自动控制理论课件第讲2021完整版.ppt

1、1 什么是控制？什么是控制？通俗地说，通俗地说，控制控制就是使被控对象按照我们预定就是使被控对象按照我们预定的方式工作。的方式工作。控制系统控制系统是能够提供预期响应的系统。是能够提供预期响应的系统。人类的支配欲无限，因此，人类的支配欲无限，因此，被控对象被控对象有多种多有多种多样，如样，如:工程技术对象，简单如家电，复杂如工业自工程技术对象，简单如家电，复杂如工业自动化、精确制导、航天等动化、精确制导、航天等 社会系统和经济系统社会系统和经济系统 生态系统和生物系统生态系统和生物系统系系统统输入输入输出输出 被控对象被控对象 2 2 自动控制简史自动控制简史1788 1788 年前后，年前后

2、，J.J.瓦特瓦特的的蒸汽机离心调速器蒸汽机离心调速器。2 2 自动控制简史自动控制简史解决蒸汽机所解决蒸汽机所推动的机械装推动的机械装置的速度控制置的速度控制问题。在问题。在1919世世纪中，仅英国纪中，仅英国就有就有7.57.5万台装万台装有瓦特调速器有瓦特调速器的蒸汽机装置。的蒸汽机装置。进汽阀进汽阀门，连门，连杆机构杆机构比较器比较器MetalMetalspheresphere设定转设定转速速Vd+-转速测量转速测量蒸汽室蒸汽室蒸汽机蒸汽机实际转速实际转速离心调节器离心调节器2 2 自动控制简史自动控制简史2 2 自动控制简史自动控制简史 瓦特离心调速器在调速过程中存在不稳定现象瓦特离

3、心调速器在调速过程中存在不稳定现象（“设备变得发狂！设备变得发狂！”），当时并没有理论指导，），当时并没有理论指导，所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、所有的努力都集中在改进调速器本身（重量、弹簧、摩擦）。摩擦）。J.C.J.C.麦克斯维尔麦克斯维尔把调节器跟调节对象合在一起，把调节器跟调节对象合在一起，看作一个系统，用线性微分方程来进行研究，指出看作一个系统，用线性微分方程来进行研究，指出微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统微分方程的特征根在左半面或右半面，决定着系统稳定与否。稳定与否。仅有实践是不够的！仅有实践是不够的！2 2 自动控制简史自动控制简史 18771877年

4、，年，E.J.E.J.劳斯劳斯提出了提出了劳斯代数稳定性判劳斯代数稳定性判据据，并获得了亚当奖。，并获得了亚当奖。18951895年，年，A.A.胡尔维茨胡尔维茨也提出了本质上与劳斯也提出了本质上与劳斯判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的判据一致的代数稳定性判据，并在稳定性理论的指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了指导下，为瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽机设计了一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制一个调速系统。胡尔维茨被认为是真正运用控制理论，来指导设计控制系统的第一人。理论，来指导设计控制系统的第一人。只有有了理论的指导，才能从自然王国走向只有有了理论的指导，才能从自然王国走向必

5、然王国。必然王国。2 2 自动控制简史自动控制简史 18921892年俄国数学家年俄国数学家A.M.A.M.李雅普诺夫李雅普诺夫发表发表论运动稳定性的一般问题的专著论运动稳定性的一般问题的专著从数从数学方面给学方面给运动稳定性运动稳定性的概念下了严格的定义的概念下了严格的定义并研究出解决稳定性问题的两种方法。并研究出解决稳定性问题的两种方法。2 2 自动控制简史自动控制简史19271927年年8 8月月2 2号，贝尔实验室的一个年轻的号，贝尔实验室的一个年轻的工程师工程师H.S.H.S.布莱克布莱克，发明了，发明了负反馈放大器负反馈放大器。这是经典控制形成的开端。这是经典控制形成的开端。大量的

6、工作积累，老在想这个问题，这样大量的工作积累，老在想这个问题，这样灵感就出来了。灵感就出来了。2 2 自动控制简史自动控制简史贝尔实验室里的一个年轻的贝尔实验室里的一个年轻的工程师工程师D.B.D.B.帕金森帕金森只有只有2929岁，岁，他是一个低职位的工程师，他是一个低职位的工程师，让他承担的任务是绕电位计，让他承担的任务是绕电位计，就是就是19401940年那天晚上他做了年那天晚上他做了一个梦。他梦到用电位计控一个梦。他梦到用电位计控制的记录笔制的记录笔(电压函数记录电压函数记录仪仪)也可以控制火炮的发射，也可以控制火炮的发射，他这个梦就促进了自动控制他这个梦就促进了自动控制技术的发展。技

