PLC的编程语言与指令系统课件.ppt

1、 KM KMX0 Y0X1 PLCCOM COMFR输出供电电源输出供电电源FUKMKMX5 Y0X1 PLCCOM COMFR输出供电电源输出供电电源FUKMX0 Y0X1 PLCCOM COMFR输出供电电源输出供电电源FUKMKMKMKMX0 Y0X1 PLCCOM COMFUFR输出供电电源输出供电电源KMKMKM 步步序序 操作码操作码（助记符）（助记符）操作数操作数（操作件号）（操作件号）指令功能指令功能1 12 23 34 45 56 69 910101515.LDLDANIANIOROROUTOUTANDANDOUTOUTK KLDLDMOVMOVK KD D.X0X0X1X1

2、Y0Y0Y0Y0M100M100T0T0123123X3X312121001001010.从母线开始取从母线开始取X0X0常开触点常开触点串联串联X1X1常闭触点常闭触点并联并联Y0Y0常开触点常开触点驱动驱动Y0Y0线圈线圈串联串联M100M100常开触点常开触点连续驱动连续驱动T0T0线圈（线圈（3 3步）步）设定定时器延时值为设定定时器延时值为12.3s12.3s从母线开始取从母线开始取X3X3常开触点常开触点1616位数据传送（功能号位数据传送（功能号1212，为，为5 5步指令）步指令）十进制常数十进制常数100100为源数据为源数据地址编号为地址编号为1010的的1616位数据寄存

3、器为目标数位数据寄存器为目标数MOV K100D10S21S20S2M8002 自动方式初始状态自动方式初始状态状态转移开始状态转移开始 原始位置条件原始位置条件 夹具夹紧夹具夹紧Y0 下降下降X1 下限位下限位T0 K10M8041M8044SETY1S22T2 上升上升T0S23T3 右移右移X2 上限位上限位12S25夹具放松夹具放松T1 K10RSTY1S26Y2 上升上升X1S27Y4 右移右移X4 左限位左限位S24Y0 下限下限X3 右限位右限位12T1X2 SGQ1Q10JMP 55 OR NOT AND指令助记符指令助记符 指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数LDLD

4、（LoadLoad）从公共母线开始取从公共母线开始取用常开接点（取）用常开接点（取）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1LDILDI（Load Load InverseInverse）从公共母线开始取从公共母线开始取用常闭接点用常闭接点 （取反）（取反）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OUTOUT线圈驱动（输出）线圈驱动（输出）线圈并联可连续使线圈并联可连续使用用Y Y、M M、S S、T T、C C（T T、C C后紧跟后紧跟常数）常数）Y Y、M 1M 1S S特殊特殊M 2M 2T 3T 3C 3-5C 3-5 00000000010000200003

5、000040000700008LDOUTLDIOUTOUTLDOUTX1Y1X2M101T2K20T2Y2 输出处理输出处理Y3=OFF Y4=ON 输入处理输入处理X1=ON X2=OFF表表3-3 逻辑运算指令逻辑运算指令指令助记符指令助记符 指令功能指令功能操作数范围操作数范围占用程占用程序步数序步数ANDAND串联一个常开接串联一个常开接点（与）点（与）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ANIANI串联一个常闭接串联一个常闭接点（与非）点（与非）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OROR并联一个常开接并联一个常开接点（或）点（或）X X、Y Y、M

6、M、S S、T T、C C1 1ORIORI并联一个常闭接并联一个常闭接点（或非）点（或非）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ANBANB（And BlockAnd Block）两块电路串联两块电路串联 （块与）（块与）无无1 1 0000000001000020000300004000050000600007LDANDOUTLDANIOUTANDOUTX1X2Y5X3X4Y6X5Y7 000000000100002000030000400005000060000700008LDORORIOUTLDORANIORIOUTX1X2M105Y1X3M100X4M110M100 0

