培训课件-ACS运动控制卡硬件架构概要.ppt

1、Version 1.1Copyright 2006 2010ACS 运动控制3/20122Version 1.1Copyright 2010从从PCI EtherCATACS 运动控制运动控制硬件架构硬件架构3Version 1.1ACS通用的伺服架构 Machine Processor Unit(MPU)执行高水平任务执行高水平任务 l 轨迹的生成，通讯，接口，程序，诊断，等。一个一个(从属从属)伺服处理器伺服处理器(SPii)每个两个+轴,执行实时控制算法在 20kHz.MPU Full PCMPU cycle 0.5,1msecSPii T/DSPii Z/CSPii Y/BSPii X

2、/ASPii cycle 50sec Interaction with real worldInteractionwithhost computerPCIVersion 1.1ACS EtherCAT 平台A Natural Evolution Of The Powerful SPiiPlus 一个机器处理单元(MPU)执行高水平任务 通讯，接口,编程,诊断,I/O 控制，等和轨迹生成.几个(从属)伺服处理器(SPii)执行实时控制算法在 20kHz.高采样率不取决于轴的数量Ease of Control customization and high throughput1个 SPii管理几个

3、轴 最好的同步 MPU PentiumMPU cycle 0.25 to 1 msecSPii T/DSPii Z/CSPii Y/BSPii X/ASPii cycle 50sechost computerPCISPiiPlus ControllerEthernetRS232PCI5Version 1.1PCI 被替换是完全可能的PCIMPUSPiiSPiiSPiiSPiiMPUEtherCATTITIX NFPGA based slavesX N3rd partyX NVersion 1.1Copyright 2010产品架构变化 PCI运动控制器SPiiPlus PCIPCI 控制器,2

4、 8 axesSPiiPlusSC 基于基于PC 运动控制器运动控制器.The SPiiPlusSC 控制器&EtherCAT 主站运行在PC的一个核处理器中+UDI for 模拟量模拟量指令指令脉冲脉冲/方向方向PDMnt或或者者SPiiPlus NTMIPC7Version 1.1Copyright 2010产品架构变化-独立式运动控制器SPiiPlus SAR独立型控制器,2 8 axesSPiiPlus LF 低成本独立控制器,2 4 轴SPiiPlus NTM 标准或高性能标准或高性能MPUUDI for 模拟量模拟量指令指令脉冲脉冲/方向方向PDMnt或或者者+Version 1.

5、1Copyright 2010MC4UIntegrates controller+drives+supplies传统MC4U 独特&柔性化架构Ethernet,RS232HostDirect control of up to 8 demanding axes9Version 1.1最大 64 轴完全同步轴基于EtherCat架构MC4U MasterSPiiPlusNT-MasterUp to 8 internal drivesMC4U SlaveSPiiPlusDC SlaveFully integratedw/o MPUUp to 8 drivesEtherCATUp to 64 full

6、yCoordinated axes!Confidential Copyright 2009Full support for 3rd party drives and I/O with CoE supportVersion 1.1产品架构变化 运动控制模块Copyright 2010SPiiPlus CM集成控制器,1 3 轴数字驱动&电源EtherCATEtherCATSPiiPlus CMnt-主站主站集成控制器至32轴,1 3 轴数字驱动&电源从站集成驱动器从站集成驱动器11Version 1.1ACS EtherCAT 主站控制器、控制模块Copyright 2010 SPiiPlusN

7、T-The SPiiPlusNT 主站控制器嵌入在控制模块里面。SPiiPlusNTM 一个经济型的独立 EtherCAT 主站 SPiiPlusSC 基于PC 运动控制器.The SPiiPlusSC 控制器&EtherCAT 主站运行在PC的一个核处理器中New Cmnt-1/2-UDMpm with Ethercat master12Version 1.1 最大至 64 轴和上千的 IO 所有轴的运动轨迹生成 MPU rates of 0.5,1 msec(and soon 0.25 msec)Host PC communication Ethernet RS232SPiiPlus NT

8、M Econo EtherCAT Master13Version 1.1Shared orRAM TCP/IPSPiiPlusSC(Soft Controller)MPU SW Runs On HostMPU PentiumSP Z/C/T/DSP X/A/Y/BSPiiWindows Application Host PCSPiiPlusNT-MasterSPiiPlusSC-MasterSPiiPlusSC includes also a dedicated RTOS.(No need for Windows RTX!)The highest performance possible!Id

9、entical SW and user interfaceThe most cost effectiveVersion 1.1 Example 3:下一代SMT 组装系统 40 axes 高实时通讯速率在主计算机应用和运动控制器之间 Host 基于Ethernet控制器之间通讯速率太低(and so is PCI!)对成本控制要求高15Version 1.1SPiiPlusSC 基于PC的软运动控制器16Version 1.1Copyright 2010ACS EtherCAT 网络从站部件All MC4U line of ModulesUDMnt Single and dual axis U

10、niversal Drive ModulesUp to 60Vdc,2.5A cont./5A peak,5/10A,10/20ASynchronized 20kHz servo rate for position,velocity and current loopsSDMnt up to 8 axis step motors drive moduleUnipolar micro-stepper drives,40Vdc,3.0A,1/16th step PDMnt Four axis Pulse/Dir interface+8/8 I/OsIOMnt Up to 32 digital inp

11、uts and 32 digital outputsAnd many more drives and I/Os are in the pipelineVersion 1.1Copyright 2010ACS EtherCAT 网络从站部件 NewUDMpm Single and dual axis Universal Drive Modules Up to 320Vdc,5A cont./10A peak,7.5/15A,10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position,velocity and current loopsUDMpc Singl

12、e and dual axis Universal Drive Modules Up to 48Vdc,5A cont./10A peak,10/20A Synchronized 20kHz servo rate for position,velocity and current loopsUDInt-up to 4 axis analogue command to drive the third party driver(2012,Q3)18Version 1.1Copyright 2010ACS EtehrCAT 主站支持 3rd 三方授权的模块 伺服和步进驱动 I/O 模块,数字和模拟量部件被测试和认可,以确保 简单的集成 ACS工程师的支持 可以有资格接入的厂家的设备请咨询 ACS 将授权其他的接入产品根据需求19Version 1.1Copyright 2010谢谢