《化工仪表及自动化第8章.ppt

1、 第八章第八章 复杂控制系统复杂控制系统 内容提要内容提要n 串级控制系统串级控制系统n概述概述n串级控制系统的工作过程串级控制系统的工作过程n串级控制系统的特点串级控制系统的特点n串级控制系统中副回路的确定串级控制系统中副回路的确定n主、副控制器控制规律及正、反作用的选择主、副控制器控制规律及正、反作用的选择n控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定n 均匀控制系统均匀控制系统n均匀控制的目的均匀控制的目的n均匀控制方案均匀控制方案1内容提要内容提要n 比值控制系统比值控制系统n概述概述n比值控制系统的类型比值控制系统的类型n 前馈控制系统前馈控制系统n前馈控制系统及其特点前馈控制系统及其特

2、点n前馈控制系统的主要形式前馈控制系统的主要形式n前馈控制系统的应用场合前馈控制系统的应用场合n 选择性控制系统选择性控制系统n基本概念基本概念n选择性控制系统的类型选择性控制系统的类型n积分饱和及其防止积分饱和及其防止2内容提要内容提要n 分程控制系统分程控制系统n概述概述n分程控制的应用场合分程控制的应用场合n分程控制的几个问题分程控制的几个问题n 多冲量控制系统多冲量控制系统3概述概述4复杂控制系统复杂控制系统串级串级控制控制系统系统 均匀均匀控制控制系统系统比值比值控制控制系统系统分程分程控制控制系统系统 前馈前馈控制控制系统系统 取代取代控制控制系统系统 三冲量三冲量控制系控制系统统

3、 第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 一、概述一、概述5 当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，可考当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、频繁时，可考虑采用串级控制系统。虑采用串级控制系统。举例举例说明串级控制系统的结构及其工作原理说明串级控制系统的结构及其工作原理图8-1 管式加热炉出口温度控制系统 可延长炉子寿命，防止炉管烧坏；可延长炉子寿命，防止炉管烧坏；可保证后面精馏分离的质量。可保证后面精馏分离的质量。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 根据原油出口温度的变化来控制燃料阀门的开度根据原油出口温度的变化来控制燃料阀门的开度 6第一节第一节 串级控制系统串级控制系统7 当燃料压力或

4、燃料本身的热值变化后，先影响当燃料压力或燃料本身的热值变化后，先影响炉膛的温度，然后通过传热过程才能逐渐影响原料炉膛的温度，然后通过传热过程才能逐渐影响原料油的出口温度，这个通道容量滞后很大，时间常数油的出口温度，这个通道容量滞后很大，时间常数约约15min左右，反应缓慢，而温度控制器左右，反应缓慢，而温度控制器TC是根据是根据原料油的出口温度与给定值的偏差工作的。所以当原料油的出口温度与给定值的偏差工作的。所以当干扰作用在对象上后，并不能较快地产生控制作用干扰作用在对象上后，并不能较快地产生控制作用以克服干扰被控变量的影响。当工艺上要求原料油以克服干扰被控变量的影响。当工艺上要求原料油的出口

5、温度非常严格时，为了解决容量滞后问题，的出口温度非常严格时，为了解决容量滞后问题，还需对加热炉的工艺作进一步分析。还需对加热炉的工艺作进一步分析。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统8 图8-2管式加热炉出口温度串级控制系统图8-3管式加热炉出口温度串级控制系统的方块图第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 在上述控制系统中，有两个控制器T1C和T2C，接收来自对象不同部位的测量信号1和2。T1C的输出作为T2C的给定值，而后者的输出去控制执行器以改变操纵变量。从系统的结构看，这两个控制器是串接工作的。工艺控制指标，在串级控制系统中起主导工艺控制指标，在串级控制系统中起主导作用的被控变量。作

6、用的被控变量。9第一节第一节 串级控制系统串级控制系统10为主变量表征其特性的生产设备。为主变量表征其特性的生产设备。为副变量表征其特性的工艺生产设备。为副变量表征其特性的工艺生产设备。按主变量的测量值与给定值而工作，其输按主变量的测量值与给定值而工作，其输出作为副变量给定值的那个控制器。出作为副变量给定值的那个控制器。串级控制系统中为了稳定主变量或因某串级控制系统中为了稳定主变量或因某种需要而引入的辅助变量。种需要而引入的辅助变量。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统由主变量的测量变送装置，主、副控制器，由主变量的测量变送装置，主、副控制器，执行器和主、副对象构成的外回路。执行器和主、副对

