1、在刚体上作平行于在刚体上作平行于固定平面的平面，这样的平面与固定平面的平面，这样的平面与刚体轮廓的交线所构成的图形。刚体轮廓的交线所构成的图形。确定物体在参确定物体在参考系中位置的独立变量：考系中位置的独立变量：确定物体在参考系中确定物体在参考系中位置所需要的广义座标数：位置所需要的广义座标数：N确定物体在参考系确定物体在参考系中位置的独立变量：中位置的独立变量：)()()(321tftfytfxAA3 3个独立变量随时间变化的函个独立变量随时间变化的函数，即为刚体平面运动方程：数，即为刚体平面运动方程：)()()(321tftfytfxAA ABBAABAABBrvrvrv0ABBArvAB
2、AABBrvrvcos cos AABBvv 平面图形上任意两点的速度在这两平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。点连线上的投影相等。cos cos AABBvv 平面图形上任意两点的速平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。度在这两点连线上的投影相等。0AvACBCrACrCCrBCrACrCCrCC RvO0022,CDvACvvADv002,ABvvABv aAaAreaaaaaBaAreaaaaaB 30ABtBAABal沿着水平方向Ba2n209BAABlaAB tnaaaaBABABAtBAABal沿着水平方向Ba9202nlABaABBA2020n27329
3、30coslalaaBABB,tnaaaaBABABAtBAABal ,OOOOvsRsRvRR A 由已知条件，由已知条件，OA杆和套筒杆和套筒C均作定轴转动；均作定轴转动；AB杆作平面运动。现已知杆作平面运动。现已知AB杆上杆上A点的速度和加速度，点的速度和加速度，欲求欲求B点的速度和加速度，点的速度和加速度，需先求需先求AB杆的角速度和角杆的角速度和角加速度。加速度。rv arv23rrv21e4eeACvtnaeerCa=a+a+a+a2ara 22ene8rACa2reC432rvaotaeCcos30aaat2e34art2ee38aaAC tnaeerCa=a+a+a+a2ara
4、 22ene8rACa2reC432rva,0DAADvvOADvv aooracos60cos600 5m/s.vvOAooeasin60sin600 433m/s.vvOA19.61e1DOvtnaaaaBABABA2 OAaA0nBAat23BAAaat23BAADaaABt23BAAaat23BAADaABtnaeerCaaaaaaDtnaaaaDADADAtnaeerCaaaaaaDtnaaaaDADADAtnneerCaaaaaaaADADA2 OAaAtDAADaAD211neDOar1C2va0nDAatteCcos60cos30ADAaaaa2 OAaAtDAADaAD211neDOar1C2va0nDAaCrnetentaaaaaaaDADAAtt322eCADAaaaat21178 2rad/se.aO D tteCcos60cos30ADAaaaareaaer)(rRvAt()AaRrn2()AaRrDBADlABlBO,231lDClAC453223,lBCABlOA232002lOAvA00322232llACvAAB00322232llACvAAB003223llACvBCvAABB002532253llDCvABD00322232llACvAAB
