1、用计算机进行仿真实验用计算机进行仿真实验 河南大学出版社八年级信息技术 加装红外传感器检测火源的位置。加装红外传感器检测火源的位置。 加装左、右亮度传感器(光敏传感器)感知机加装左、右亮度传感器(光敏传感器)感知机 器人周围光线状况。器人周围光线状况。 在现实环境中在现实环境中,如果用亮度传感器追光,就要求实验室处于,如果用亮度传感器追光,就要求实验室处于 全黑的环境,为了便于教学,常常采用红外线传感器来代替全黑的环境,为了便于教学,常常采用红外线传感器来代替 亮度传感器。这样就可以在具有冷光源的机器人实验室进行亮度传感器。这样就可以在具有冷光源的机器人实验室进行 追光研究与实验。追光研究与实
2、验。 在仿真环境中在仿真环境中,各种能力风暴机器人上都加装左、右亮度传,各种能力风暴机器人上都加装左、右亮度传 感器来检测火源,没有加装红外传感器。感器来检测火源,没有加装红外传感器。 单功能亮度检测模块单功能亮度检测模块 带判断功能亮度检测模块带判断功能亮度检测模块 【流程图形状】 【流程图形状】 【功能】检测指定亮度传感器数值,把获取 亮度传感器的数值赋值给指定亮度变量。 即用于检测环境的光线明暗。 (如:赋值给 ”亮度变量一”即 photo1) 【功能】检测指定亮度传感器数值,把获取 亮度传感器检测的数值赋给指定亮度变量。 之后判断是否满足设定的条件,满足程序走 左边分支,否则程序走右边
3、分支。 【参数说明】 变量参数可通过“变量百宝箱”进行设 置,可赋值给“亮度变量一”、“亮度变量 二”、“亮度变量三” 【参数说明】 变量参数可通过“变量百宝箱”进行设 置或修改。 【JC语言代码】 【JC语言代码】 亮度检测模块的属性可以设成: 检测计算左右亮度传感器的平均值; 检测左边亮度传感器的值; 检测右边亮度传感器的值; 检测计算左右亮度传感器的偏差值, 常用偏差值大于零或小于零,进 行左右亮度传感器的大小比较。 例1 编程在机器人屏幕上显示左边和右边亮度传感器的值,在仿真产地中加入光 源,观察其值的大小与火源远近有何关系。 光源: 半 径 80cm 180cm 渐变值 20cm 1
4、80cm 1.观察在没有光源的情况下,亮度检测模块测得的左、右亮度传感 器的值: 2.研究把机器人靠近蜡烛时,观察亮度检测模块测得的左、右亮度 传感器的值,它与环境明暗之间有何关系? 3.观察当 蜡烛在机器人正前方时,左右亮度传感器的值有何规律: 蜡烛在机器人左(前)方时,左右亮度传感器的值有何规律: 蜡烛在机器人右(前)方时,左右亮度传感器的值有何规律: 左左=255 and 右右=255 左左右 亮度值 左=右 亮度值 左右 机器人追光程序设计机器人追光程序设计 VJCVJC语言代码语言代码 1.1.当机器人在当机器人在黑暗区黑暗区时,左“亮度检测”无光,且右“亮度检测”无光,时,左“亮度检测”无光,且右“亮度检测”无光, 检测的值为:检测的值为:左左=255 =255 且且 右右=255=255,机器人用,机器人用“左手规则”沿墙走“左手规则”沿墙走; 2.2.当机器人越靠近光源时,亮度检测模块测得的左、右亮度传感器的值越当机器人越靠近光源时,亮度检测模块测得的左、右亮度传感器的值越 小于小于255,255,机器人进行追光运动;机器人进行追光运动; 当左当左 右“亮度检测”值 C.左“亮度检测”值右“亮度检测”值 C.左“亮度检测”值右“亮度检测”值 D.左“亮度检测”值=右“亮度检测”值