7、象构成的外回路。由副变量的测量变送装置，副控制器执行器和由副变量的测量变送装置，副控制器执行器和副对象所构成的内回路。副对象所构成的内回路。其给定值来自主控制器的输出，并按副变其给定值来自主控制器的输出，并按副变量的测量值与给定值的偏差而工作的那个量的测量值与给定值的偏差而工作的那个控制器。控制器。11第一节第一节 串级控制系统串级控制系统12图8-4串级控制系统典型方块图第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 二、串级控制系统的工作过程二、串级控制系统的工作过程13 以管式加热炉为例，来说明串级控制系统是如何有以管式加热炉为例，来说明串级控制系统是如何有效地克服滞后提高控制质量的。假定执行

8、器采用气开形效地克服滞后提高控制质量的。假定执行器采用气开形式，断气时关闭控制阀，以防止炉管烧坏而酿成事故，式，断气时关闭控制阀，以防止炉管烧坏而酿成事故，温度控制器温度控制器T1C和和T2C都采用反作用方向。都采用反作用方向。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统F2引起引起2变化，控制器变化，控制器T2C及时进行控制，使其很快及时进行控制，使其很快稳定下来稳定下来如果干扰量小，经过副回路控制后，如果干扰量小，经过副回路控制后，F2一般影响不到一般影响不到温度温度1；如果干扰量大，其大部分影响为副回路所克服，如果干扰量大，其大部分影响为副回路所克服，波及到被控变量温度波及到被控变量温度1再由

9、主回路进一步控制，再由主回路进一步控制，彻底消除干扰的影响，使被控变量回复到给定值。彻底消除干扰的影响，使被控变量回复到给定值。14第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干由于副回路控制通道短，时间常数小，所以当干扰进入回路时，可以获得比单回路控制系统超前的控扰进入回路时，可以获得比单回路控制系统超前的控制作用，有效地克服燃料油压力或热值变化对原料油制作用，有效地克服燃料油压力或热值变化对原料油出口温度的影响，从而大大提高了控制质量。出口温度的影响，从而大大提高了控制质量。15第一节第一节 串级控制系统串级控制系统16F1变变化化 1 T1C输出输出T

10、2C设定值设定值 T2C输出输出 恢复给定值恢复给定值 所以，在串级控制系统中，如果干扰作用于主对象，所以，在串级控制系统中，如果干扰作用于主对象，由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达由于副回路的存在，可以及时改变副变量的数值，以达到稳定主变量的目的。到稳定主变量的目的。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统在干扰作用下，主、副变量的变化方向相同。在干扰作用下，主、副变量的变化方向相同。回复设定值副控制器的输出差值给定值与输出炉膛温度主控制器的输出原料油出口温度炉膛温度121212CT17第一节第一节 串级控制系统串级控制系统18主、副变量的变化方向相反，一个增加，另一个减小。主、

11、副变量的变化方向相反，一个增加，另一个减小。副控制器输出不变，偏差为零时副控制器的测定值主控制器的输出原料油出口温度炉膛温度212,第一节第一节 串级控制系统串级控制系统在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，在串级控制系统中，由于引入一个闭合的副回路，不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作不仅能迅速克服作用于副回路的干扰，而且对作用于主对象上的干扰也能加速克服过程。用于主对象上的干扰也能加速克服过程。因此，在串级控因此，在串级控制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，制系统中，由于主、副回路相互配合、相互补充，充分发挥了控制作用，大大提高了控制质量。充分发挥了控制作用，大大提高了

12、控制质量。19第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 三、串级控制系统的特点三、串级控制系统的特点20（1 1）在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：）在系统结构上，串级控制系统有两个闭合回路：主回路和副回路；有两个控制器；主控制器和副控制主回路和副回路；有两个控制器；主控制器和副控制器；有两个测量变送器，分别测量主变量和副变量。器；有两个测量变送器，分别测量主变量和副变量。在串级控制系统中，在串级控制系统中，主回路是个定值控制系统，而副主回路是个定值控制系统，而副回路是个随动控制系统回路是个随动控制系统。（2 2）在串级控制系统中，有两个变量：主变量和副）在串级控制系统中，有两个变量：

