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机器人本体结构解读课件.ppt

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机器人本体结构解读课件.ppt

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2、传动三自由度手腕原理图1油缸；油缸；2链轮；链轮；3、4锥齿轮；锥齿轮；5、6花键轴花键轴T；7传动轴传动轴S；8腕架；腕架；9行星架；行星架；10、11、22、24圆柱齿轮；圆柱齿轮；12、13、14、15、16、17、18、20锥齿轮；锥齿轮；19摆动轴；摆动轴；21、23双联圆柱齿轮；双联圆柱齿轮；25传动轴传动轴B manJJi/1刚轮；2刚轮内齿圈；3输入轴；4谐波发生器；5轴；6柔轮；7柔轮齿圈22731ZZZi 72735ZZZi 1刚轮；2刚轮内齿圈；3输入轴；4谐波发生器；5轴；6柔轮；7柔轮齿圈22731ZZZi 72735ZZZi 1凸轮；2柔轮；3小孔ADEPT机器人机器人2传动件的消隙传动件的消隙1、2薄齿轮；3螺钉消隙齿轮消隙齿轮6