ABB机 器 人 操 作 培 训.doc

1、 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 1 - 67 目目 录录 1 培训手册介绍培训手册介绍 -2 2 系统安全与环境保护系统安全与环境保护 -3 3 机器人综述机器人综述 -5 4 机器人示教机器人示教 -12 5 机器人启动机器人启动 -25 6 自动生产自动生产 -27 7 编程与测试编程与测试 -32 8 输入输出信号输入输出信号 -50 9 系统备份与冷启动系统备份与冷启动 -52 10 文件管理文件管理 -54

2、在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海 A B B工程有限公司不对此承担责任。工程有限公司不对此承担责任。 对文件中可能出现的错误， 上海对文件中可能出现的错误， 上海A B B工程有限公司不对工程有限公司不对 此承担责任。此承担责任。 对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分 或者严重性错误或者严重性错误, 上海上海A B B工程有限公司无论如何不工程有限公司无论如何不 对此承担责任。对此承担责任。 没有上海没有上海A B B工程有限公司书面允许， 此文件的任何部工程有限公司书面

3、允许， 此文件的任何部 分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和分不得拷印或复制，并且其中内容也不能转于第三方和 用作非法目的。否则将追究其法律责任。用作非法目的。否则将追究其法律责任。 文件中如有不详尽处，参阅文件中如有不详尽处，参阅、 2 S t a r t f r o m B e g i n n i n g - O K 确 认确 认 6.1.2.4 程 序 清 单程 序 清 单 ( P r o g r a m l i s t ) ： 显 示 屏 显 示机 器 人 当 前运 行 的 程 序清显 示 屏 显 示机 器 人 当 前运 行 的 程 序清 单 ， 可 读 出 即 将 运 行

4、 的 指 令 。单 ， 可 读 出 即 将 运 行 的 指 令 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 35 - 67 6.1.2.5 程 序 名 称程 序 名 称 ( P r o g r a m n a m e ) ： 显 示 屏 显 示机 器 人 当 前运 行 的 程 序名显 示 屏 显 示机 器 人 当 前运 行 的 程 序名 称 。称 。 6.1.2.6 运 行 模 式运 行 模 式 ( R u n n i n g

5、m o d e ) ： 显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 模 式 。 如 果显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 模 式 。 如 果 需 要 更 改 ，需 要 更 改 ， 利 用 导 航 键 中 的利 用 导 航 键 中 的L i s t 键 切 换键 切 换 到 窗 口 的 上 半 部 ， 再 将 光 标 移 至 运 行 模到 窗 口 的 上 半 部 ， 再 将 光 标 移 至 运 行 模 式 ， 此 时 在 功 能 键 上 出 现 “式 ， 此 时 在 功 能 键 上 出 现 “ C o n t i n u o u s ” 与 “与 “ C y c l e ” 选

6、项 ， 选 择 相 应 运 行 模 式 。” 选 项 ， 选 择 相 应 运 行 模 式 。 Continuous 连 续 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执连 续 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执 行行 完完 主 程 序 最 后 一 行 后 ， 自 动 再主 程 序 最 后 一 行 后 ， 自 动 再 从 第 一 行 开 始 执 行 。从 第 一 行 开 始 执 行 。 Cycle 单 循 环 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执单 循 环 运 行 模 式 ， 当 机 器 人 执 行行 完 主 程 序 最 后 一 行 ， 自 动 停完 主 程 序 最 后 一 行 ， 自 动 停

7、止 。止 。 6.1.2.7 程 序 运 行 状 态程 序 运 行 状 态 ( P r o g r a m s t a t u s ) ： 显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 状 态 。显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 状 态 。 Stopped 机 器 人 待 命 状 态 。机 器 人 待 命 状 态 。 Running 机 器 人 正 在 运 行 程 序 。机 器 人 正 在 运 行 程 序 。 6.1.2.8 运 行 速 率 调 整运 行 速 率 调 整 ( A d j u s t e d v e l o c i t y ) ： ABB机机 器器 人人 操操 作