13、主变量和副变量。主变量是反映产品质量或生产过程运行情况的变量。主变量是反映产品质量或生产过程运行情况的主要工艺变量。主要工艺变量。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而频繁，负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量而频繁，负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量的要求时，采用串级控制系统是适宜的。的要求时，采用串级控制系统是适宜的。（4 4）串级控制系统由于增加了副回路，因此具有一定的）串级控制系统由于增加了副回路，因此具有一定的自适应能力，可用于负荷和操作条件有较大变化的场合。自适应能力，可用于负荷和操作条件有较大

14、变化的场合。（3 3）在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，）在系统特性上，串级控制系统由于副回路的引入，改善了对象的特性，使控制过程加快，具有超前控制作改善了对象的特性，使控制过程加快，具有超前控制作用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。用，从而有效地克服滞后，提高了控制质量。21第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 四、串级控制系统中副回路的确定四、串级控制系统中副回路的确定22根据生产工艺的具体情况，选择一根据生产工艺的具体情况，选择一个合适的副变量，从而构成一个以个合适的副变量，从而构成一个以副变量为被控变量的副回路。副变量为被控变量的副回路。第一节第一节 串级控制系统串级

15、控制系统 选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量；选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量；选择的副变量就是操纵变量本身，这样能及时克服它的选择的副变量就是操纵变量本身，这样能及时克服它的波动，减少对主变量的影响。波动，减少对主变量的影响。23第一节第一节 串级控制系统串级控制系统24图8-5精馏塔塔釜温度串级控制系统1精馏塔；2再沸器 通过这套串级控制系统，能够在塔釜温度稳定不变时，蒸汽流量能保持恒定值，而当温度在外来干扰作用下偏离给定值时，又要求蒸汽流量能作相应的变化，以使能量的需要与供给之间得到平衡，从而保持釜温在要求的数值上。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 在上例

16、中，选择的副变量就是操纵变量（加热在上例中，选择的副变量就是操纵变量（加热蒸汽量）本身。这样，当干扰来自蒸汽压力或流量蒸汽量）本身。这样，当干扰来自蒸汽压力或流量的波动时，副回路能及时加以克服，以大大减少这的波动时，副回路能及时加以克服，以大大减少这种干扰对主变量的影响，使塔釜温度的控制质量得种干扰对主变量的影响，使塔釜温度的控制质量得以提高。以提高。25第一节第一节 串级控制系统串级控制系统26图8-6 加热炉出口温度与燃料油压力串级控制系统 在本系统中，由于选择了燃料油压力作为副变量，副对象的控制通道很短，时间常数很小，因此控制作用非常及时，比起图8-2所示的控制方案，能更及时有效地克服由

17、于燃料油压力波动对原料油出口温度的影响，从而大大提高了控制质量。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 如果管式加热炉的主要干扰来自燃料油组分如果管式加热炉的主要干扰来自燃料油组分（或热值）波动时，就不宜采用图（或热值）波动时，就不宜采用图8-68-6所示的控制方所示的控制方案，因为这时主要干扰并没有被包围在副环内，所案，因为这时主要干扰并没有被包围在副环内，所以不能充分发挥副环抗干扰能力强的这一优点。以不能充分发挥副环抗干扰能力强的这一优点。27第一节第一节 串级控制系统串级控制系统28 如果在生产过程中，除了主要干扰外，还有较多的次要干扰，或者系统的干扰较多且难于分出主要干扰与次要干扰，在

18、这种情况下，选择副变量应考虑使副环尽量多包围一些干扰，这样可以充分发挥副环的快速抗干扰能力，以提高串级控制系统的控制质量。在考虑到使副环包围更多干扰时，也应同时考虑到副环的灵敏度。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 随着副回路包围干扰的增多，副环将随之扩大，副变量离主变量也就越近。这样一来，副对象的控制通道就变长，滞后也就增大，从而会削弱副回路的快速、有力控制的特性。在选择副变量时，既要考虑到使副环包围较多的在选择副变量时，既要考虑到使副环包围较多的干扰，又要考虑到使副变量不要离主变量太近。干扰，又要考虑到使副变量不要离主变量太近。29第一节第一节 串级控制系统串级控制系统30 是为了保证