7、00000000100002000030000400005000060000700008LDANILDANDLDIAND ORBORBOUTX0X1X2X3X4X5Y5000000000100002000030000400005000060000700008LDANILDANDORBLDIANDORBOUTX0X1X2X3X4X5Y5 00000000010000200003000040000500006LDORLDIORANBOROUTX0X1X2X3X4Y0 注意注意表表3-4 信息与器件状态处理指令信息与器件状态处理指令指令助记符指令助记符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数MP

8、SMPS（PushPush）进栈进栈无无1 1MRDMRD（ReadRead）读栈读栈无无1 1MPPMPP（PopPop）出栈出栈无无1 1PLSPLS（PalsePalse）信号上升沿微分输出信号上升沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2PLFPLF信号下降沿微分输出信号下降沿微分输出（一个扫描周期）（一个扫描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2SETSET被操作数元件置位并被操作数元件置位并保持保持Y Y、M M、S SY Y、M 1M 1S S、特殊、特殊M 2M 2RSTRST（ResetReset）被操作数元

9、件复位并被操作数元件复位并保持或清零保持或清零Y Y、M M、S SD D、V V、Z Z、T T、C CY Y、M 1M 1S S、T T、C C、特殊、特殊M 2M 2D D、V V、Z Z、特殊、特殊D 3D 3 .Y0Y1Y3Y2Y0Y1Y3Y2Y0Y1Y2Y3Y4注意注意M0PLSY000RSTY000SETM1PLFX000X001M0M1Y000一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期SETY000RSTY000SETM0RSTM0SETS0RSTS0RSTD0X0X1Y0T246RSTC200RSTT246K1234Y000M8200C200D0Y001表表3-5 程序

10、处理指令程序处理指令AND-NOPAND-NOPANI-NOPANI-NOP接点短路接点短路切断后与前面切断后与前面的回路相接的回路相接LDLD（LDILDI）NOPNOPOR-NOPOR-NOPORI-NOPORI-NOP回路切断回路切断OUTOUT、RSTRST、PLSPLS、SFTNOPSFTNOPANB-NOPANB-NOP短路前面电路短路前面电路ORBNOPORBNOP前面电路删除前面电路删除表表3-5 程序处理指令程序处理指令MCN0M100MCRN0KM1X0 Y0 X1 Y1 PLCX2 X3 COM COMFUFR1FR2KM2SETY0ENDSETM0SETY1RSTM0R

11、STY1SETM1RSTY0RSTM1初初态态关关闭闭所所有有泵泵SB1开进开进 料料泵泵1SQ2中位中位SA-1+配方配方1SA-2+配方配方2关进关进料泵料泵1开进开进料泵料泵2开进开进料泵料泵1开进开进料泵料泵2SB3高位高位关进关进料泵料泵1,2开搅开搅拌泵拌泵延时延时 3sSQ1低位低位关搅关搅拌泵拌泵开出开出料泵料泵循环循环3次次未到未到循环循环3次次到到RSTY0RSTY1RSTY2RSTY3SET M0SET M1SETY0RST M1RSTY0SETY1RST M1SETY1RSTY0RSTY1SETY2a)梯形图b)语句表图3-23 PLC控制混料罐RSTY2SETY3RS

12、T Y3SET M1RST M1RST M0RST C0SET M2RST M2ENDa)梯形图b)语句表图3-23（续）PLC控制混料罐例例3-33-3 设计一个用设计一个用PLCPLC控制装卸料小车，小车控制要控制装卸料小车，小车控制要 求如题求如题1-181-18所述。所述。解：解：1 1 令令I/OI/O端口地址安排如下：端口地址安排如下：启动按钮启动按钮SB2 X0 SB2 X0 小车运行电动机前进小车运行电动机前进 KM1 Y0KM1 Y0停止按钮停止按钮SB1 X1 SB1 X1 小车运行电动机后退小车运行电动机后退 KM2 Y1KM2 Y1原位开关原位开关SQ1 X2 1SQ1

