伺服维修.ppt

1、伺服维修 1 Ai系列的伺服组成系列的伺服组成 电源单元（PSM）：提供伺服和主轴放大器工作所需要的提供伺服和主轴放大器工作所需要的DC+24V 提供伺服和主轴放大器逆变所需要的提供伺服和主轴放大器逆变所需要的DC300V（高压伺服为（高压伺服为600V） 提供伺服和主轴放大器制动的能量泻放回路提供伺服和主轴放大器制动的能量泻放回路 再生型制动：PSM 能耗型制动：PSMR 根据所要驱动的主轴和伺服电机的连续运转的额定值和最大输出值之 和决定电源单元的容量。 主轴单元（SPM)： 控制控制和驱动驱动主轴电机运行交流电源模块。 伺服单元（SVM)： 驱动驱动伺服电机运行交流电源模块，有单轴、双轴

2、、三轴伺服。 Bi系列的伺服组成系列的伺服组成 伺服单元（Bi-SVM）：内部集成了整流和逆变驱动回路，有4i/20i,40i/80i大小两种规格， 采用电容或电阻回升方式。 伺服主轴单元（Bi-SVPM）：伺服驱动和主轴驱动一体型，有两轴或三轴带一个主轴的规 格，采用电源回升方式。 注：Bi系列伺服需要外部提供直流24V电源作为控制电源。24电源故障会造成ALM401。 伺服维修 2 Ai系列伺服系列伺服 PSM+SPM+SVM Bi-SVPM Bi-SVM Bi-SVM2 伺服维修 3 伺服的日常维护 检查位置 检查项目 日常 定期 判断标准 环境 环境温度 强电盘四周045，强电盘内部0

3、55 环境 湿度 不应结露 环境 尘埃、油污 放大器周围应保持干净 环境 冷却通风 机床冷却风机是否旋转，流通是否通畅 放大器 电源电压 AC200240，三相平衡 放大器 总体 是否有异常声音和气味 放大器 风扇电机 运转正常、振动异响、尘埃油污 放大器 连接器 是否松动 放大器 电缆 电缆是否发热、外皮是否破损 外围 电磁接触器 不应出现振动、异响 外围 漏电断路器 是否正常运行 外围 交流电抗器 没有低微的声响 伺服维修 4 Ai系列伺服的连接系列伺服的连接 整体连接图整体连接图 绝对编码器外置电池盒绝对编码器外置电池盒 伺服维修 5 PSM L1 L2 L3 FANUC 直流母线直流母

4、线P、N LED CX1A/CX1B 交流交流200V控制电源控制电源 输入和输出输入和输出 CXA2A 电源与通讯输出电源与通讯输出 CX3（左侧）：（左侧）：MCC CX4（右侧）：（右侧）：*ESP 三相动力输入三相动力输入 （3） （2） （1） CX1A 200R 200S ai伺服的连接伺服的连接 无相序要求无相序要求 SPM/SVM SPM/SVM 伺服维修 6 CXA2ACXA2B CX3（MCC）控制外部主回路上）控制外部主回路上 电电 CX4（*ESP）用于切断主回路）用于切断主回路 使用内置电池时使用内置电池时 不要连接此端不要连接此端 伺服维修 7 SPM V U W

5、V FANUC 直流母线直流母线P、N LED 电源电源 报警报警 故障故障 CXA2B/CXA2A 级间串联通讯入级间串联通讯入/出出 主轴电机动力主轴电机动力 输出输出 注意动力输出相序注意动力输出相序 错误后会产生错误后会产生ALM31等等 报警报警 JA7B 主轴串行通讯入主轴串行通讯入 JYA2主轴电机内置传感器反馈主轴电机内置传感器反馈 JYA3/JYA4（B型）型） 主轴端外置传感器反馈主轴端外置传感器反馈 JX4 检测板输出检测板输出 JY1 主轴负载表主轴负载表 主轴速度表主轴速度表 JA7A (NC) JA7A串行串行 输出输出 第二主轴第二主轴 通讯错误通讯错误 ALM7