8、作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 36 - 67 显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 速 率 ，显 示 屏 显 示 机 器 人 当 前 运 行 速 率 ， 以 百以 百 分 比 表 示 。 机 器 人 运 行 速 度 为 程 序 定 义分 比 表 示 。 机 器 人 运 行 速 度 为 程 序 定 义 的 速 度 乘 以 相 应 的 运 行 速 率 。的 速 度 乘 以 相 应 的 运 行 速 率 。 如 果 需 要如 果 需 要 更 改 ，

9、更 改 ，利 用 导 航利 用 导 航 键 中 的键 中 的L i s t 键 切 换 到 窗键 切 换 到 窗 口 的 上 半 部 ， 再 将 光 标 移 至 运 行 速 率 ，口 的 上 半 部 ， 再 将 光 标 移 至 运 行 速 率 ， 此 时 功 能 键 上 出 现 “此 时 功 能 键 上 出 现 “ - % ” 、 “” 、 “ + % ” 、” 、 “ 2 5 % ” 与 “与 “ 1 0 0 % ” 四 个 选 项 ， 通 过 功” 四 个 选 项 ， 通 过 功 能 键 更 改 机 器 人 运 动 速 率能 键 更 改 机 器 人 运 动 速 率 ， 选 择 范 围 为，

10、 选 择 范 围 为 1 % - 1 0 0 % 。 - % 降 低 机 器 人 运 行 速 率 。降 低 机 器 人 运 行 速 率 。 5 % 以 下 ， 每 次 降 低以 下 ， 每 次 降 低1 % ； 5 % 以 上 ， 每 次 降 低以 上 ， 每 次 降 低5 % 。 + % 增 加 机 器 人 运 行 速 率 。增 加 机 器 人 运 行 速 率 。 5 % 以 下 ， 每 次 增 加以 下 ， 每 次 增 加1 % ； 5 % 以 上 ， 每 次 增 加以 上 ， 每 次 增 加5 % 。 2 5 % 运 行 速 率 直 接 切 换 至运 行 速 率 直 接 切 换 至2 5

11、 % 。 1 0 0 % 运 行 速 率 直 接 切 换 至运 行 速 率 直 接 切 换 至1 0 0 % 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 37 - 67 6.1.3 程 序 运 行 ：程 序 运 行 ： 在 生 产 窗 口 ，功 能 键 上 显 示“在 生 产 窗 口 ，功 能 键 上 显 示“ S t a r t ”、 “”、 “ F W D ” 与 “与 “ B W D ” 三 种 选 项 。 按 相 应 功

12、 能 键 启 动 机” 三 种 选 项 。 按 相 应 功 能 键 启 动 机 器 人 。器 人 。 S t a r t 连 续 执 行 程 序 。连 续 执 行 程 序 。 F W D 单 步 正 向 执 行 程 序 。单 步 正 向 执 行 程 序 。 B W D 单 步 逆 向 执 行 程 序 。单 步 逆 向 执 行 程 序 。 6.1.4 停 止 程 序 运 行 ：停 止 程 序 运 行 ： 按下停止键即按下停止键即 停止程序的运停止程序的运 行 。行 。 注 意 ：注 意 ： 正常情况下应正常情况下应 该用这种方法该用这种方法 停止机器人程停止机器人程 序 的 运 行 ， 不 要序

13、 的 运 行 ， 不 要 靠 其 他 方 式 强 行 终 止 运 行 。靠 其 他 方 式 强 行 终 止 运 行 。 6.2 故 障 信 息 ：故 障 信 息 ： 无 论 何 时 何 种 故 障 ， 一 旦 发 生 ， 机 器 人 系 统无 论 何 时 何 种 故 障 ， 一 旦 发 生 ， 机 器 人 系 统 会 立 即 弹 出 故 障 信 息 窗 口 。会 立 即 弹 出 故 障 信 息 窗 口 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service

14、Division 38 - 67 每 个 故 障 信 息 都 带 有 故 障 代 码 ， 并 提 供 简 单 故 障每 个 故 障 信 息 都 带 有 故 障 代 码 ， 并 提 供 简 单 故 障 原 因 ， 按 下 功 能 键原 因 ， 按 下 功 能 键O K ， 清 除 故 障 信 息 ； 按 下 功， 清 除 故 障 信 息 ； 按 下 功 能 键能 键C h e c k ， 还 能 看 到 系 统 提 供 的 排 除 该 错 误 的， 还 能 看 到 系 统 提 供 的 排 除 该 错 误 的 方 法 和 建 议 。方 法 和 建 议 。 Error code number 故 障