13、 X2 1位装料位装料 KM3 Y2KM3 Y21 1位开关位开关SQ2 X3 2SQ2 X3 2位装料位装料 KM4 Y3KM4 Y32 2位开关位开关SQ3 X4 SQ3 X4 原位卸料原位卸料 KM5 Y4KM5 Y4a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-243-24 PLC PLC控制控制装卸小车装卸小车M0SET M1M1SET M2M2SET M3M3SET M4a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-243-24续续 PLCPLC控制装卸小车控制装卸小车M4SET M5M5SET M6M6SET M7M7SET M8a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3

14、-243-24续续 PLCPLC控制装卸小车控制装卸小车M8SET M1M9C0SET M9M0RST M1a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-253-25 PLC PLC控制污水处理控制污水处理工艺过程工艺过程M0SET M1M1SET M2M2SET M3M3SET M4a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-253-25续续 PLCPLC控制污水处理控制污水处理工艺过程工艺过程M3RST M4M5SET M6M6SET M7M7SET M8SET M5a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-253-25续续 PLCPLC控制污水处理控制污水处理工艺过程工艺过程

15、M8SET M9M8SET M1M9SET M1M0RST M1RST C0END绿灯亮绿灯亮20s20s南北向南北向东西向东西向红灯亮红灯亮30s30s南北向南北向东西向东西向黄灯黄灯5s5s黄灯黄灯5s5s红灯亮红灯亮30s30s绿灯亮绿灯亮30s30s红灯红灯5s5s红灯亮红灯亮10s10s黄灯黄灯5s5s黄灯黄灯5s5s绿灯亮绿灯亮红灯亮红灯亮段标志 M7为停止标志。X0 Y20 Y21 X1 Y22PLC Y23 Y24 Y25COM COM南北向南北向东西向东西向a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-263-26 交通信号灯用户程交通信号灯用户程序序M0SET Y23M1

16、SET M2SET M1a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-263-26续续 交通信号灯用户程交通信号灯用户程序序M2RST C0M4SET M5SET M3M3RST Y23SET Y20SET M4a)a)梯形图梯形图b)b)语句表语句表图图3-263-26续续 交通信号灯用户程序交通信号灯用户程序M5RST C0M6RST Y20SET M6Y23SET M1M7M0RST M1Y23RST M7 SETS22S20S21Y1SETSETY1SETS21S22 ENDY1SETS0SETS20SETS21Y2SETS22Y3SETS23Y4RETS 20S0S20Y1S21Y

17、2S22Y3S23Y4S0 S20S21S31S51S41 S37S26S48S59S60 图图3-32 并行分支汇合的用户程序并行分支汇合的用户程序 图图3-33部分重复的用户程序部分重复的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表图图3-34 同一分支程序内跳同一分支程序内跳转的用户程序转的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句语句表表图图3-35 分支程序之间跳转的用户程序分支程序之间跳转的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表 图图3-36 复位处理的用户程序复位处理的用户程序a)状态转移图状态转移图 b)语句表语句表850s550s100s5s5s5s5s20

18、0s A A（SQSQ）a)工艺流程工艺流程图图3-37 组合机床加工用户程序组合机床加工用户程序S0S20RSTC0S21S22S23S24S25S26S27b)状态转移图状态转移图图图3-37 组合机床加工用户程序组合机床加工用户程序S24ENDc)语句表语句表图图3-37 3-37 组合机床组合机床加工用户程序加工用户程序S0S20RST C2S21SET Y0S22S23RST C0RST Y0RST C1图图3-38 自动包装线用户程序自动包装线用户程序a)状态转移图状态转移图图图3-38 自动包装线用户程序自动包装线用户程序b)语句表语句表开机建初态开机建初态进水进水洗涤正转洗涤正

19、转停停洗涤反转洗涤反转停停排水排水脱水脱水报警报警自动停机自动停机图图3-39 全自动洗衣机用户程序全自动洗衣机用户程序a)工作流程工作流程S0S20S21S23S24S24S26S27b)状态转移图状态转移图图图3-39全自动全自动洗衣机用户程序洗衣机用户程序S25S22RST C0RST C1c)语句表语句表图图3-39全自动洗全自动洗衣机用户程序衣机用户程序S0S20RST C0S21S22S23S24S26S27S28a）状态转移图）状态转移图图图3-40污水处理污水处理工艺过程用户程序工艺过程用户程序S25S24b）语句表）语句表图图3-40污水处理污水处理工艺过程用户程工艺过程用户