7、术的发展。2 2 自动控制简史自动控制简史 在二十世纪在二十世纪4040年代，年代，N.B.N.B.尼可尔斯尼可尔斯发明发明了了PIDPID的整定法。的整定法。当时美国麻省理工学院有唯一一台模拟当时美国麻省理工学院有唯一一台模拟计算机，当时的模拟计算机叫微分分析仪。计算机，当时的模拟计算机叫微分分析仪。尼可尔斯就在这个模拟计算机上做了大量的尼可尔斯就在这个模拟计算机上做了大量的仿真实验，最后列出来这个仿真实验，最后列出来这个PIDPID的整定表，的整定表，有一样工作有一样工作5050年不变的就是这个年不变的就是这个PIDPID整定表。整定表。2 2 自动控制简史自动控制简史 这一新的学科当时在

8、美国称为这一新的学科当时在美国称为伺服伺服机构理论机构理论在苏联称为在苏联称为自动调整理论自动调整理论主要是解决单变量的控制问题。主要是解决单变量的控制问题。主要是解决第二次世界大战期间防主要是解决第二次世界大战期间防空火力控制系统和飞机自动导航系统等空火力控制系统和飞机自动导航系统等军事技术问题，以及战后的工业生产问军事技术问题，以及战后的工业生产问题。题。后来统称为后来统称为“经典控制经典控制”2 2 自动控制简史自动控制简史2 2 自动控制简史自动控制简史经典控制理论（经典控制理论（1940194019501950年代年代）时域法时域法 复域法复域法(根轨迹法根轨迹法)频域法频域法 近代

9、控制理论（近代控制理论（1960196019701970年代）年代）线性系统线性系统 自适应控制自适应控制 最优控制最优控制 鲁棒控制鲁棒控制 最佳估计最佳估计 容错控制容错控制 系统辨识系统辨识 集散控制集散控制 智能控制理论（智能控制理论（19801980今天）今天）专家系统专家系统大系统理论大系统理论 模糊控制模糊控制鲁棒控制鲁棒控制 神经网络神经网络非线性系统理论非线性系统理论 遗传算法遗传算法本课程的目标本课程的目标 收缩对象收缩对象以经典控制为主！以经典控制为主！课程目标：课程目标：以简单的以简单的线性时不变（定常）系统线性时不变（定常）系统为为对象，学习控制系统的对象，学习控制系

10、统的分析、设计与实现分析、设计与实现，切身体会实施控制的全过程，牢固建立切身体会实施控制的全过程，牢固建立反反馈控制馈控制的理念，培养实施控制的能力。的理念，培养实施控制的能力。本课程的目标本课程的目标n对于给定的控制系统，能够（定性或定对于给定的控制系统，能够（定性或定量）分析其性能；量）分析其性能；n针对给定的控制对象，设计控制器，使针对给定的控制对象，设计控制器，使系统达到要求的性能指标要求。系统达到要求的性能指标要求。教学内容（大纲要求）教学内容（大纲要求）章节章节内容内容课时课时第第1 1章章自动控制导论自动控制导论2-32-3第第3 3章章控制系统的数学模型控制系统的数学模型6-8

11、6-8第第4 4章章线性系统的时域分析法线性系统的时域分析法（含稳定性）（含稳定性）8-108-10第第6 6章章线性系统的根轨迹法线性系统的根轨迹法4-64-6第第8/98/9章章线性系统的频域分析法线性系统的频域分析法6-106-10第第1010章章反馈控制系统设计（含反馈控制系统设计（含PIDPID）4-84-8讲义讲义数字控制系统的分析与设计数字控制系统的分析与设计6 6第第11/1211/12章章线性系统的状态空间分析与设计线性系统的状态空间分析与设计6 6实验实验1010学习建议学习建议 广泛阅读参考书，深刻理解理论体系广泛阅读参考书，深刻理解理论体系 教材：教材：.Ogata.O