19、副回路具有快速的抗干扰性能；是由于串级系统中主、副回路之间是密切相关的，副变量的变化会影响到主变量，而主变量的变化通过反馈回路又会影响到副变量。在串级控制系统中，主、副对象的时间常数不能太在串级控制系统中，主、副对象的时间常数不能太接近。接近。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 在选择副变量时，应注意使主、副对象的时间常数之比为310，以减少主、副回路的动态联系，避免“共振”。当然，也不能盲目追求减小副对象的时间常数，否则可能使副回路包围的干扰太少，使系统抗干扰能力反而减弱了。31第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 对于含有大纯滞后的对象，可采用串级控制系统，并通过合理选择副变量将纯滞

20、后部分放到主对象中去，以提高副回路的快速抗干扰功能，及时克服干扰的影响，将其抑制在最小限度内，从而可以使主变量的控制质量得到提高。32第一节第一节 串级控制系统串级控制系统33某化纤厂胶液压力的控制问题某化纤厂胶液压力的控制问题图8-7压力与压力串级控制系统1计量泵；2板式热交换器；3过滤器 在计量泵和冷却器之间，靠近计量泵的适当位置，选择压力测量点，并作为副变量组成一个压力与压力的串级控制系统，以提高控制质量。图中主控制器P1C的输出作为副控制器P2C的给定值，由副控制器的输出来改变计量泵的转速，从而控制纺丝胶液的压力。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 五、主、副控制器控制规律及正、

21、反作用的选择五、主、副控制器控制规律及正、反作用的选择34控制规律是根据控制的要求来进行选择的。控制规律是根据控制的要求来进行选择的。为了高精度地稳定主变量。主控制器通常都选用比例积分控制规律，以实现主变量的无差控制。副变量的给定值是随主控制器的输出变化而变化的。副控制器一般采用比例控制规律。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统35（1）串级控制系统中的副控制器作用方向的选择，根据工艺安全等要求，选定执行器的气开、气关形式后，按照使副控制回路成为一个负反馈系统的原则来确定。例如图例如图8-28-2所示的管式加热炉温度所示的管式加热炉温度-温度串级控制系统中温度串级控制系统中的副回路。的副回路

22、。气源中断，停止供给燃料油时，执行器选气开阀，“正”方向。燃料量加大时，炉膛温度2（副变量）增加，副对象“正”方向。为使副回路构成一个负反馈系统，副控制器T2C选择“反”方向。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统如图如图8-58-5所示的精馏塔塔釜温度与蒸汽流量的串级控制系统。所示的精馏塔塔釜温度与蒸汽流量的串级控制系统。基于工艺上的考虑，选择执行器为气关阀。为使副回路是一个负反馈控制系统，副控制器FC的作用方向应选择为“正”作用。（2）串级控制系统中主控制器作用方向的选择：当主、副变量增加（减小）时，如果由工艺分析得出，为使主、副变量减小（增加），要求控制阀的动作方向是一致的时候，主控制器

23、应选“反”作用；反之，则应选“正”作用。36第一节第一节 串级控制系统串级控制系统37例如图例如图8-28-2所示的管式加热炉串级控制系统。所示的管式加热炉串级控制系统。主变量1或副变量2增加时，都要求关小控制阀，减少供给的燃料量，才能使1或2降下来，所以此时主控制器T1C应确定为反作用方向。如图如图8-58-5所示的精馏塔塔釜温度与蒸汽流量的串级控制所示的精馏塔塔釜温度与蒸汽流量的串级控制系统。系统。蒸汽流量（副变量）或塔釜温度（主变量）增加时，都需要关小控制阀，它们对控制阀的动作方向要求是一致的，所以主控制器TC也应为反作用方向。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统38图8-8 冷却器温