20、程序序S0S1S24a)状态转移图状态转移图图图341 PLC控制交通信号灯控制交通信号灯用户程序用户程序S30S21S31S32S23S22S33S34S20b)语句表语句表图图341 PLC控制交通信号控制交通信号灯用户程序灯用户程序FNC45FNC45MEANMEAN求平均值求平均值操作数操作数连续执行连续执行脉冲执行脉冲执行占用程序步占用程序步1616位操作位操作 MEANMEANMEAN(P)MEAN(P)7 7步步3232位操作位操作(D(D）MEANMEAN(D)MEAN(P)(D)MEAN(P)1313步步可用元件可用元件（操作数（操作数范围）范围）字元件字元件位元件位元件K,

21、HKn XKn YKn MKn STCD V、Zn=164 步数步数 MEAN7步步SD nX XY YM MS SMEAN D0 D40 K3语句表：语句表：0 LD M100 1 FNC（MEAN）45 D0 D40 K 3 8 (D40)3(D2)(D1)(D0)指令功能：指令功能：如图3-43SETM0DSWX10Y10D0K1RSTM0X0为为1M0 置位置位“1”执行执行DSW指令指指令指令执行结束，令执行结束，M8029输出脉冲使输出脉冲使M0复位复位图图3-43 指令执行结束标志应用指令执行结束标志应用XCH（P）D10D11X0为为1 M8160置位，置位，D10的高的高8位

22、与低位与低8位交换位交换图图3-44 指令功能扩展标志应用指令功能扩展标志应用M8160XCH（P）D10D10X0为为1，D10与与D11数据交换数据交换4 4、特殊数据的应用、特殊数据的应用D8000D8255分两类：分两类：1、数据内容由系统程序写入，、数据内容由系统程序写入，例例D8000D8255中的扫描时中的扫描时间，间，1s时钟数据时钟数据D8013（059），出错，出错编码编码D8060D8069等，实现某种控制等，实现某种控制或判断故障类型。或判断故障类型。2、数据内容是通过用户编程写入，、数据内容是通过用户编程写入，例例D8039定时扫描时间，系统程序定时扫描时间，系统程序

23、据此实现定时扫描功能。据此实现定时扫描功能。Y10Y11YxxCJ P10 WDTCJ P10 WDTYxxYxxY 主程序主程序 FEND FEND中断服务程序中断服务程序 主程序主程序CALLP21 子程序子程序图图-循环指令的应用循环指令的应用图图-级嵌套循环指令应用级嵌套循环指令应用S1 S2 D 2 2）数据区间比较指令）数据区间比较指令 ZCPZCP、ZCPZCP（P P）、）、(D)ZCP(D)ZCP、(D)ZCP(P)(D)ZCP(P)。作用作用 将一个源将一个源数据数据 S S 与数据区间与数据区间 S1S1S2S2 进进 行代数比较行代数比较结果送到指定的三个连续目结果送到

24、指定的三个连续目 标位元件中标位元件中 DD 存放目标元件首址存放目标元件首址 （例如（例如M3M3）。）。比较结果存放情况如下：比较结果存放情况如下：若若 S S S1 S1 M3M3 “1 1”，S1 S1 S S S2 S2 M5M5 “1 1”，注意：注意：数据设置时数据设置时 S1 S2 S1 S2 。图图3-53 ZCP 3-53 ZCP 指令的应用指令的应用a)a)梯形图梯形图 b b）操作数选用范围）操作数选用范围图图-指令的应用指令的应用a)a)梯形图梯形图 b b）操作数选用范围）操作数选用范围图图-指令的应用指令的应用 若若 S S1 M10“1”，S1 S S2 M12

