1、 图图8-1 8-1 热交换器温度控制系统热交换器温度控制系统13855y开启圈数（）()()Id utKetd t积分后得：积分后得：tIdtteKutu0)()0()(由积分式可看出，由积分式可看出，只要有偏差随时间而存在，只要有偏差随时间而存在，控制器输出总是在不断变化，直到偏差为零时，输控制器输出总是在不断变化，直到偏差为零时，输出才会稳定在某一数值上。出才会稳定在某一数值上。dttdeTtuD)()()()cu tK e t u(t)t O A e(t)t O KcA 图图8-2 8-2 阶跃偏差作用下比例控制阶跃偏差作用下比例控制器的开环输出特性器的开环输出特性比例增益比例增益K
2、Kc c衡量衡量比例控制作用强弱的比例控制作用强弱的变量。在实际中，习变量。在实际中，习惯上使用惯上使用比例度比例度表表示比例控制作用的强示比例控制作用的强弱。弱。maxminmaxmin100%eZZuuu 100%50%50%umax umin maxmin%eZZ=50%=100%=200%图图8-3 8-3 比例度示意图比例度示意图 maxminmaxminmaxminmaxmin1100%100%1100%cceZZuuuKZZuuCKmaxminmaxmin11100%100%ccuuCK ZZK1100%cK所以，所以，maxminmaxmin700600800400100%10
3、0%100%128204eZZuuuy(t)减小 y(0)y(t)减小 y(0)t（a）扰动作用（b）设定作用 新的设定值 t 在扰动作用下，主要取决于余差，在扰动作用下，主要取决于余差，小则余差小则余差小，所以最大偏差也小；在设定作用下，小，所以最大偏差也小；在设定作用下，最大偏最大偏图图8-5 8-5 扰动作用与设定作用扰动作用与设定作用 0()()tIu tKe t dt u(t)e(t)O O t A t KIAt 图图8-6 8-6 阶跃偏差下的开环输出特性阶跃偏差下的开环输出特性 001()()()()()tcItcIu tK e te t dtTK e tKe t dt 其中其中
4、K Kc ce(te(t)是比例项是比例项,（K Kc c/T/TI I）tt0 0e(t)dte(t)dt是积是积分项，分项，TITI称为积分时间，称为积分时间，（K Kc c/T/TI I）=K=KI I 。01()()()tcIu tK e te t dtT图图8-7 8-7 积分时间与作用关系积分时间与作用关系图图8-8 8-8 扰动与设定作用扰动与设定作用dttdeTtuD)()(图图8-9 8-9 理想微分开环输出特性理想微分开环输出特性dttdeTteKtuDc)()()(dttdeTteKtudttudKTDcDD)()()()()exp()1()(TtKAKAKtuDcc图图8-108-10阶跃偏差作用下实际比例阶跃偏差作用下实际比例微分开环输出特性微分开环输出特性)exp()1()(TtKAKAKtuDcc0,(0),()0.368(1),()CDDCDCDCtuK K ATtTu TK A KK AKtuK A )exp()1()(TtKAKAKtuDcc dttdeTdtteTteKtuDIc1)()0(1)(udttdeTdtteTteKtuDIc()1(1)exp()DcDIDtK tu tK AKTT图图8-12 8-12 微分的两面性微分的两面性
