机构方案设计步行机构方案设计三运动学分析和尺寸运动学分析和尺寸优化优化四步态研究和动力学步态研究和动力学仿真仿真目录一研究背景研究背景二步行机构方案设计步行机构方案设计三运动学分析和尺寸运动学分析和尺寸优化优化四步态研究和动力学步态研究和动力学仿真仿真研究背景目录一研究背景研究背景二步行机构方案设计步行机构方案设计三运动学分析和尺寸运动学分析和尺寸优化优化四步态研究和动力学步态研究和动力学仿真仿真步行机构研究设计步行机构研究设计缩放机构埃万斯机构步行机构研究设计目录一研究背景研究背景
2、二步行机构方案设计步行机构方案设计三运动学分析和尺寸运动学分析和尺寸优化优化四步态研究和动力学步态研究和动力学仿真仿真运动学分析和尺寸优化运动学分析和尺寸优化需要考虑的因素：1.曲柄存在的条件2.死点的讨论3.封闭性讨论4.交点问题5.运动域问题运动学分析和尺寸优化目录一研究背景研究背景二步行机构方案设计步行机构方案设计三运动学分析和尺寸运动学分析和尺寸优化优化四步态研究和动力学步态研究和动力学仿真仿真步态研究和动力学仿真行走步态对角小跑跳跃步态短步长，高步高的子步态长步长，矮步高的子步态轨迹步态研究和动力学仿真总结和展望（1）设计出一种双自由度五杆机构的腿部结构。建立了五连杆机构的曲线轨迹方程；提出五连杆设计时的重要注意事项。（2）利用猎豹的解剖学数据，确定机器人部件的大致尺寸。根据猎豹的足端轨迹，利用MATLAB软件，编写出计算最优杆长的程序。（3）分析研究了四足动物的运动步态，提出子步态的概念；利用ADAMS软件做进行仿真总结和展望1.没有得出准确的伺服控制方案函数 2.优化数据受初值的影响非常大 3.翻滚和穿透现象4.步态转换以及不同路面的状况闭环反馈环节和遗传算法利用matlab拟合辅助原动件的转速曲线优化算法 加上尾巴或者飞轮调节重心机构；优化结构