24、度串级控制系统 冷却器温度串级控制系统是以被冷却物料出口温度为主变量，冷剂流量为副变量的串级控制系统。分析冷却器的特性可以知道，当主变量即被冷却物料出口温度增加时，需要开大控制阀，而当副变量即冷剂流量增加时，需要关小控制阀，它们对控制阀动作方向的要求是不一致的，因此主控制器TC的作用方向应选用正作用。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统39（3）当由于工艺过程的需要，控制阀由气开改为气关，或由气关改为气开时，只要改变副控制器的正反作用而不需改变主控制器的正反作用。在有些生产过程中，要求控制系统既可以进行串级控制，又可以实现主控制器单独工作。即若系统由串级切换为主控时，是用主控制器的输出代替原

25、先副控制器的输出去控制执行器，而若系统由主控切换为串级时，是用副控制器的输出代替主控制器的输出去控制执行器。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 当主变量变化时，串级时副控制器的输出与主控时主控制器的输出信号方向完全一致。无论哪一种切换，都必须保证当主变量变化时，去控制阀的信号完全一致。40第一节第一节 串级控制系统串级控制系统n 六、控制器参数的工程整定六、控制器参数的工程整定41串级控制系统主、副控制器的参数整定的两种方法。串级控制系统主、副控制器的参数整定的两种方法。1.1.两步整定法两步整定法 按照串级控制系统主、副回路的情况，先整定副控制器，后整定主控制器的方法。第一节第一节 串级

26、控制系统串级控制系统（1）在工况稳定，主、副控制器都在纯比例作用运行的条件下，将主控制器的比例度先固定在100的刻度上，逐渐减小副控制器的比例度，求取副回路在满足某种衰减比（如41）过渡过程下的副控制器比例度和操作周期，分别用2s和T2s表示。（2）在副控制器比例度等于2s的条件下，逐步减小主控制器的比例度，直至得到同样衰减比下的过渡过程，记下此时主控制器的比例度1s和操作周期T1s。42第一节第一节 串级控制系统串级控制系统43（3）根据上面得到的1s、T1s、2s、T2s，按表7-2（或表7-3）的规定关系计算主、副控制器的比例度、积分时间和微分时间。（4）按“先副后主”、“先比例次积分后

27、微分”的整定规律，将计算出的控制器参数加到控制器上。（5）观察控制过程，适当调整，直到获得满意的过渡过程。第一节第一节 串级控制系统串级控制系统 如果主、副对象时间常数相差不大，动态联系密切，可能会出现“共振共振”现象。可适当减小副控制器比例度或积分时间，以达到减小副回路操作周期的目的。同理，可以加大主控制器的比例度或积分时间，以期增大主回路操作周期，使主、副回路的操作周期之比加大，避免“共振”。如果主、副对象特性太接近，就不能完全靠控制器参数的改变来避免“共振”了。44第一节第一节 串级控制系统串级控制系统2.2.一步整定法一步整定法 根据经验将副控制器一次放好，不再变动，然后按一根据经验将

28、副控制器一次放好，不再变动，然后按一般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。般单回路控制系统的整定方法直接整定主控制器参数。这种整定方法，对于对主变量要求较高，而对副变量没有什么要求或要求不严，允许它在一定范围内变化的串级控制系统，是很有效的。45第一节第一节 串级控制系统串级控制系统46副变量类副变量类型型副控制器比例度副控制器比例度2副控制器比例放大倍数副控制器比例放大倍数KP2温度温度压力压力流量流量液位液位20 6030 7040 8020 805.0 1.73.0 1.42.5 1.255.0 1.25表 8-1采用一步整定法时副控制器参数选择范围第一节第一节 串级控制系统串

29、级控制系统47（1）在生产正常，系统为纯比例运行的条件下，按照表8-1所列的数据，将副控制器比例度调到某一适当的数值。（2）利用简单控制系统中任一种参数整定方法整定主控制器的参数。（3）如果出现“共振”现象，可加大主控制器或减小副控制器的参数整定值，一般即能消除。第二节第二节 均匀控制系统均匀控制系统n 一、均匀控制的目的一、均匀控制的目的48图8-9前后精馏塔的供求关系甲塔:为了稳定操作需保持塔釜液位稳定，必然频繁地改变塔底的排出量。乙塔：从稳定操作要求出发，希望进料量尽量不变或少变。甲、乙两塔间的供求关系出现了矛盾。为了解决前后工序供求矛盾，达到前后兼顾协调操作，为了解决前后工序供求矛盾，