25、“1”.S D把把S中的中的K100送给送给 D20（16位）中位）中图图-指令的应用指令的应用a a）梯形图）梯形图 b b）操作数选用范围）操作数选用范围图图-码变换指令的应用码变换指令的应用a)a)梯形图梯形图 b)b)操作数选用范围操作数选用范围BINK4 X0 D0如上图所示的顺控程序：如上图所示的顺控程序：在每出现一次在每出现一次X001由由OFFON变化时，变化时，D0的内容被加的内容被加1。与后述的与后述的INC（P）指令相似，）指令相似，上图情况下零位、借位、进位的标志会动作上图情况下零位、借位、进位的标志会动作 上图例子与后述的（上图例子与后述的（D）INC（P）指令相似，

26、上图情况下）指令相似，上图情况下能得到各种标志能得到各种标志DD（D10）（D12）（D14）1 11，1 000 10，0 00S1 S2 D1 11，1 010 11，0 00（D10）（D12）（D14）1 10，1 010 11，0 00（D10）（D12）（D14）（D10）（D10）图图-ROR ROL指令的应用指令的应用图图-SFTR SFTL指令的应用指令的应用11000000000000001100溢出溢出000000000000001111溢出溢出执行执行SFTR执行执行SFTLD1 D2n2S D n00001000011图图3-68 DECO指令的应用指令的应用指令执行

27、完毕，即使指令执行完毕，即使X10断开，译码结果保持不变断开，译码结果保持不变，除非使用，除非使用RST指令指令S连续数据（点）的个数连续数据（点）的个数 3X2X1X0的值决定是哪的值决定是哪1位置位置1此处为此处为3如如X0X2的值为的值为111（7）则则M17置置1n2ENCO M10D0K300000000图图3-69 DECO指令的应用指令的应用0000100000000011n的的K3表示表示238位源操作数，目标操作数为有位源操作数，目标操作数为有n=3位。位。2825600000000000010010101010101010111D0中无中无1时，零位标志时，零位标志M802

28、0动作动作在正常情况下输入在正常情况下输入X10闭合闭合若若10S不到不到X11闭合就没有故障报警闭合就没有故障报警若超过若超过10S，X11仍未闭合，则仍未闭合，则S900置置1，此时，此时M8049与与M8048置置1，D8049内存数为内存数为900。指令采用高速计数和中断处理方式指令采用高速计数和中断处理方式计数脉冲从高速输入端计数脉冲从高速输入端X0X5输入输入 INCDD300C0Y0K4X20C0C1Y0Y1Y2Y3M8029 0 10 20 10 20 30 10 10 20 30 40 10 20 0Ta）梯形图）梯形图b）波形图）波形图图图3-79 INCD指令指令应用举例

29、应用举例 DSWX10Y10D0K1X0Y10Y11Y12Y13M8029 a）梯形图）梯形图b）波形图）波形图图图3-80 DSW指令指令应用举例应用举例COMCOM Y10 Y11 Y12 Y13X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17PLC（T输出模式）输出模式）010110210310d）I/O端口接线图端口接线图图图3-80 DSW指令应用举例指令应用举例图图3-81 DSW指令应用举例指令应用举例 COM Y0 Y1 Y2 Y3 COM Y4 Y5 Y6 Y7 COM Y10 Y11 Y12 Y13 PLC（T输出方式）输出方式）310210110010310

30、210110010+v+vc）I/O端口接线图端口接线图图图3-82 SEGL指令应用举例指令应用举例 S m D n表表3-7 RS3-7 RS指令自动定义的软元件表指令自动定义的软元件表数据元件数据元件说明说明操作标志操作标志说明说明D8120D8120存放通信参数。详细介存放通信参数。详细介绍见通讯参数设置绍见通讯参数设置M8121M8121为为ONON表示传送被延迟，直到目表示传送被延迟，直到目前的接收操作完成前的接收操作完成D8122D8122存放当前发送的信息中存放当前发送的信息中尚未发出的字节尚未发出的字节M8122M8122该标志置该标志置ONON时，用来触发数据时，用来触发数