6、50/74 9 诊断409观察 伺服维修 8 L轴 M轴 FANUC SVM2 直流母线直流母线P、N LED 内置内置 电池槽电池槽 CX5X 电池连接端电池连接端 CXA2B/CXA2A 级间串行通讯入级间串行通讯入/出出 COP10B/COP10A FSSB串行通讯入串行通讯入/出出 JF1/JF2 L/M轴编码器反馈轴编码器反馈 CZ2L/CZ2M L/M电机动力输出电机动力输出 注意电机的动力输出相序注意电机的动力输出相序 错误会有错误会有ALM410，411， 436 注意反馈和动力插头顺序注意反馈和动力插头顺序 错误后会有错误后会有ALM410 L轴轴=JF1 M轴轴=JF2 N

7、轴轴=JF3 通讯异常会产生通讯异常会产生 ALM926/5136等报等报 警警 绝缘测量时，拆下动力线绝缘测量时，拆下动力线。 伺服维修 9 伺服电机编码器反馈（伺服电机编码器反馈（20PIN） 绝对位置编码器电池电源绝对位置编码器电池电源 因此，不要轻易插拔反馈电缆因此，不要轻易插拔反馈电缆 外置电池盒的连接方式（注意外置电池盒的连接方式（注意CXA2ACXA2B的连线，的连线，B3脚需有连线）脚需有连线） Ai电机编码器因内部电容存在，电机编码器因内部电容存在， 可与电池暂时脱离可与电池暂时脱离 使用外部电池盒进行绝对编码器供电时使用外部电池盒进行绝对编码器供电时 在维修中不要轻易插拔在

8、维修中不要轻易插拔CXA2A-CXA2B 的连线的连线。 伺服维修 10 Bi伺服放大器硬件伺服放大器硬件 Bi-SVM 三相交流电源 L1/L2/L3 电机动力输出 U/V/W 外接制动电阻 MCC *ESP 外接制动电阻温 控端 冷却风扇 No1807#2屏蔽不转 直流24V电源输入输出 FSSB光纤通讯接口 JF1编码器反馈 绝对编码器用电池 报警 LINK 电源 伺服维修 11 外接制动电阻的连接方法 DCP DCC TH1 TH2 CZ7-DCP CZ7-DCC B1 A1 CXA20-1 CXA20-2 CZ7-DCP CZ7-DCC B1 A1 CXA20-1 CXA20-2 B

9、i-SVM-4i/20i Bi-SVM-40i/80i DCP DCC TH1 TH2 CZ6-B1 CZ6-B2 CXA20-1 CXA20-2 CZ6-A1 CZ6-A2 CXA20-1 CXA20-2 不使用时 不使用时 断开， ALM440 电力减速过大 电阻电阻 单元单元 电阻电阻 单元单元 （考虑减速负荷和频率而定考虑减速负荷和频率而定） 伺服维修 12 CX19A-CX19B连线 使用外置电池盒时 （内置电池不要连接) 有此连线时，只需 处理第一个SVM的 ESP，反之。 伺服维修 13 Bi-SVPM（主轴、伺服一体型） 直流母线端，不 要连线 动力输 入 主轴动力输 出 伺服

10、维修 14 伺服的维修要点伺服的维修要点 一：电源单元输入电源的检查 交流200V型 交流400V型 伺服维修 15 电源容量的选择 交流200V型 交流400V型 容量选择的不足：容量选择的不足： 可能造成运行时的电压下降，产生电压低下或可能造成运行时的电压下降，产生电压低下或DC LINK 低下报警、过回生报警低下报警、过回生报警。 伺服维修 16 二：通电后LED状态的显示确认 LED状态 PSM 伺服维修 17 PSM-LED不亮不亮 1）确定CX1A输入电压 2）确认）确认PSM内部保险内部保险 3）拔下PSM上除CX1A输入电源外所有线观察,如灯亮，确认外部连线。 4）PSM单元本

11、体问题 伺服维修 18 LED状态状态 SVM 伺服维修 19 SVM-LED不亮不亮 1）确认PSM单元的输出24V电压 2）确认CXA2ACXA2B之间的电缆连接 3）确认）确认SVM内部保险内部保险 4）拔掉JFX电机编码器反馈电缆确认外部是否短路 5）SVM单元本体故障 A20B-2100-074* A20B-2100-083* 伺服维修 20 SVM-LED 闪烁显示闪烁显示 表示外部+5V 短路 1）拔下JFX 电机编码器反馈电缆确认 2）如果正常显示，则为编码器或反馈电缆故障，尝试交换判别。 3）如果显示仍然异常，更换SVM本体。 伺服维修 21 SPM 电机励磁 1号报警 1号