15、 代 码 。故 障 代 码 。 Category of error 故 障 类 別 。故 障 类 別 。 Reason for error 故 障 发 生 的 原 因 。故 障 发 生 的 原 因 。 Message log 记录故障发生的时间及简单的原记录故障发生的时间及简单的原 因 。因 。 6.3 紧 急 制 动 及 紧 急 制 动 的 复 位 ：紧 急 制 动 及 紧 急 制 动 的 复 位 ： 当 急 停 键 有 效 后 ， 电 机 电当 急 停 键 有 效 后 ， 电 机 电 源 被 迅 速 切 断 而 停 止 程源 被 迅 速 切 断 而 停 止 程 序 运 行 。序 运 行 。

16、 排 除 引 起 急 停 的 因 素 后 ，排 除 引 起 急 停 的 因 素 后 ， 在 示 教 器 上 按在 示 教 器 上 按O K 键 确 认 故 障 信 息 ， 复 位 急 停 键键 确 认 故 障 信 息 ， 复 位 急 停 键 并 重 新 按 下并 重 新 按 下MOTORS ON 即 可 恢 复 系 统 。即 可 恢 复 系 统 。 6.3 关 机 ：关 机 ： 机 器 人 所 有 的 输 出 信 号 都 会 因 关 机 而 消 失 ，机 器 人 所 有 的 输 出 信 号 都 会 因 关 机 而 消 失 ， 夹 具 上 的 工 件夹 具 上 的 工 件 可 能 因 此 而 掉

17、 下 来 。可 能 因 此 而 掉 下 来 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 39 - 67 首 先 停 止 程 序 的 运 行 。首 先 停 止 程 序 的 运 行 。 然 后 旋 转 主 电 源 开 关 由然 后 旋 转 主 电 源 开 关 由1 - 0 ， 切 断， 切 断3 8 0 V 电 力 。电 力 。 建 议 ： 除 非 停 电 不 要 关 机 ， 这 样 能 保 证 后 备 电 池建 议 ： 除 非 停

18、 电 不 要 关 机 ， 这 样 能 保 证 后 备 电 池 的 寿 命 。的 寿 命 。 第 七 章第 七 章 编 程 与 测 试编 程 与 测 试 7.1 程 序 储 存 器程 序 储 存 器 ( Program memory ) 的 组 成 ：的 组 成 ： 应 用 程 序应 用 程 序 ( Program ) 系 统 模 块系 统 模 块 ( System modules ) 机 器 人 程 序 储 存 器 中 ， 只 允 许 存 在 一 个 主 程 序 ；机 器 人 程 序 储 存 器 中 ， 只 允 许 存 在 一 个 主 程 序 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 无 论 存

19、 在 于 哪 个 模 块 ， 全 部所 有 例 行 程 序 与 数 据 无 论 存 在 于 哪 个 模 块 ， 全 部 被 系 统 共 享 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 除 特 殊 定 义被 系 统 共 享 ； 所 有 例 行 程 序 与 数 据 除 特 殊 定 义 外 ， 名 称 必 须 是 唯 一 的 。外 ， 名 称 必 须 是 唯 一 的 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 40 - 67 7.1.1

20、应 用应 用 程 序程 序 ( Program ) 的 组 成 ：的 组 成 ： 主 模 块主 模 块 ( Main module ) o 主 程 序主 程 序 ( Main routine ) o 程 序 数 据程 序 数 据 ( Program data ) o 例 行 程 序例 行 程 序 ( Routines ) 程 序 模 块程 序 模 块 ( Program modules ) o 程 序 数 据程 序 数 据 ( Program data ) o 例 行 程 序例 行 程 序 ( Routines ) 7.1.2 系 统 模 块系 统 模 块 ( System modules )

21、 的 组 成 ：的 组 成 ： 系 统 数 据系 统 数 据 ( System data ) 例 行 程 序例 行 程 序 ( Routines ) 所 有所 有A B B 机 器 人 都 自 带 两 个 系 统 模 块 ，机 器 人 都 自 带 两 个 系 统 模 块 ，U S E R 模 块 与模 块 与B A S E 模 块 ， 根 据 机 器 人 应 用 不 同 ，模 块 ， 根 据 机 器 人 应 用 不 同 ， ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer

22、 Service Division 41 - 67 有 些 机 器 人 会 配 备 相 应 应 用 的 系 统 模 块 。 建有 些 机 器 人 会 配 备 相 应 应 用 的 系 统 模 块 。 建 议 不 要 对 任 何 自 动 生 成 的 系 统 模 块 进 行 修议 不 要 对 任 何 自 动 生 成 的 系 统 模 块 进 行 修 改 。改 。 7.2 编 程 窗 口 ：编 程 窗 口 ： 7.2.1 菜 单 键菜 单 键F i l e ： 1 Open 打 开 一 个 现 有 文 件 。打 开 一 个 现 有 文 件 。 ( 程 序程 序 . p r g 或 模 块或 模 块 .

23、m o d ) 2 New 新 建 一 个 程 序 。新 建 一 个 程 序 。 3 Save program 存 储 更 改 后 的 现 有 程 序 。存 储 更 改 后 的 现 有 程 序 。 4 Save program as 存 储 一 个 新 程 序 。存 储 一 个 新 程 序 。 5 Print 打 印 程 序 ， 现 已 经 不 使 用 。打 印 程 序 ， 现 已 经 不 使 用 。 6 Preferences 定 义 用 户定 义 用 户 化 指 令 集 。化 指 令 集 。 7 Check program 检 验 程 序 ， 光 标 会 提 示 错 误 。检 验 程 序

24、， 光 标 会 提 示 错 误 。 8 Close 在 程 序 储 存 器 中 关 闭 程 序 。在 程 序 储 存 器 中 关 闭 程 序 。 9 Save module 存 储 更 改 后 的 现 有 模 块 。存 储 更 改 后 的 现 有 模 块 。 ( 只 在只 在M o d u l e 窗 口 中 存 在窗 口 中 存 在 ) ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 42 - 67 0 Save module as

25、存 储 一 个 新 模 块 。存 储 一 个 新 模 块 。 ( 只 在只 在M o d u l e 窗 口 中 存 在窗 口 中 存 在 ) 7.2.2 菜 单 键菜 单 键E d i t ： 1 Cut 剪 切 ， 可 能 会 丢 失 指 令 或 数 据 。剪 切 ， 可 能 会 丢 失 指 令 或 数 据 。 2 Copy 复 制 。复 制 。 3 Paste 粘 贴 ， 将 剪 切 或 复 制 的 指 令 或 数粘 贴 ， 将 剪 切 或 复 制 的 指 令 或 数 据 粘 贴 到 相 应 位据 粘 贴 到 相 应 位 置 。置 。 4 Go to Top 将 光 标 移 至 顶 端

26、。将 光 标 移 至 顶 端 。 5 Go to Bottom 将 光 标 移 至 底 端 。将 光 标 移 至 底 端 。 6 Mark 定 义 一 块 ， 涂 黑 部 分 。定 义 一 块 ， 涂 黑 部 分 。 7 Change Selected 修 改 指 令 中 数 据 ， 可 直 接 将 光 标修 改 指 令 中 数 据 ， 可 直 接 将 光 标 移 至 相 应 位 置 按 回 车 键 。移 至 相 应 位 置 按 回 车 键 。 8 Show value 输 入 数 据 ， 可 直 接 将 光 标 移输 入 数 据 ， 可 直 接 将 光 标 移 至 相 应 数 据 按 回 车

27、 键 。至 相 应 数 据 按 回 车 键 。 9 Modpos 修 改 机 器 人 位 置 ， 功 能 键 上 有 。修 改 机 器 人 位 置 ， 功 能 键 上 有 。 0 Search 寻 找 指 令 ， 程 序 复 杂 时 很 有 用 。寻 找 指 令 ， 程 序 复 杂 时 很 有 用 。 7.2.3 菜 单 键菜 单 键I P L 1 与与I P L 2 ： I P L 1 与与I P L 2 为 指 令 目 录 。为 指 令 目 录 。 其 中其 中I P L 2 有有M o s t c o m m t 1 、 M o s t c o m m t 2 、 M o s t c o