31、据的传送的传送D8123D8123存放接收信息中已收到存放接收信息中已收到的字节数的字节数M8123M8123该标志置该标志置ONON时，表示时，表示1 1条信息条信息已被完整接收已被完整接收D8124D8124存放表示存放表示1 1条信息起始条信息起始字符串的字符串的ASCASC码，缺码，缺省值为省值为“STX”STX”，（02H02H）M8124M8124载波检测标志，主要用于调制载波检测标志，主要用于调制解调器的通信中解调器的通信中D8125D8125存放表示一条信息结束存放表示一条信息结束字符串的字符串的ASCASC码，缺码，缺省值为省值为“ETX”ETX”，（03H03H）M8161

32、M81618 8位或位或1616位操作模式。位操作模式。ONON8 8位位操作模式，在各个源或目标元操作模式，在各个源或目标元件中只有低件中只有低8 8位有效；位有效；OFFOFF1616位操作模式。在各个源或目标位操作模式。在各个源或目标元件中全部元件中全部1616位有效位有效SUB K200ENDDIVD0T0D0K10D1MOVD1D10SUB K300DIVD3T4D3K10D4MOVD4D11SEGL D10Y0K6X0、X1X7X2、X3图图3-87被测脉冲波形图被测脉冲波形图被测脉冲波形中心距被测脉冲波形中心距500sX0、X1X7X2、X3PLC接线图接线图X7 X0、X1X2

33、、X3X20 PLCCOM 启动按钮启动按钮 KX0、X1X7X2、X3数学含义：数学含义：D5-D4=D6,D6/10=D20执行执行WDT开开中中断断记录记录D8099差值差值D4记录记录D8099差值差值D5 例如，例如，I001为输入为输入X0从从OFFON 变化时，执行由该指针作变化时，执行由该指针作 为标号后面的中断程序，为标号后面的中断程序，并根据并根据 IRET 指令返回。指令返回。I外部输入信号中断外部输入信号中断0：下降沿中断：下降沿中断1：上升沿中断：上升沿中断输入号输入号（05）每个输入只能每个输入只能用用 1 次次0 I 内部定时器中断内部定时器中断1099ms定 时

34、 器 中 断 号定 时 器 中 断 号（68）每个定时器只能每个定时器只能用用 1 次次例如，例如，I610即为每隔即为每隔10ms就执行就执行 标号为标号为I610后面的中断程序，后面的中断程序，并根据并根据 IRET 指令返回。指令返回。sSETM8099EICJP0WDTREFF K0ZRSTM0RSTD8099M3WDTCJP2CJP1ZRSTM0DIMEAN D0M3D4 K2MEAN D2 D5 K2SUBD5 D4 D6DIVD6 K10 D20FENDMOVD8099M0D0IRETMOVD8099M1D1IRETZRSTM0MEAN D0M3D4 K2MEAN D2 D5 K

35、2SUBD5 D4 D6DIVD6 K10 D20M0M3=0（D0+D1）/2 D4（D2+D3）/2 D5D5-D4 D6D6/10 D20MOVD8099M2D2IRETMOVD8099M3D3IRET2minX2015时序波形图时序波形图60min1601451min38022055min+1+12min温度温度时间时间 tCALLP0SETM0SETM1RSTM1RSTC0SETM2INC D10RSTT0RSTT1RSTM2RSTC1SETM3INC D10RSTT2RSTM3RSTC2SETM4RSTT3RSTM4RSTC2RST D10MOV K15MOV K145MOV K6

36、0RSTM0FENDD10D11D12MOV K220MOV K55SRETD13D14DSW X10DECOD0Y10D0M10 K3MOV（P）D1 D10K2MOV（P）D1 D11MOV（P）D1 D12MOV（P）D1 D13MOV（P）D1 D14SET M20DSW X10MOV（P）RST M20RSTC2Y10D1D1D0K1INCD D10 C0 M10 K8MOV K1000D0CALL P0MOV C0MOVD2C2D3SEGL D2 Y20 K6RST M20MOV K200MOVK5MOVK5FENDD10D11D12MOV K550MOVK5SRETD13D14MOVK5D15MOV K100 D16MOV K850 D17END