12、故障（警告） 伺服维修 22 LED没有显示没有显示 1）确认PSM的电源输出+24V电压 2）确认CXA2ACXA2B间电缆的连接 3）确认）确认SPM内部保险丝内部保险丝 4）拔下除CXA2ACXA2B之间电缆之外的所有电缆 5）SPM本体故障 系统上电后，系统上电后，LED显示“显示“- -” 闪烁，主轴单元通讯没有建立闪烁，主轴单元通讯没有建立 1）检查电缆的连接，系统JA7A（JA40）主轴JA7B 2）更换通讯电缆 3）更换主轴单元控制板 4）更换系统主板 伺服维修 23 NC和伺服之间的通讯 MCON：NC上电后发出请求伺服准备信号 MCOFF：伺服通讯正常后，发出请求电源单元准

13、备信号 MCCOFF：电源单元准备好后，发出吸合MCC触点的信号 CRDY：MCC吸合后主回路上电，整流出直流300V，电源单元发出CRDY信号 INTL：伺服接受CRDY信号后，发出动态制动器解锁信号 RLY：动态制动器解锁后，返回给伺服的信号 DRDY：伺服发送给NC的准备好信号 SRDY：NC发给PMC的伺服准备好信号 MCCOFF 伺服维修 24 ALM401 伺服V-READY OFF（未准备好） NC 伺服 MCON DRDY 诊断358：ALM401报警的各轴相关信息，显示为十进制数，转换成16位二进制后如下。 正常情况下第5位第14位全为1，如果出现ALM401，出现为0的最低

14、位是报警的原因。 正常显示为32737 例：1）ALM401 X 、Y、Z 2）ALM401 X、Y、Z No358 X 417 No358 X 993 Y 417 Y 993 Z 417 Z 993 No358#6=0,*ESP没有接通 No358#10=0,电源单元没有整流出直流300V 注意：如果有其他报警和注意：如果有其他报警和ALM401同时出现的话，请先处理其他报警，同时出现的话，请先处理其他报警，ALM401可能只是伴随可能只是伴随 报警。报警。 伺服维修 25 伺服放大器的屏蔽方法（正常连接时）伺服放大器的屏蔽方法（正常连接时） 轴卡轴卡 系统系统 COP10A FSSB NC

15、第一轴第一轴 X NC第二轴第二轴 Y NC第三轴第三轴 Z NC第四轴第四轴 A N01020 设定一设定一 X Y Z A 设定二设定二 Y A X Z 设定一设定一 No1023 X 1 设定二设定二 No1023 X 3 Y 2 Y 1 Z 3 Z 4 A 4 A 2 发那科串行 伺服总线 伺服维修 26 伺服放大器的屏蔽方法（拆下放大器时）伺服放大器的屏蔽方法（拆下放大器时） 轴卡轴卡 系统系统 COP10A FSSB 屏蔽该放大器屏蔽该放大器 X Y Z A No1023 X 1 Y - 128 Z 2 A 3 屏蔽伺服放大器时，其后所对应的轴号设定屏蔽伺服放大器时，其后所对应的轴

16、号设定 依次前移。依次前移。 伺服维修 27 多轴伺服放大器中单轴的屏蔽方法（放大器存在时）多轴伺服放大器中单轴的屏蔽方法（放大器存在时） 轴卡轴卡 系统系统 COP10A FSSB 屏蔽屏蔽Y轴放大器轴放大器 X Y Z A No1023 X 1 Y - 128 Z 3 A 4 No1023其它伺服轴号不用改变，但需要在反其它伺服轴号不用改变，但需要在反 馈插头馈插头JFX上插入终端插头，如图。上插入终端插头，如图。 11 12 注意：终端插头不插的话，另一轴会产生ALM401。 如果出现ALM404，No1800#1=1。 放大器存在而需要屏蔽时，放大器存在而需要屏蔽时， 奇数轴不能被屏蔽

17、，否则奇数轴不能被屏蔽，否则 会有会有ALM417。 例：例：No1023 X 1 Y 2 Z -128 A 4 使用下述方法屏蔽使用下述方法屏蔽 伺服维修 28 脱开伺服电机时脱开伺服电机时 当出现电机反馈报警或维修电机时，可以采用以下方法屏蔽系统的报警。对于多轴放大器 单轴脱开时，与伺服屏蔽做同样的操作处理，但不需考虑奇数轴的问题。 轴卡轴卡 系统系统 COP10A X Y Z A 方法一：轴脱开功能方法一：轴脱开功能 No1005 Y #7=1 No12 Y #7=1 轴脱开后，相应的轴成互锁状态轴脱开后，相应的轴成互锁状态 方法二：虚拟反馈方法二：虚拟反馈 No2009 Y #0=1

