1、任务一 认识YL-399工业机器人实训装备 亚龙YL-399工业机器人系统实训装备(见图1-1)是一套将工业机器人基本操作融入工业应用情景的工业机器人实训设备,设备围绕工业机器人操作及应用的核心技能点,覆盖了基础训练、搬运应用、焊接应用、机床上下料应用、码垛应用、模拟涂胶、装配、变位机应用、自动生产线应用等项目。该装备采用落地式的安装形式,保证设备的稳定可靠,同时采用包含有机玻璃防护罩、安全门(安全锁)系统、安全光幕、语音报警器等多道硬件防护装置。图1-1YL-399工业机器人实训装备装备共有九个基础实训模块:基础学习和实训套件、搬运工作站、机床上下料工装套件、焊接工装套件、码垛工装套件、模拟
2、涂胶工装套件、装配工装套件、伺服电机变位机、自动生产线工作站。各模块采用标准结构模块放置架,互换性强,可按照生产功能和学习功能的原则确定选择不同的模块。系统的控制部分分为两种控制模式。演示模式时采用PLC、触摸屏对整个系统进行联机自动运行操作。实训模式时采用安全接插导线直接连接,不需要使用PLC对系统进行编程联机,可单独对机器人的工作进行自动运行控制。1.工业机器人承载台工业机器人承载台,如图1-2所示,分为三部分:操作对象承载台、工业机器人安装台及工作台接线盒与气动系统接线部分。操作对象承载台台面采用不锈钢面板,厚度为22mm,表面镀铬处理,网格间距30mm,M6螺纹安装孔,可快速牢靠安装多
3、种工作对象。工业机器人安装台用于安装工业机器人本体。工作台接线盒与气动系统接线部分如图1-3所示,安装在工作台右侧。工作台接线盒由上方两条15组对接型接线端子和下方两个16针航空插组成。不同工装套件中所含的传感器信号线直接接到工作台接线盒上方的对接型接线端子上,下方16针航空插与电气控制柜连接。气动系统部分由油水分离器(气源装置)和电磁阀门组件组成,用于不同工装套件气动执行元件的控制。图1-2工业机器人承载台图1-3工作台接线盒与气动系统接线部分2.有机玻璃防护门有机玻璃防护门(见图1-4)采用铝合金型材与有机玻璃搭建,玻璃门上采用多重安全保护系统,有安全门禁锁、AGV信号扬声器、安全光幕。3
4、.工装夹具装配台及四门玻璃柜(见图1-5)工装夹具装配台尺寸为900mm500mm1300mm,共分为两层。下层采用角铁焊接;上层桌面材质为绝缘橡胶,且装有台虎钳一台,桌面有单排工具摆放架,可供各种工具放置,用于练习拆装制作工装夹具使用。四门玻璃柜采用钣金结构,内有多层空间,用于存放实训套件。图1-4有机玻璃防护门图1-5装配台及四门玻璃柜4.基础学习和实训套件装备共配有九个基础实训模块:基础学习和实训套件、搬运工作站套件、机床上下料工装套件、焊接工装套件、码垛工装套件、模拟涂胶工装套件、装配工装套件、伺服电机变位机、自动生产线工作站,如图1-6图1-14所示。图1-6基础学习和实训套件图1-
5、7搬运工作站套件图1-8机床上下料工装套件图1-9焊接工装套件图1-10码垛工装套件图1-11模拟涂胶工装套件图1-12装配工装套件图1-13伺服电机变位机图1-14自动生产线工作站 本装备的电气系统主要由四大部分组成:电气控制柜、机器人控制柜、工作台信号接线盒和安全防护系统。1.电气控制柜如图1-15所示,电气控制柜由接地端子、电源单元(漏开,空开)、开关电源、伺服驱动器、变频器、PLC、继电器转接板、继电器等组成。所有的电气元件信号均连接到继电器转接板上,通过模式选择开关选择不同模式与机器人控制柜连接。图1-15电气控制柜面板及内部3.工作台信号接线盒工作台信号接线盒由两组15路对接型接线
6、端子、两只17针航空插母头组成。接线盒主要作为工作台上不同的载体,即不同工装套件的各类传感器信号以及机器人夹具信号进行转接,各种信号线可直接接到接线盒上方的两组15路对接型接线端子上,信号线通过下方的两只航空插直接接入电气控制柜中,以供系统对工作台信号与机器人集成信号进行控制。2.机器人控制柜机器人控制柜电气部分主要包含:机器人供电电源开关、机器人输入/输出信号、机器人外部急停信号。4.安全防护系统安全防护系统电气部分包含:门禁开关、吸力280kg的KOB电磁锁、门磁控感应开关、AGV信号扬声器、警示灯、安全光幕等。设备初始状态下电磁锁吸合,安全门关闭的同时,门磁开关处于闭合状态。当门禁开关按
7、下时电磁锁失电打开,安全门可直接拉开,门开后门磁开关处于断开状态。安全光幕处于常闭状态,若触发安全光幕则设备进行安全保护,机器人停止动作。AGV信号扬声器可对设备的操作进行语言提示,同时触发报警时,扬声器也进行语音播报。警示灯则直接反馈当前设备处于的状态。5.系统的控制模式系统的控制部分有演示模式和实训模式两种控制方式。演示模式时,通过PLC对机器人及其他执行机构进行逻辑控制。实训模式时采用安全接插导线将按钮、指示灯、工装套件的各类传感器信号及执行元器件信号直接连接到机器人IO板,由机器人控制,在该种模式下,不需要使用PLC对系统进行编程联机,可单独对机器人进行自动运行控制,如图1-16所示。图1-16实训模式