12、gata.“Modern Control EngineeringModern Control Engineering”,电子工业出版社影印版。电子工业出版社影印版。或绪方胜彦著，卢伯英译，或绪方胜彦著，卢伯英译，“现代控制工程现代控制工程”，电，电子工业出版社。子工业出版社。参考书：参考书：、吴麒主编吴麒主编 “自动控制原理自动控制原理”，清华大学出版社。，清华大学出版社。、胡寿松主编胡寿松主编 “自动控制原理自动控制原理”，国防工业出版社。，国防工业出版社。3 3、楼顺天等，楼顺天等，“基于基于MatlabMatlab的系统分析与设计控制系的系统分析与设计控制系统统”，西安电子科技大学出版社

13、，西安电子科技大学出版社学习建议学习建议利用网络资源利用网络资源1、学研论坛自动控制。、学研论坛自动控制。2、各个大学重点课程建设教学资料。、各个大学重点课程建设教学资料。学习建议学习建议完成大量练习，积极讨论问题；完成大量练习，积极讨论问题；学完每章要善于总结知识点，演绎归纳并重；学完每章要善于总结知识点，演绎归纳并重；重视实验体验（重视实验体验（MtalabMtalab实现）。实现）。考核方式考核方式作业（作业（20%20%）+闭卷考试（闭卷考试（80%80%）第一章第一章 控制系统导论控制系统导论1.1 1.1 基本概念基本概念1.2 1.2 开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制1.3

14、1.3 控制系统的分类控制系统的分类1.4 1.4 控制系统的基本要求控制系统的基本要求关于自动控制的概念定义关于自动控制的概念定义n控制系统控制系统：为了达到预期的目标（响应）：为了达到预期的目标（响应）而设计出来的系统，它由相互关联的部件而设计出来的系统，它由相互关联的部件组合而成，它一般由组合而成，它一般由控制装置控制装置和和被控对象被控对象组成。组成。n被控对象被控对象（部件或系统）：是指要求实现（部件或系统）：是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程，如宇自动控制的机器、设备或生产过程，如宇宙飞船，飞机驾驶系统以及工业生产的某宙飞船，飞机驾驶系统以及工业生产的某种过程等。种过程等。

15、n反馈反馈：把输出量送回到输入端并与输入信：把输出量送回到输入端并与输入信号比较的过程。号比较的过程。负反馈负反馈是从参考输入信号是从参考输入信号中减去反馈输出信号，并以其差值作为控中减去反馈输出信号，并以其差值作为控制器的输入信号的一种系统结构形式；制器的输入信号的一种系统结构形式；正正反馈反馈是将输出信号反馈回来，叠加在参考是将输出信号反馈回来，叠加在参考输入信号上。输入信号上。n扰动扰动：是一种对系统的输出量产生相反作：是一种对系统的输出量产生相反作用的信号。如果扰动产生在系统的内部，用的信号。如果扰动产生在系统的内部，称为称为内扰内扰；扰动产生在系统的外部，称为；扰动产生在系统的外部，

16、称为外扰外扰，外扰是系统的输入量之一。，外扰是系统的输入量之一。导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制控制方式（结构）粗略地可以分为两种：控制方式（结构）粗略地可以分为两种：开环控制开环控制和和闭环控制闭环控制 执执行行被控被控对象对象预期输出预期输出实际输出实际输出开环控制系统（无反馈）开环控制系统（无反馈）电风扇的控制电风扇的控制电机电机（执行机构）（执行机构）风扇叶片风扇叶片（控制对象）（控制对象）开关或程开关或程序控制器序控制器开环控制系统举例开环控制系统举例1 1：控制电压控制电压导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制控制

17、目的：提高炉温控制目的：提高炉温受控对象（物理实体）：炉子受控对象（物理实体）：炉子受控量（输出物理量）：炉温受控量（输出物理量）：炉温控制装置：开关控制装置：开关K K和电热丝，对和电热丝，对 受控量起控制作用。受控量起控制作用。开环控制系统举例开环控制系统举例2 2：导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制+控制量控制量u(t)u(t)计算计算比较比较执执行行被控被控对象对象测测量量干扰干扰闭环闭环(反馈反馈)控制结构框图控制结构框图预期输出预期输出响应响应r(t)r(t)输入变量输入变量-误差误差e(t)e(t)实际输出实际输出y(t)y(t)输出变量输出变量被测变量被测变量测量值