18、No2165 Y 0 设定后，运行该轴有设定后，运行该轴有ALM411 注意：在绝对位置控制时，在不拔下反馈插头的情况下， 轴脱开轴脱开功能会造成原点丢失，产生ALM300。 注意注意 对于重力轴脱开要注意对于重力轴脱开要注意 抱闸状态抱闸状态 伺服维修 29 FSSB设定画面设定画面 操作：SYS +。+FSSB 放大器设定画面放大器设定画面 放大器顺 序 No1023的设定 值 如果连接SDU时显示 如果ALM5136，系统 检测的最后一个轴之 后的放大器为故障点 伺服维修 30 轴的设定（连接光栅尺时）轴的设定（连接光栅尺时） 轴的设定（连接光栅尺时）轴的设定（连接光栅尺时）No1815

19、#1=1 NC轴的 顺序 SDU基本单元 SDU扩展单元 光栅尺的连接顺序 1，2，3对应JF101， JF102，JF103 JF101 JF102 JF103 JF104 ?轴轴 COP10A/10B +24V 设定错误 ALM445 SDU 伺服维修 31 FSSB-ALM5138 FSSB设定没有完成设定没有完成 操作：No1902#0=0 SYS + 。 +FSSB AMP 操作 设定 系统跳到报警画面“No.0 系统断电” SYS + 。+ FSSB AXIS 操作 设定 关机开机，No1902#1=1，FSSB设定完成 FSSB其它报警 报警号 报警信息 内容 926 FFSB

20、ALMRM FSSB通讯异常，观察伺服LED显示判 断。 462 N轴：CNC数据传送不对 FSSB通讯错误致使从控器不能受到正 确的数据。检查相关光缆、报警伺服、 轴卡。 463 N轴：从控器数据传送不对 FSSB通讯错误致使CNC侧不能受到正 确的数据。检查相关光缆、报警伺服、 轴卡。 5136 FSSB：放大器数量不够 FSSB辨认的放大器数量比设定的控制 轴数少。观察FSSB设定画面判断。 等待通讯等待通讯 前级通讯异常前级通讯异常 后级通讯异常后级通讯异常 nc sv nc sv 伺服维修 32 PSM/SPM/SVM伺服的电路板组成 1）控制侧板：信号的接收和反馈、PWM的控制、报

21、警检测等 2）功率基板：实现整流或逆变的输出控制，进行功率放大驱动输出控制 3）小接口板：连接控制侧板和功率基板 4）IPM晶体：功率晶体，实现整流或逆变的回路 控制侧板 功率基板功率基板 小接口 板 IPM晶体 伺服维修 33 伺服驱动控制电路及相关报警（硬件电路检测的报警）伺服驱动控制电路及相关报警（硬件电路检测的报警） ALM437 过流、 IPM异常 ALM433 低压 ALM43 9高压 ALM607 缺相 ALM43 5低压 ALM60 0过流 ALM438 过流 ALM44 9过流 ALM432 控制电 压低 伺服维修 34 ALM437 ：电源单元输入侧过电流 ALM433 ：

22、电源单元直流侧低电压 ALM439 ：电源单元直流侧高电压 ALM607 ：电源单元主电源缺相 ALM435 ：伺服单元直流侧低电压 ALM438 ： L/M/N伺服电机输出电流异常（加减速时发生时，可增加加减速时间） ALM449 ： L/M/N轴伺服内部IPM检测异常（IPM内部出现过流或低压异常） ALM600 ： L/M/N轴伺服直流侧过电流 电源单元报警电源单元报警 伺服单元报警伺服单元报警 电源单元的报警在NC是借助于全部伺服轴和主轴的 报警显示的。 或IPM晶体异常（15i一下） ALM432 ：控制回路低电压 伺服维修 35 Ai系列相关的风扇报警 单元内部风扇 作为内部电路板