28、 m m t 3 为 用 户 化 定 义 指 令 目 录 ， 可 在为 用 户 化 定 义 指 令 目 录 ， 可 在 菜 单 键菜 单 键F i l e 中中P r e f e r e n c e 定 义 。定 义 。 7.2.4 功 能 键 ：功 能 键 ： C o p y 、 P a s t e 、 M o d p o s 在 菜 单 键在 菜 单 键E d i t 中 可 以 找中 可 以 找 到 。到 。 T e s t 为 编 程 窗 口 与 测 试 窗 口 切 换 键 。为 编 程 窗 口 与 测 试 窗 口 切 换 键 。 7.3 指 令 ：指 令 ： ABB机机 器器 人人

29、操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 43 - 67 7.3.1 基 本 运 动 指 令基 本 运 动 指 令 ： M o v e L : : 线 性 运 动线 性 运 动 L i n e a r M o v e J ： 关 节 轴 运 动关 节 轴 运 动 J o i n t M o v e C ： 圆 周 运 动圆 周 运 动 C i r c u l a r p 1 ： 目 标 位 置目 标 位 置 。 ( robtarget ) v 1 0 0

30、 ： 运 行 速 度运 行 速 度mm/s 。 ( speeddata ) z 1 0 ： 转 弯 区 尺 寸转 弯 区 尺 寸m mm m 。 ( zonedata ) t o o l 1 ： 工 具 中 心 点工 具 中 心 点T C P 。 ( tooldata ) 7.3.1.1 速 度 选 择 ：速 度 选 择 ： mm/s 将 光 标 移 至 速 度 数 据 处 ， 按 回 车 键 ， 进将 光 标 移 至 速 度 数 据 处 ， 按 回 车 键 ， 进 入 选 择 窗 口 ， 选 择 所 需 速 度 。入 选 择 窗 口 ， 选 择 所 需 速 度 。 机 器 人 运 行 速 度

31、 属 于 数 据 类 型机 器 人 运 行 速 度 属 于 数 据 类 型 s p e e d d a t a 。 常 用 运 行 速 度 在常 用 运 行 速 度 在B a s e 模 块 中 已 经 定 义 。模 块 中 已 经 定 义 。 特 殊 速 度 可 自 行 定 义 。特 殊 速 度 可 自 行 定 义 。 v m a x 速 度 为速 度 为v 5 0 0 0 ， B a s e 模 块 中 定 义 最模 块 中 定 义 最 大 速 度 为大 速 度 为v 7 0 0 0 ， 最 大， 最 大 速 度 机 器 人 未 必速 度 机 器 人 未 必 能 达 到 。能 达 到 。

32、7.3.1.2 转 弯 区 尺 寸 选 择 ：转 弯 区 尺 寸 选 择 ： mm ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 44 - 67 将 光 标 移 至 转 弯 区 尺 寸 数 据 处 ， 按 回 车将 光 标 移 至 转 弯 区 尺 寸 数 据 处 ， 按 回 车 键 ， 进 入 选 择 窗 口 ， 选 择 所 需 转 弯 区 尺键 ， 进 入 选 择 窗 口 ， 选 择 所 需 转 弯 区 尺 寸 。寸 。 机 器 人

33、 转 弯 区 尺 寸 属 于 数 据 类 型机 器 人 转 弯 区 尺 寸 属 于 数 据 类 型 z o n e d a t a 。 常 用 转 弯 区 尺 寸 在常 用 转 弯 区 尺 寸 在B a s e 模 块 中 已 经 定模 块 中 已 经 定 义 。义 。 特 殊 转 弯 区 尺 寸 可 自 行 定 义 。特 殊 转 弯 区 尺 寸 可 自 行 定 义 。 f i n e 指 机 器 人指 机 器 人T C P 达 到 目 标 点 ， 并 在 目达 到 目 标 点 ， 并 在 目 标 点 速 度 降 为 零 ， 连 续 运 行 时 ， 机 器 人标 点 速 度 降 为 零 ， 连

