任务32机械手工作PLC控制课件.ppt

1、电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案1 逻辑流程图法：逻辑流程图法：用逻辑框图表示用逻辑框图表示PLCPLC程序的执行过程，反应程序的执行过程，反应输入与输出的关系。逻辑流程图法是把系统的工艺流程，用逻辑输入与输出的关系。逻辑流程图法是把系统的工艺流程，用逻辑方框图表示出来形成系统的逻辑方框图。这种方法编制的方框图表示出来形成系统的逻辑方框图。这种方法编制的PLCPLC控控制程序逻辑思路清晰、输入与输出的因果关系及连锁条件明确。制程序逻辑思路清晰、输入与输出的因果关系及连锁条件明确。逻辑流程图会使整个程序脉络请楚，便于分析控制程序、便于查逻辑流程图会使整

2、个程序脉络请楚，便于分析控制程序、便于查找故障点、便于调试程序和修订程序。找故障点、便于调试程序和修订程序。四台电动机的顺序启、停PLC控制电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案2 时序流程图法：时序流程图法：首先画出控制系统的时序图（即到某一个时首先画出控制系统的时序图（即到某一个时间应该进行哪项控制的控制时序图），再根据时序关系画出对应间应该进行哪项控制的控制时序图），再根据时序关系画出对应的控制任务的程序框图，最后把程序框图写成的控制任务的程序框图，最后把程序框图写成PLCPLC程序。时序流程序。时序流程图法很适合于以时间为基准的控制系统的编程方法。

3、程图法很适合于以时间为基准的控制系统的编程方法。四台电动机的顺序启、停PLC控制启动停止电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案3 步进顺控法：步进顺控法：是在顺控指令的配是在顺控指令的配合下设计复杂的控合下设计复杂的控制程序。一般比较制程序。一般比较复杂的程序，都可复杂的程序，都可以分成若干个功能以分成若干个功能比较简单的程序段，比较简单的程序段，一个程序段可以看一个程序段可以看成整个控制过程中成整个控制过程中的一步，并用编程的一步，并用编程元件（例如位存储元件（例如位存储器器M M、顺序控制继、顺序控制继电器电器S S）来代表各）来代表各步。步。四台电动

4、机的顺序启、停PLC控制电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案4电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案5任务任务 ：机械手工作机械手工作PLC控制控制原位原位电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案6 请同学们把书翻到 P178 面，完成教材给出的任务“机械手工作PLC控制”。环节一：PLC外围电路接线环节二：PLC梯形图程序编制、编译与下载环节三：通电调试并观察结果主要注意环节为主要注意环节为：电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案7（一）“机

5、械手工作PLC控制”控制要求任务要求任务要求机械手采用自动、单动与手动工作方式，实现机械手从机械手采用自动、单动与手动工作方式，实现机械手从工作台工作台A将工件搬移到工作台将工件搬移到工作台B的的PLC控制功能。控制功能。机械手初始位置在原位，启动后机械手将完成：机械手初始位置在原位，启动后机械手将完成：“下降下降夹紧夹紧上升上升右移右移下降下降放松放松上升上升左移左移”八个动八个动作，其中下降、上升、左移与右移的动作转换靠限位开关作，其中下降、上升、左移与右移的动作转换靠限位开关来控制，而夹紧与放松的动作转换是由时间继电器来控制来控制，而夹紧与放松的动作转换是由时间继电器来控制。电气与电子工

6、程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案8（二）“机械手工作PLC控制”解决方案解决方案解决方案逻辑流程图法电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案9（一）“机械手工作PLC控制”I/0分配PLC选型：选型：1台S7-200 CPU222 PLC。I/O分配及功能分配及功能电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案10（二）“机械手工作PLC控制”PLC接线电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案11（三）“机械手工作PLC控制”程序分析电气与电子工程系电气与电子工

7、程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案12（三）“机械手工作PLC控制”程序分析电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案13（三）“机械手工作PLC控制”程序分析电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案14（四）“机械手工作PLC控制”调试检修 在老师的现场监护下进行通电调试，验证是否符合设计要求。在老师的现场监护下进行通电调试，验证是否符合设计要求。（1）编写梯形图程序，编译后将编译好的梯形图程序下载到）编写梯形图程序，编译后将编译好的梯形图程序下载到PLC中。中。（2）机械手初始位置在原位，采用单动工作方式，

8、启动后机械手将）机械手初始位置在原位，采用单动工作方式，启动后机械手将顺序完成：顺序完成：“下降下降夹紧夹紧上升上升右移右移下降下降放松放松上升上升左移左移”八个动作后停止；采用自动工作方式，启动后机械手八个动作依次八个动作后停止；采用自动工作方式，启动后机械手八个动作依次循环执行；采用手动工作方式，启动后机械手在动作按钮的控制下循环执行；采用手动工作方式，启动后机械手在动作按钮的控制下完成八个动作。完成八个动作。如出现故障，学生应独立完成检修调试，直至能够正常工作。如出现故障，学生应独立完成检修调试，直至能够正常工作。（1）检修线路连接是否正确。）检修线路连接是否正确。（2）梯形图程序编写中）梯形图程序编写中自锁、互锁电路及置位自锁、互锁电路及置位/复位指令复位指令使用是否使用是否正确正确。电气与电子工程系电气与电子工程系可编程控制技术可编程控制技术课程教案课程教案15 思考思考：利用时序流程图法实现机械手工作的利用时序流程图法实现机械手工作的PLC控制功能。控制功能。利用步进顺控法实现机械手工作的利用步进顺控法实现机械手工作的PLC控制功能。控制功能。