23、散热 单元外部风扇 作为功率元件散热 红线：+24V 黑线：0V 黄线：检测线（+5V) ALM443 ：电源单元内部冷却风扇停止 ALM606 ：电源单元外部冷却风扇停止 ALM444 ：伺服单元内部冷却风尚停止 ALM601 ：伺服单元外部冷却风扇停止 ALM9056：主轴单元内部风扇停止 ALM9088：主轴单元外部风扇停止 注意：因驱动单元为功率元件，需大量散热，所以不注意：因驱动单元为功率元件，需大量散热，所以不 建议采用屏蔽风扇的做法，这样会造成放大器建议采用屏蔽风扇的做法，这样会造成放大器 损坏，或产生过热报警（损坏，或产生过热报警（ALM431 ） 伺服维修 36 由系统软件所

24、检测到的报警 由系统软件所检测到的伺服报警，在相应的驱动单元上 LED显示 。此类报警大多数出现 的故障和系统的参数设定和机械的调整，包括和机床的加工操作有关。 ALM436：OVC、软过热报警 原因：1）参数设定是否正确（尝试执行伺服参数初始化） 2）电机运行时是否振动 3）电机动力相序是否正确 ALM447：闭环控制时，位置反馈发生硬件断线 原因：电缆线、分离型检测器（SDU）、光栅尺读数头等 ALM445：闭环控制时，位置反馈发生软断线，即相对于电机的旋转，工作台的移动产生滞后。 原因：机械的连接间隙和扭力等， 参数调整检测范围：No2003#1=1，No2064 ALM430：过热报警

25、，系统通过电机转子内的热敏电阻和伺服内部的恒温器检测电机和伺服是 否过热。 伺服维修 37 报警发生时，确定是加工和环境、负荷还是检测回路的问题，可以尝试停机冷却后再开机。 如果问题依然存在，应该是检测回路的问题，不然，尝试调整加工工艺。 ALM417：伺服参数设定错误。诊断280或352提示相关错误参数或错误原因，并尝试进行参 数初始化。 诊断308：伺服电机的温度（电机绕组温度,140电机过热报警） 诊断309：脉冲编码器温度（脉冲编码器电路板温度，100电机过热报警） 电机过热时： 伺服维修 38 维修案例一 ALM926报警的处理 广东虎门的客户，使用0IC系统带ai伺服。出现926报

26、警，大约两个小时一次，均出现在加工中。 现场维修观察现象两次 NC显示均为926报警 926信息 NMIC 11000000 00100000 11111000 11001111 00100001 10000000 00111000 00010101 从显示上参照系统维修手册确定故障为第二组驱动因外部原因断开 伺服的显示一： 伺服显示二： NC 请尝试判断故障原因。1、2、3 PSM SPM X/Y Z PSM SPM X/Y Z NC 第2组 第2组 第0、1组 第0、1组 伺服维修 39 主轴控制主轴控制 系统对主轴的控制方式分为串行主轴控制串行主轴控制和模拟主轴控制模拟主轴控制两种方式，

27、如图。 串行控制 No3701#1=0 模拟控制 N03701#1=1 NC PMC JA7A JA7B 速度速度= 控制控制=G/F NC PMC JA40 JD1A I/O 单元单元 速度速度=10V 控制控制=X/Y 可屏蔽串行主轴报警 伺服维修 40 串行主轴的通讯报警 NC SPM JA7A JA7B ALM74 9 ALM75 0 ALM749：当系统启动过程中和主轴单元通讯故障，或通讯建立后再次出现中断时显示的报警 ALM750：在系统接通电源时，主轴单元不在正常的启动状态时显示的报警 ALM749的处理 1）偶然出现，确认干扰（通讯电缆的接地屏蔽、和动力线分开） 2）确认通讯电

28、缆的插接 3）主轴伺服侧板 4）系统主板 伺服维修 41 ALM750报警的处理 1）观察主轴数码管的显示，如果出现除#24之外的数字显示，按相应的数字显示含义进行报警 处理。 2）确认电缆线的插接和位置，并尝试更换 3）观察诊断409，确认报警产生的原因 SPE S2E S1E SHE No409 7 6 5 4 3 2 1 0 位3（SPE） 主轴串行控制中串行主轴参数 0：满足主轴装置启动条件 1：不满足主轴装置启动条件 位1（S1E） 0：在主轴串行控制中，第一主轴正常启动 1：在主轴串行控制中，第一主轴没能正常启动 位0（SHE） 0：CNC侧的串行通讯模块正常 1：CNC侧的串行通