34、 续 运 行 时 ， 机 器 人 动 作 有 停 顿 。动 作 有 停 顿 。 z o n e 指 机 器 人指 机 器 人T C PT C P 不 达 到 目 标 点 ， 连 续不 达 到 目 标 点 ， 连 续 运 行 时 ， 机 器 人 动 作 圆 滑 、 流 畅 。运 行 时 ， 机 器 人 动 作 圆 滑 、 流 畅 。 B a s e 模 块 中 已 经 定 义 的 转 弯 区 尺 寸 最 小模 块 中 已 经 定 义 的 转 弯 区 尺 寸 最 小 为为z 1 ， 最 大 为， 最 大 为z 2 0 0 。 尽 量 使 用 较 大 的尽 量 使 用 较 大 的 转 弯 区 尺 寸

35、 。转 弯 区 尺 寸 。 7.3.1.3 参 变 量参 变 量 ： 光 标 指 在 当 前 指 令 时 ， 按 功 能 键光 标 指 在 当 前 指 令 时 ， 按 功 能 键 O p t A r g ， 可 选 择 参 变 量 。， 可 选 择 参 变 量 。 C o n c ( switch ) 协 作 运 动 。 机 器 人 未 移 动 至 目 标 点 ，协 作 运 动 。 机 器 人 未 移 动 至 目 标 点 ， 已 经 开 始 执 行 下 一 个 指 令 。已 经 开 始 执 行 下 一 个 指 令 。 T o P o i n t ( robtarget ) 在 采 用 新 指

36、令 时 ， 目 标 点 自 动 生 成在 采 用 新 指 令 时 ， 目 标 点 自 动 生 成 * * 。 V ( num ) 定 义 速 度定 义 速 度mm/s 。 T ( num ) 定 义 时 间定 义 时 间s 。 通 过 时 间 决 定 速 度 。 通 过 时 间 决 定 速 度 。 Z ( num ) ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 45 - 67 定 义 转 弯 区 尺 寸定 义 转 弯 区 尺 寸mm

37、 。 W o b j ( wobjdata ) 采采 用用 工工 件件 系系 座座 标标 系系 统 。统 。 7.3.1.3 函 数函 数O f f s ( ) ： MoveL p1,v100, MoveL p2,v100, MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 为 了 精 确 确 定为 了 精 确 确 定p 1 、 p 2 、 p 3 、 p 4 点 ， 可点 ， 可 以 使 用 函 数以 使 用 函 数O f f s ( ) 。 O f f s ( p 1 ， x ， y ， z ) 代 表 一 个 离代 表 一 个 离p p 1 1 点

38、点X X 轴 偏 差 量 为轴 偏 差 量 为x x ， Y Y 轴 偏 差 量 为轴 偏 差 量 为y y ， Z Z 轴轴 偏 差 量 为偏 差 量 为z z 的 点 。的 点 。 ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 46 - 67 将 光 标 移 至 目 标 点 ， 按 回 车 键 ， 进 入将 光 标 移 至 目 标 点 ， 按 回 车 键 ， 进 入 目 标 点 选 择 窗 口 ， 在 功 能 键 上 选 择目 标

39、 点 选 择 窗 口 ， 在 功 能 键 上 选 择 F u n c ， 采 用 切 换 键 选 择 所 用 函 数， 采 用 切 换 键 选 择 所 用 函 数 O f f s ( ) 。 MoveL p1,v100, MoveL Offs(p1,100,0,0),v100, MoveL Offs(p1,100,-50,0),v100, MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100, MoveL p1,v100, 7.3.2 转 轴 运 动 指 令转 轴 运 动 指 令 ： MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1 j p o s 1 ： 目 标 位 置 。

40、目 标 位 置 。 ( jointtarget ) v 1 0 0 ： 运 行 速 度运 行 速 度mm/s 。 ( speeddata ) z 1 0 ： 转 弯 区 尺 寸转 弯 区 尺 寸m mm m 。 ( zonedata ) t o o l 1 ： 工 具 中 心 点工 具 中 心 点T C P 。 ( tooldata ) 7.3.3 输 入 输 出 群 指 令 ：输 入 输 出 群 指 令 ： d o 指 机 器 人 输 出 信 号 。指 机 器 人 输 出 信 号 。 d i 指 输 入 机 器 人 信 号 。指 输 入 机 器 人 信 号 。 输 入 输 出 信 号 必 须