18、测量值导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制计算计算比较比较测测量量测测量量干扰干扰给定值给定值执执行行被控被控对象对象被控量被控量自动控制系统的典型结构框图自动控制系统的典型结构框图信号双信号双向传递向传递导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制反馈是控制的反馈是控制的精髓，运用反馈精髓，运用反馈的例子也是比比的例子也是比比皆是。皆是。例例3 3：调节容器：调节容器内液面位置的人内液面位置的人工闭环控制系统工闭环控制系统液位控制示意图液位控制示意图书上图书上图1.101.10计算计算比较比较脑脑执执行行被控被控对象对象手手测测量量测测量量干扰或干扰或激励激励眼眼预期预期目标目标

19、实际实际结果结果眼眼液体的流液体的流入和流出入和流出液位液位液面控制人工职能图液面控制人工职能图容器里容器里液体液体导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制例例4 4：汽车方向控制系统：汽车方向控制系统 汽车方向控制系统汽车方向控制系统汽车方向控制人工职能图汽车方向控制人工职能图预期行预期行驶路线驶路线汽车实际行实际行驶路线驶路线大脑 眼睛眼睛 -视觉测量视觉测量+-偏差偏差手方向盘导论导论-开环控制与闭环控制开环控制与闭环控制反馈是现代控制的精髓反馈是现代控制的精髓，又如：，又如：火炮随动系统火炮随动系统领导实施管理领导实施管理央行调整利息央行调整利息 “没有调查就没有发言权没有调查就

20、没有发言权”，等等，等等 都体现了反馈的理念！都体现了反馈的理念！闭环与开环控制系统的比较闭环与开环控制系统的比较n闭环控制系统闭环控制系统的特点的特点 偏差控制，可以抑制偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、高、结构复杂，设计、分析麻烦。分析麻烦。n开环控制系统开环控制系统的特点的特点 顺向作用，没有反向顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整差。结构简单、调整方便、成本低。方便、成本低。讨论：讨论：全自动洗衣机、汽车驾驶传动机构、人全自动洗衣机、汽车驾

21、驶传动机构、人骑自行车、指南车、空调温度控制骑自行车、指南车、空调温度控制都属于何种控制方式？都属于何种控制方式？n被控对象被控对象n控制装置控制装置(传感器传感器+控制器控制器+执行器执行器 )测量元件测量元件：其职能是测量被控制的物理量：其职能是测量被控制的物理量;给定元件给定元件：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统：其职能是给出与期望的被控量相对应的系统 输入量（即参据量）。输入量（即参据量）。比较元件比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件 给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。给出的参据量进行比较，求出它们之间的偏差。放大元件放

22、大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动 执行元件去控制被控对象。执行元件去控制被控对象。执行元件执行元件：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。：直接推动被控对象，使其被控量发生变化。校正元件校正元件：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的：亦称补偿元件，它是结构或参数便于调整的 元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善 系统性能。系统性能。输入量输出量串串 联联补补 偿偿 元元 件件放放 大大 元元 件件执执 行行 元元 件件被被 控控 对对 象象反反 馈馈补补 偿偿 元元 件件图图 1 1 4

23、4反反 馈馈 控控 制制 系系 统统 基基 本本 组组 成成测测 量量 元元 件件局部反馈主反馈为改善系统性能n用用“”号代表比较元件，号代表比较元件，“”号代表两者符号相反，号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称输出端的传输通路称前向通路前向通路；系统输出量经测量元件反；系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称馈到输入端的传输通路称主反馈通路主反馈通路。前向通路与主反馈。前向通路与主反馈通路共同构成主回路。此外，还有通路共同构成主回路。此外，还有局部反馈通路局部反馈通路以及由它以及由它构成的