29、讯模块发生异常 伺服维修 42 主轴速度控制 SxxxM03 程序指令程序指令 CNC PMC 电机速度No4020 主轴速度 No37413743 定向或换档时主轴电机速度 No3705#1，3732 输出极性 No3706#7、#6 通讯端口 速度指令 控制命令 M03、M04、M05、M19 FIN M代码寄存器 *SSTP、*SOV（主轴停止、倍率） SF、GR10、20、30（M系档位信号） GR1、GR2（T系档位信号） SOR（定向或换档信号） R01R0120（电机速度指令） R01IR12I（电机PMC速度指令） SIND（主轴速度PMC控制） SGN（主轴PMC输出极性）

30、SSIN（主轴PMC极性控制） 0 1 0 1 0 1 *ESP、MRDY、SFR、SFV、ORCM SST、SDT、SAR、LDT、ORAR、ALM 主轴驱动器 电机 主轴 编码器 伺服维修 43 主轴速度控制参数 No4020 主轴电机最高转速 （串行主轴需设定） No3741 第一档主轴最高转速 No3742 第二档主轴最高转速 No3743 第三档主轴最高转速 No3744 第四档主轴最高转速第四档主轴最高转速 No3735 主轴电机最 低钳制速度 No3736 主轴电机最 高钳制速度 （M系） 设定值=钳制速度/电机最高转速4095 （T系）系） 变频器上对应电机最高转速的频率 No

31、3741 第一档10V对应主轴最高转速 No3742 第二档10V对应主轴最高转速 No3743 第三档10V对应主轴最高转速 No3744 第四档第四档10V对应主轴最高转速对应主轴最高转速 （T系）系） No3735 系统最低电压钳制 No3736 系统最高电压钳制 （M系） No3730 主轴速度增益 设定值=10(V)/最高速输出电压1000 No3731主轴速度零飘补偿 设定值=-8191零速时输出电压/12.5 串行主轴不要设定 伺服维修 44 M系主轴换档方式 换档方式A（No3705#2=0）（换档时电机速度输出都是在最高转速下） 换档方式B（No3705#2=1）（换档时电机

32、速度可在任意速度下） No3751 12档切换点主轴电机速度 No3752 23档切换点主轴电机速度 设定值=切换点电机速度/电机最高转速4095 伺服维修 45 换档时主轴电机速度 执行主轴特殊控制时（例：换档、机械定向等）需要主轴电机输出特定转速时使用 No3735#1=0时，设定主轴定向时主轴转速（主轴转速（rpm）（串行主轴通过编码器定向时无效） No3705#1=1时，设定主轴换档时主轴电机速度主轴电机速度 串行主轴时，设定值=换档时主轴电机转速/电机最高转速16383 模拟主轴时，设定值=换档时主轴电机转速/电机最高转速4095 主轴电机输出极性 No3706#6CWM、#7TCW

33、 TCW CWM 电压极性 0 0 M03、M04同时为正 0 1 M03、M04同时为负 1 0 M03为正、M04为负 1 1 M03为负、M04为正 伺服维修 46 控制信号 符号 地址 说明 *SSTP G29.6 主轴停止，当此信号为0时，NC的速度信号不发出 SOVX G30 主轴倍率信号 MRDY G70.7 机床准备好 *ESPA G71.1 主轴急停 当信号为0时，主轴电机不能旋转，且主 轴单元黄灯亮，LED显示“01”。 主轴准备信号 速度档位信号 信号 参数 GR10 F34.0 GR20 F34.1 GR30 F34.2 GR1 G28.1 GR2 G28.2 No37

34、41 1 0 0 0 0 No3742 0 1 0 1 0 No3743 0 0 1 0 1 No3744 1 1 M系为NC判断输出 T系为PMC指定 伺服维修 47 符号 地址 说明 SOR G29.5 此信号为1、*SSTP为0，系统输出No3732设定的速度 R01OR12O F36F37.3 12位电机速度指令输入，4095对应电机最高转速 SIND G33.7 主轴电机速度PMC控制有效 R01IR12I G32G33.3 12位PMC速度指令输出，4095对应电机最高转速 速度信号 输出极性信号 符号 地址 说明 SSIN G33.6 电机输出极性PMC控制有效 SGN G33.

