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1、机械手入门教程机械手入门教程1內容內容n 配置输入配置输入/输出端口输出端口n 手持操作器（手持操作器（smartPDA）概述）概述n 基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立n 建立工具（建立工具（TOOL）n 基本编程方法基本编程方法n 外部控制外部控制 配置输入配置输入/输出端口输出端口 导入倍福文件导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：点击 文件文件 Import/Export点击 导入设备说明文件导入设备说明文件 继续继续点击 查找查找 找到要导入的文件点击 继续继续 导入依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F

2、.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标输入输出连接输入输出连接 在项目项目结构结构中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接手持操作器（smartPDA）序号序号说说 明明序号序号说说 明明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动

3、机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度基座标（用户坐标）的建立基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行投入运行 测量测量 基坐标系基坐标系 3 点点 1.定义原点 2.定义X轴正方向 3.定义Y轴正方向 REPEAT LOOPsmartPDA拔下按钮布尔 BOOL依次导入以下几个文件：EL31095F.DECL REAL MATRIX7，3实数 REAL基本编程方法在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标DELC E6POS PPFOR WHILE等待一个事件：FOR循环语句使一个或多个指

4、令被重复执行直到满足某个条件Base_data116说 明DELC REAL a,b选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件说 明实数 REALWAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。选择菜单序列 投入运行投入运行 测量测量 工具工具 XYZ 4 点建立工具（建立工具（TOOL）用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离 基本编程方法 PTP 点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位.选择PTP指令后，其输入格式值

5、在程序窗口打开：名名 称称功功 能能说说 明明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base_data116CONT近似定位接通“”，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项 LIN 线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：名名 称称功功 能能说说 明明LIN运动类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data116坐标基座标号Base

6、_data116CONT近似定位接通“”，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项变量类型 整数 INT 实数 REAL 布尔 BOOL 字符 CHAR 列举 ENUM 结构数据 POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS 变量定义变量定义变量 DELC INT i DELC REAL a,b DECL REAL MATRIX7，3 DELC E6POS PP选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：基本编程方法DELC E6POS PPBase_data116DELC REAL a,b定义原点AXIS EE6P

7、OS 6AXIS依次导入以下几个文件：EL31095F.配置输入/输出端口 导入倍福文件说 明REPEAT LOOP001到2m/s（省缺：2m/s）1到100%（省缺：100%）布尔 BOOL3D鼠标，用于手动移动机器人实数 REAL使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。测量 基坐标系 3 点建立工具（TOOL）整数 INTn全局全局|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。在这种情况下，变量必须保存在系统文件（例如 config.dat、machine.dat)或者在局部数据列表中作为全局变量。n局部局部|局部变量可以分为程序文件(.src)中的局部变量

8、或者局部数据列表(*.dat)中的局部变量。如果变量是在.src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。我们将此称为“运行时间变量”。如果变量是在.dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。常用指令常用指令 IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT IF语句允许使用选择两个选项之一 SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件 WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 REAPT直到循环结束才检查结束条件 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT

9、语句结束指令程序段的重复执行。WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。等待一个事件：等待时间：中断编程 中断例程说明：当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序；由中断而调用的子程序被称为中断程序；允许最多同时声明32个中断；在同一时间最多允许16个中断激活。结构数据 POS FRAME选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接xml Beckhoff El1xxx.说 明在项目结构中添加EL1809和EL2809模块局部|局部变量可以分为程序文件(.FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件Base_data1

10、16dat、machine.基本编程方法定义Y轴正方向选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点IF语句允许使用选择两个选项之一1到100%（省缺：100%）说 明选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：DELC E6POS PPDECL REAL MATRIX7，3实数 REAL 测量 基坐标系 3 点使用中断时的步骤：中断声明；启动/关闭或禁止/开通中断；需要时停住机器人；需要时废弃当前的轨迹规划，运行一条新的轨迹。举例说明：外部控制外部控制 外部外部控制输控制输入入/输出输出重要信重要信号号新建Cell程序Cell程序内容定义Y轴正方向GSG Beckhoff BKxxxx

11、.全局|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。IF语句允许使用选择两个选项之一DELC E6POS PPdat)中的局部变量。点击 导入设备说明文件 继续001到2m/s（省缺：2m/s）外部控制输入/输出重要信号实数 REALDECL REAL MATRIX7，3整数 INT实数 REALDELC E6POS PPBase_data116在项目结构中添加EL1809和EL2809模块基本编程方法REPEAT LOOP当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序；我们将此称为“运行时间变量”。实数 REAL建立工具（TOOL）依次导入以下几个文件：EL31095F.D

12、ECL REAL MATRIX7，3实数 REALFOR WHILEWAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。说 明DECL REAL MATRIX7，3WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。实数 REAL点击 文件 Import/Export1到100%（省缺：100%）整数 INT1到100%（省缺：100%）DELC E6POS PP定义X轴正方向src)中的局部变量或者局部数据列表(*.1到100%（省缺：100%）dat、machine.需要时停住机器人；选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。在项目结构中添加EL1809和EL2809模块全局|如果变量为全局变量，则随时都可以显示。选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：基本编程方法外部控制输入/输出重要信号1到100%（省缺：100%）选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：GSG Beckhoff BKxxxx.dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。src)中的局部变量或者局部数据列表(*.定义Y轴正方向启动/关闭或禁止/开通中断；Tool_data116实数 REALIF SWITCHIF SWITCHGSE EL31095F.输入端配置举例