24、内回路。构成的内回路。+例例1 1 飞机俯仰角飞行控制系统飞机俯仰角飞行控制系统给给定定装装置置放放大大器器舵机舵机飞机飞机 反馈电反馈电位器位器 垂直垂直陀螺仪陀螺仪0扰动扰动 俯仰角控制系统俯仰角控制系统飞机方块图飞机方块图例例2 2 磁悬浮控制系统磁悬浮控制系统20032003年初在上海建成的世界上第一条高速年初在上海建成的世界上第一条高速磁悬浮铁路商业运营线磁悬浮铁路商业运营线 例例3 3：液位控制系统：液位控制系统n自动控制器通过比较实际液位与希望液位，自动控制器通过比较实际液位与希望液位，并通过调整气动阀门的开度，对误差进行并通过调整气动阀门的开度，对误差进行修正，从而保持液位不变

25、。试画出相应的修正，从而保持液位不变。试画出相应的人工操纵液位控制系统方块图。人工操纵液位控制系统方块图。H H注注入入控控制制器器（比比较较、放放大大）Q Q1 1浮浮子子流流出出Q Q2 2（I I）原原理理图图气气动动阀阀门门 希望液位实实 际际 液液 位位放放 大大 元元 件件气气 动动 阀阀 门门水水 箱箱浮浮 子子控制器 注入（II）控制系统方块图导论导论-反馈控制系统的分类反馈控制系统的分类n按按参考输入形式参考输入形式分为：分为：恒值系统恒值系统：指参考输入量保持常值的系：指参考输入量保持常值的系统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输统。其任务是消除或减少扰动信号对系统输出的影

26、响，使被控量（即系统的输出量）保出的影响，使被控量（即系统的输出量）保持在给定或希望的数值上。持在给定或希望的数值上。随动系统随动系统：指参考输入量随时间任意变：指参考输入量随时间任意变化的系统。其任务是要求输出量以一定的精化的系统。其任务是要求输出量以一定的精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度和速度跟踪参考输入量，跟踪的速度和精度是随动系统的两项主要性能指标。度是随动系统的两项主要性能指标。n按照按照系统的元件特性系统的元件特性分为分为:线性系统线性系统：构成系统的所有元件都是线性元：构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，件的系统。其动态性能可用线性微分

27、方程描述，系统满足齐次性和叠加原理。系统满足齐次性和叠加原理。非线性系统非线性系统：构成系统的元件中含有非线性：构成系统的元件中含有非线性元件的系统元件的系统,只能用非线性微分方程描述，不满只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。足叠加原理。可以进行线性化处理的系统或元件特性又称可以进行线性化处理的系统或元件特性又称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析研究。它只能用非线性理论分析研究。导论导论-反馈控制系统的分类反馈控制系统的分类n按照按照系统内信号的形式系统内信号的形式分为分为连续系统连续系统:系统内各处的信号都是以

28、连续的模系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。拟量传递的系统。离散系统离散系统:系统内某处或数处信号是以脉冲序系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统。其脉冲序列可由脉冲信列或数码形式传递的系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。导论导论

29、-反馈控制系统的分类反馈控制系统的分类导论导论-控制系统性能的基本要求控制系统性能的基本要求稳定性稳定性：要求自动控制系统必须是稳定的，：要求自动控制系统必须是稳定的，它是保证系统能正常工作的必要条件。它是保证系统能正常工作的必要条件。快速性快速性：要求自动控制系统的过渡过程其：要求自动控制系统的过渡过程其持续时间尽量短，即过渡过程尽快结束，持续时间尽量短，即过渡过程尽快结束，输出尽快地跟踪上输入的变化。输出尽快地跟踪上输入的变化。准确性准确性：当过渡过程结束后，要求输出量：当过渡过程结束后，要求输出量最终应准确地达到希望值，否则将产生稳最终应准确地达到希望值，否则将产生稳态误差。态误差。稳稳

30、 准准 快快导论导论-控制系统性能的基本要求控制系统性能的基本要求l稳定性稳定性系统在受到扰动作用后系统在受到扰动作用后,自动返回原来自动返回原来的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用的平衡状态的能力。如果系统受到扰动作用（系统内或系统外）后，能自动返回到原来（系统内或系统外）后，能自动返回到原来的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的平衡状态，则该系统是稳定的。稳定系统的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，的数学特征是其输出量具有非发散性；反之，系统是不稳定系统。系统是不稳定系统。稳定性是保证系统能正常工作的必要条稳定性是保证系统能正常工作的必要条件，衡量指标有稳定裕度等。件，衡量指标有稳