35、5 PMC输出电机极性 运行输出信号 符号 地址 说明 SFR G70.5 主轴正转 SRV G70.4 主轴反转 ORCM G70.6 主轴定向 SAR G29.4 主轴速度到达，信号为0切削指令为0，No3708#0=1 有效 伺服维修 48 主轴反馈信号 符号 地址 说明 SSTA F45.1 主轴零速信号 SDTA F45.2 速度检测信号，主轴速度小于参数设定值时为1 SARA F45.3 速度到达，主轴速度到达指令速度的一定范围输出 ORARA F45.7 定向完成 LDTA F45.4/F45.5 当电机负载输出大于参数设定值时，信号输出 ALMA F45.0 串行主轴报警 伺服

36、维修 49 指令主轴速度后没有输出指令主轴速度后没有输出 1） 串行主轴时，首先确认主轴数码管的状态 “ ”闪烁时，表明主轴通讯没有建立，确认No3701#1是否为0 “ ”点亮时，表明主轴没有接受到主轴的旋转控制信号，确认G70.5/G70.4的输出 “ 0 1” 黄灯点亮时，表示主轴准备信号等没有输出，确认G70.7/G71.1的输出 “ 0 0” 显示时，表示主轴已接受了旋转信号，当没有主轴速度指令输出 确认参数，No37413744、No3736（M）、No3772（T）是否 确认信号，G29.6、G30是否为0，G33.7是否为1（如为1，确认G32中是否有值） 2）模拟主轴时， 首

37、先在PMC中监控F36中是否有值输出。 如果没有值，参照串行主轴没有速度的检查步骤 如果有值确认系统的JA40（5、7脚）是否有输出，以决定是否是系统或变频器的问题。 如果有速度值输出，且1变频器侧的相关参数和硬件也确定没有问题时，请检查主轴旋转信号的 输出（Y信号）。 伺服维修 50 主轴的位置控制 什么是主轴的位置控制 在主轴的速度控制的基础上，由系统发出位置指令脉冲与来自电机侧或主轴侧的反馈脉冲进 行比较，来控制主轴定位至某一角度或与伺服轴进行轮廓插补。 位置控制的分类 1）主轴定向：通过M19指令控制主轴定位至某一固定位置。 2）主轴定位：控制主轴在360的范围内任意定位。 3）刚性攻

38、丝：通过系统发出一定的频率的指令脉冲与攻丝轴形成特定速度下的插补关系。 4）Cs轴控制：将主轴完全伺服化，可以进行任何方式的位置控制，包括插补。 位置控制所需要的传感器的种类 电机侧 1）MZi：电机内置性传感器，磁性齿轮结构、正旋波输出 2）BZi：内装主轴电机所用传感器，结构同上 3）CZi：结构同上，解析力高于以上两种传感器 注：如果使用内置传感器进行位置控制，必须保证主轴和电机直接为直连或注：如果使用内置传感器进行位置控制，必须保证主轴和电机直接为直连或1：1传动传动 伺服维修 51 主轴侧 1）BZi/CZi：外置型，结构上没有区别 2）a编码器：TTL方波信号输出，外形类似伺服编码

39、器，线数1024P/rpm 3）as编码器：正旋波信号输出，外形类似a编码器，1024入/rpm 4）接近开关：普通的感应开关可以实现主轴的定向控制 注：传感器和主轴之间的连接建议采用直链或1：1连接 当主轴和编码器的齿轮比 齿轮比为整数时 No3706#0PG1、#1PG2 齿轮比 PG2 PG1 X1 0 0 X2 0 1 X4 1 0 X8 1 1 齿轮比=主轴转速/位置编码器转速 No4500、4502 各档连接时主轴编码器旋转圈数 No4501、4503 各档连接时主轴旋转圈数 档位选择信号CTH1A （G70.3）选择 齿轮比非整数时 伺服维修 52 主轴速度输出不正确 1）首先确

40、认实际主轴速度是否正确（采用转速表或其他手段），如果只是主轴转速显示不正确， 而主轴速度输出正确的话，则是主轴编码器的连接或主轴与主轴编码器参数设定问题。 2）如果确实是主轴实际速度输出不正确 在主轴的诊断画面确认主轴电机的速度输出是否正确 SYSTEM + SP-PRM SP.MON 例：S=200，电机/主轴=1:2，No3741=5000， No4020=10000，则主轴电机应该输出400rpm 如果主轴电机输出不正确，请确认No37413744 与No4020之比，或是否在执行主轴的PMC控制。 如果主轴电机输出正确，确认实际的机械传动比和 参数的设定是否匹配、或机械的档位是否在相应