41、 在 系 统 参 数 中 定 义 。输 入 输 出 信 号 必 须 在 系 统 参 数 中 定 义 。 输 入 输 出 信 号 有 两 种 状 态 ，输 入 输 出 信 号 有 两 种 状 态 ， 1 ( H i g h ) 为 接 通 ，为 接 通 ， 0 ( L o w ) 为 断 开 。为 断 开 。 7.3.3.1 输 出 信 号 指 令 ：输 出 信 号 指 令 ： ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 47 - 6

42、7 7.3.3.1.1 输 出 输 出 信 号 指 令 ：输 出 输 出 信 号 指 令 ： Set do1 d o 1 ： 输 出 信 号 名 。输 出 信 号 名 。 ( signaldo ) 将 一 个将 一 个 输 出 信 号 赋 值 为输 出 信 号 赋 值 为1 。 7.3.3.1.2 复 位 输 出 信 号 指 令 ：复 位 输 出 信 号 指 令 ： Reset do1 d o 1 ： 输 出 信 号 名 。输 出 信 号 名 。 ( signaldo ) 将 一 个 输 出 信 号 赋 值 为将 一 个 输 出 信 号 赋 值 为0 。 7.3.3.1.3 输 出 脉 冲 信

43、 号 指 令 ：输 出 脉 冲 信 号 指 令 ： PulseDO do1 d o 1 ： 输 出 信 号 名 。输 出 信 号 名 。 ( signaldo ) 输 出 一 个 脉 冲 信 号 ， 脉 冲 长 度 为输 出 一 个 脉 冲 信 号 ， 脉 冲 长 度 为 0 . 2 s 。 参 变 量参 变 量 ： P L e n g t h ( num ) 脉 冲 长 度 ，脉 冲 长 度 ， 0 . 1 s - 3 2 s 。 7.3.3.2 输 入 信 号 指 令 ：输 入 信 号 指 令 ： WaitDI di1, 1 d i 1 ： 输 入 信 号 名 。输 入 信 号 名 。 (

44、 signaldi ) ABB机机 器器 人人 操操 作作 培培 训训 ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD. ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division 48 - 67 1 ： 状 态 。状 态 。 ( dionum ) 参 变 量参 变 量 ： M a x T i m e ( num ) 等 待 输 入 信 号 最 长 时 间等 待 输 入 信 号 最 长 时 间s 。 T i m e F l a g ( bool ) 逻 辑 量 ，逻 辑 量 ， T R U E 或或F A L S E 。 如 果 只 选 用 参

45、 变 量如 果 只 选 用 参 变 量 M a x T i m e ， 等 待等 待 超 过 最 长 时 间 后 ， 机 器 人 停 止 运 行 ，超 过 最 长 时 间 后 ， 机 器 人 停 止 运 行 ， 并 显 示 相 应 出 错 信 息 。 如 果 同 时 选 用并 显 示 相 应 出 错 信 息 。 如 果 同 时 选 用 参 变 量参 变 量 M a x T i m e 与 参 变 量与 参 变 量 T i m e F l a g ， 等 待 超 过 最 长 时 间 后 ，等 待 超 过 最 长 时 间 后 ， 无 论 是 否 满 足 等 待 的 状 态 ， 机 器 人 将无 论

46、 是 否 满 足 等 待 的 状 态 ， 机 器 人 将 自 动 执 行 下 一 句 指 令 。 如 果 在 最 长 等自 动 执 行 下 一 句 指 令 。 如 果 在 最 长 等 待 时 间 内 得 到 相 应 信 号 ， 将 逻 辑 量 置待 时 间 内 得 到 相 应 信 号 ， 将 逻 辑 量 置 为为F A L S E ， 如 果 超 过 最 长 等 待 时 间 ， 如 果 超 过 最 长 等 待 时 间 ， 将 逻 辑 量 置 为将 逻 辑 量 置 为T R U E 。 7.3.4 通 信 指 令通 信 指 令 ( 人 机 对 话人 机 对 话 ) ： 7.3.4.1 清 屏 指 令 ：清 屏 指 令 ： TPErase 7.3.4.2 写 屏 指 令 ：写 屏 指 令 ： TPWrit