31、定裕度等。稳定性示意图稳定性示意图l快速性快速性要求自动控制系统的过渡过程尽量短暂，要求自动控制系统的过渡过程尽量短暂，输出尽快平稳地跟踪上输入的变化。输出尽快平稳地跟踪上输入的变化。通常在时域中给出瞬态响应指标来衡量快速通常在时域中给出瞬态响应指标来衡量快速性。常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量性。常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量 ,上升时间上升时间Tr,峰值时间峰值时间Tp,过渡过程时间（或调过渡过程时间（或调整时间）整时间）Ts和振荡次数和振荡次数N N等指标表示。等指标表示。l 准确性准确性 当过渡过程结束后，要求输出量最终应当过渡过程结束后，要求输出量最终应准确地达到希

32、望值，否则将产生稳态误差。准确地达到希望值，否则将产生稳态误差。准确性指标有稳态误差和稳态误差系数，准确性指标有稳态误差和稳态误差系数，指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度希望值的程度。时间时间瞬态过程瞬态过程稳态过程稳态过程调节时间调节时间T Ts s快快准准稳定系统的典型单位阶跃响应曲线稳定系统的典型单位阶跃响应曲线4.当然你可以说我不投钱，但是我把所有时间和经历，所有一切都投入进去别人也会信任，这是共担风险才会走到明天。19.目标的坚定是性格中最必要的力量源泉之一，也是成功的利器之一。没有它，天才也会在矛盾无定的迷径中徒劳无功。19

33、.过去不等于未来，没有失败，只有暂时停止成功。3、未曾失败的人恐怕也未曾成功过。13.太阳也不是神，光和热的聚合体罢了。越接近太阳的人只会点燃自己。6、时间，是靠自己去挤的。在你这一秒空闲的时候，时间又像脚底抹了油似的溜走了，只有去抓住它，它似乎才会停下脚步这时，你就可以做自己想做的事情。5、每一个人都拥有生命，但并非每个人都懂得生命，乃至于珍惜生命。不了解生命的人，生命对他来说，是一种惩罚。9.成你做了什么，而要问你为别人做了什么。10.无论你在什么时候开始，重要的是开始后就不要停止;无论你在什么时候结束，重要的是结束后就不要后悔。24、一个有信念者所开发出的力量，大于99个只有兴趣者。9.

34、成你做了什么，而要问你为别人做了什么。11.如果寒暄只是打个招呼就了事的话，那与猴子的呼叫声有什么不同呢?事实上，正确的寒暄必须在短短一句话中明显地表露出你他的关怀。13.知难而上，奋发图强，是竞争的作用;知难而退消极颓唐，也是竞争的作用。15.不要轻易用过去来衡量生活的幸与不幸!每个人的生命都是可以绽放美丽，只要你珍惜。3.人能力有大小，水平有高低，但在心灵的质地上，人无贵贱之分，关键是要活出自己的本色。17.无论才能、知识多么卓着，如果缺乏热情，则无异纸上画饼充饥，无补于事。5.对于不可改变的事实，除了认命以外，没有更好的办法了。15.苦忆旧伤泪自落，欣望梦愿笑开颜。2.没有什么事情有象热

35、忱这般具有传染性，它能感动顽石，它是真诚的精髓。14.在人生的舞台上，没有彩排的戏;在人生的道路上，没有重走的路。15.世界因生命而美丽，生命因梦想而精彩。在人生的航程中，只有坚持自己的梦想，在遇到困难和挫折是不断的反省，不断的调整，才不会迷失方向，迷失自我。才会有找到自己的航标，乘风破浪，有可能达到自己的目标，才会让我们的生活更有意义。1.青春是盛开的鲜花，用它艳丽的花瓣铺就人生的道路;青春是美妙的乐章，用它跳跃的音符谱写人生的旋律;青春是翱翔的雄鹰，用它矫健的翅膀搏击广阔的天宇;青春是奔腾的河流，用它倒海的气势冲垮陈旧的桎梏。12.梦中冥冥有乐趣，觉后空空无大千。8、靠山山会倒，靠水水会流，靠自己永远不倒。8.只有不断找寻机会的人才会及时把握机会。2.高峰只对攀登它而不是仰望它的人来说才有真正意义。4.时间总是来见证爱情，却也总是经不住时间的诱惑。