41、的 档位上。 伺服维修 53 MZi传感器的连接 伺服维修 54 BZi/CZi（内置）的连接 伺服维修 55 BZi/CZi（外置）的连接 伺服维修 56 a位置编码器的连接 伺服维修 57 as编码器的连接 伺服维修 58 接近开关的连接 伺服维修 59 主轴定向时序 NC定向指令发出，电机减速至定向最大速 度，进入定向速度环 。 定向速度到达后，检测Z相信号后建立零位 基准。 检测到Z相信号后减速至定向最低速度。 最低速度到达后进入位置环控制，按NC指 定的位置定位。 当定向位置范围小于NC的设定值后停止。 主轴从大于定向速度上限进入定向时 伺服维修 60 主轴从定向速度上下限之间进入定

42、向时 NC定向指令发出，直接进入定向速度环 ， 并检测Z相信号。 检测到Z相信号建立基准后，电机减速到定 向速度下限值。 最低定向速度达到后进入位置环控制，按 NC指定的位置定位。 当定向位置范围小于NC的设定值后停止。 伺服维修 61 主轴从低于定向速度下线进入时 定向速度上限值为参数设定定向速度上限值为参数设定 定向速度下限值为系统内部计算定向速度下限值为系统内部计算 NC定向指令发出，直接进入定向速度环 ， 并检测Z相信号。 检测到Z相信号建立基准后，电机加速到高 于定向速度下限值。 然后电机再减速至最低定向速度。 到达最低速度后进入位置环控制，按NC指 定的位置定位。 当定向位置范围小

43、于NC的设定值后停止。 伺服维修 62 相关参数 功能参数 No4015 bit0 主轴定向功能有效 No4003 bit2 bit3 定向时的旋转方向 0 0 基于主轴前次旋转方向（通电第一次为CCW） 1 0 基于主轴前次旋转方向（通电第一次为CW） 0 1 旋转方向为CCW 1 1 旋转方向为CW No4002 bit0 bit1 bit2 bit3 主轴位置反馈类型（见实际连接设定） 0 0 0 0 无位置反馈（同时也没有实际速度反馈） 速度环参数 No4038 主轴定向速度的上限值 No4042 定向时速度环低档比例增益 No4043 定向时速度环高档比例增益 No4050 定向时速

44、度环低档积分增益 No4051 定向时速度环高档积分增益 No40564059 主轴和电机各档的齿轮比 设定值=主轴一转对应的电机转速100 注意：关于档位参数的选择需依靠注意：关于档位参数的选择需依靠PMC 信号信号CTH1A、CTH2A而定。而定。 CTH1A/CTH2A=G70.3/G70.2 伺服维修 63 位置环的参数 No4031 主轴定向时的停止位置，使用外部定向时无效。 No4077 主轴定向位置的偏移量 No40604063 定向时各档的位置增益 NO4075 定向完成信号的宽度（单位1脉冲） 360=4095 伺服维修 64 No40564059 主轴 比例增益 位置增益

45、积分增益 1/S 功率驱动 主轴电机主轴电机 停止位置 VCMD 定向指令（CNC） No4031 No4077 No40604063 No40234024 No40504051 No4002#0#3 位置控制 速度控制 主轴定向控制概要 伺服维修 65 主轴定向的调整 定向的刚性的调整 增加位置增益，以不产生过定位和振动为基准 增加速度环比例和积分增益，以不产生振动为基准 主轴位置控制中的报警 ALM21 位置极性错误，检查主轴和电机之间的连接，调整极性参数No4001#4。 ALM27 位置编码器断线，间歇发生-干扰，其他原因编码器电缆、编码器、驱动器及位置反 馈参数设定问题。 ALM81 电机一转信号发生部位错误（主要是开关定位时），主要原因有No41714174参数设 定、主轴和电机间皮带打滑、接近开关、驱动器、干扰等。 ALM82 没有检测到电机传感器的一转信号，主要原因传感器参数设定、传感器和驱动器。 伺服维修 66 主轴定向位置的调整 设定No3117#1=1，定向位置参数No4133、4177清零 执行M19定向，完成后复位，手动调整位置至所要求的位置 观察诊断445（第一主轴位置反馈数），设定其到No4133或No4077即可