越障机器人设计教材课件.ppt

1、 2017 创新训练项目答辩越障机器人设计 越障机器人设计国内外发展现状项目简介创新点与项目特色拟解决计划项目进度安排及目标01 项目简介项目简介人们对越障机器人的需求增加概述 随着人类在非规整地形的活动越来越多，再加上消防排爆探险救援、核工业等众多领域对越障机器人需求越来越紧迫。因此，迫切需要能够在非规整地形中来去自如的越障机器人来完成特定的任务。小型地面移动机器人面临的问题 其具有体积小巧、机动性高、环境适应能力强等优点，然而机器人的小型化和越障能力的矛盾一直成为其实用化的制约条件；如何提高机器人的越障性能成为近年来移动机器人基础研究的热点问题。设计并制作一种越障机器人 针对现有传统轮式、

2、腿式和履带式运动底盘的优缺点进行了分析，概括了小型移动机器人未来发展趋势，确定了新型越障机器人的研究背景和设计目标；设计一种采用轮腿式与链接式相结合的结构为车体框架的越障机器人。项目简介：研究目的设计并制造一种越障机器人研究目的功能能够在不规整地形上进行高难度活动；能够完成特定任务并且来去自如。代替人力减少人们在非规整地形上进行的活动，或降低活动的难度。应用场景工农业生产以及消防排爆、探进救援、核工业等众多领域。项目简介：研究内容方案设计建模 对目前市面上已存在的越障机器人进行调查研究，分析它们的结构设计、功能特点和缺陷不足，然后提出我们自己的创新方案。设计越障机器人的运动结构，并对其运动形式

3、进行分析，根据分析结果调整和完善自身结构。用CAD软件绘制二维零件图，用SolidWorks等建模软件建立三维模型，最后进行动画模拟。02国内外发展状况国内外发展现状概述目前，国内外机器人的发展都十分迅速。并且开始进入实用化阶段。现在的越障机器人可分为：无肢运动（以蛇形机器人为主）、轮式、腿式、轮腿式和履带式。国外来说，日本目前研制的蛇形机器人能够穿越狭窄的空间和废墟，且配备有摄像头及压力传感器。加拿大的InuKtun公司的MicroVGTV机器人机身可变位，适用于小的孔洞和空间。中国农业大学研制的仿地形车辆，底盘可以根据地形的变化而变化，实时适应地形环境，保证车轮与地面的附着力。已完成项目概

4、述项目1的标题此处添加项目1的文字说明此处添加项目1的文字说明项目2的标题此处添加项目2的文字说明此处添加项目2的文字说明Remotec公司的V2机器人项目6的标题此处添加项目6的文字说明此处添加项目6的文字说明加拿大的InuKtun公司的MicroVGTV机器人可穿越困难地形以向被困者发出双路音频，可用于与压在废墟中的幸存者通话已完成项目概述中国农业大学研制的仿地形车辆北京航空航天大学研制的模块化的可重组履带机构 创新点与项目特色03预期功能与创新点采用复合式底盘设计创新以轮腿式为基础，通过对其机械运动原理的改造以及对其外观结构的设计，进一步提高机器人的越障能力。简化机械结构 降低故障率轮腿

5、式越障机器人型能优但结构复杂。期望通过链接式结构对其轮腿结合方式和存在形式的改变，简化机械结构，降低故障率。运用传感器系统 扩大适用范围通过对传感器的运用，扩大其在各个领域的适用范围。如增添核辐射传感器，即可用于核泄漏事故的救援之中。复合式底盘结构美国的“猎豹”是以经典的轮腿式为依托的越障机器人。性能优良。但依旧无法克服结构冗杂的问题。通过对现有各种越障机器人的了解，轮腿复合式是当前越障与速度性能兼具的一种方案。采用链连接结构在一定程度上可简化其结构“猎豹”底盘结构简化方案基于分区越障机器人的底盘结构通过链连接结构进行的车身分区实现对腿部功能的替代作用方案二方案二基于“勇气号”火星车的底盘结构

6、腿部设计采用摇臂悬架结构方案一方案一越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材传感器系统 020103可运用于对核灾区的救援以及探测工作中。对局部的辐射泄漏和核辐射污染进行检测。核辐射传感器可运用于煤矿探测救援中，对煤矿巷道安全相关的巷道温度、顶板位移、围岩充填应力等井下环境参量进行检测光纤传感器其他必要传感器的配制。帮助机器人实现基本的越障运动功能。超声波、惯性等传感器越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材04 拟解决问题越障机器人设计教材ppt优秀

7、课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材拟解决问题越障机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，因此我们着重解决以下几个问题。+越障机构优化实现较好的越障功能同时兼具精巧灵便的外形是设计越障机器人的首要任务。对于机器人越障机构的设计是项目的关键所在。智能控制系统布置越障机器人应能够实现导航、遥感控制、最优路径搜索、定位、信息采集传输等功能。目前项目期望依托传感器网络以及摄像装置等展开对该问题的解决。防爆及抗干扰设计开展救援工作，其机体的设计不仅要满足一般恶劣的环境下的工作要求，同时应保证其在各种特殊救援环境下均

8、能正常工作（如核辐射环境）防爆及抗干扰问题期望从材料的选择及加工工艺入手。越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材05项目进度安排 及目标越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材项目目标 研究设计并制造出能够在不规整程度较高的地形上进行高难度活动以完成特定任务并且能够来去自如的越障机器人，以满足工农业以及消防排爆、探进救援、核工业等众多领域的发展。从而减少人们在非规整地形上进行的活动，或降低活动的难度。越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培

9、训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材项目进度安排2017.10进行机器人结构的优化以及材料选择2018.04-2018.062018.032018.062018.092019.012019.05进行越障机器人的初步功能预想与结构设计2017.10-2018.03进行机器人智能控制系统的布置并进行抗干扰能力的优化2018.07-2018.09进行机器人的整体优化2018.10-2019.01进行收尾工作，尝试进行实物制作2019.01-2019.05完善机器人并提交作品2019.05越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材谢谢观看THANK YOU越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材越障机器人设计教材ppt优秀课件精品课件培训课件培训教材