30、达到前后兼顾协调操作，使液位和流量均匀变化，组成的系统称为均匀控制系统。使液位和流量均匀变化，组成的系统称为均匀控制系统。第二节第二节 均匀控制系统均匀控制系统49（1）两个变量在控制过程中都应该是缓慢变化的。（2）前后互相联系又互相矛盾的两个变量应保持在所允许的范围内波动。图8-10前一设备的液位和后一设备的进料量之关系1液位变化曲线；2流量变化曲线第二节第二节 均匀控制系统均匀控制系统n 二、均匀控制方案二、均匀控制方案50图8-11简单均匀控制 为了协调液位与排出流量之间的关系，允许它们都在各自许可的范围内作缓慢的变化。通过控制器的参数整定来实现。第二节第二节 均匀控制系统均匀控制系统5

31、1图8-12 串级均匀控制 可在简单均匀控制方案基础可在简单均匀控制方案基础上增加一个流量副回路，即构成上增加一个流量副回路，即构成串级均匀控制。串级均匀控制。由小到大地进行调整。串级均匀控制系统的主、副控制器一般都采用纯比例作用的。只在要求较高时，为了防止偏差过大而超过允许范围，才引入适当的积分作用。第二节第二节 均匀控制系统均匀控制系统 由于增加了副回路，可以及时克服由于塔内或排出端压力改变所引起的流量变化。串级均匀控制系统协调两个变量间的关系是通过控制器参数整定来实现的。在串级均匀控制系统中，参数整定的目的不是使变量尽快地回到给定值，而是要求变量在允许的范围内作缓慢的变化。52第三节第三

32、节 比值控制系统比值控制系统n 一、概况一、概况53 实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。通常为流量比值控制系统。主物料、主动量（主物料、主动量（Q1、主流量）、主流量）从物料、从动量（从物料、从动量（Q2 、副流量）、副流量）副流量Q2与主流量Q1的比值关系为12QQK（8-1）第三节第三节 比值控制系统比值控制系统n 二、比值控制系统的类型二、比值控制系统的类型54图8-13 开环比值控制图8-14 开环比值控制方块图第三节第三节 比值控制系统比值控制系统 结构简单，只需一台纯比例控制器，其比例度可以根据比值要求来设定。主、副流量均开环；这种比值控制方案对副

33、流量Q2本身无抗干扰能力。所以这种系统只能适用于副流量较平稳且比值要求不高的场合。55第三节第三节 比值控制系统比值控制系统56 单闭环比值控制系统单闭环比值控制系统是为了克服开环比值控制方案的不足，在开环比值控制系统的基础上，通过增加一个副流量的闭环控制系统而组成的。图8-15单闭环比值控制图8-16单闭环比值控制系统方块图第三节第三节 比值控制系统比值控制系统 它能实现副流量随主流量的变化而变化，还可以克服副流量本身干扰对比值的影响。结构简单，实施方便，尤其适用于主物料在工艺上不允许进行控制的场合。虽然能保持两物料量比值一定，但由于主流量是不受控制的，当主流量变化时，总的物料量就会跟着变化

34、。57第三节第三节 比值控制系统比值控制系统58 它是在单闭环比值控制的基础上，增加了主流量控制回路而构成的。图8-17 双闭环比值控制图8-18双闭环比值控制系统方块图第三节第三节 比值控制系统比值控制系统 实现了比较精确的流量比值，也确保了两物料总量基本不变。提降负荷比较方便，只要缓慢地改变主流量控制器的给定值，就可以提降主流量，同时副流量也就自动跟踪提降，并保持两者比值不变。结构较复杂，使用的仪表较多，投资较大，系统调整较麻烦。主要适用于主流量干扰频繁、工艺上不允许负荷有较大波动或工艺上经常需要提降负荷的场合。59第三节第三节 比值控制系统比值控制系统60图8-19变比值控制系统 要求两

35、种物料的比值能灵活地随第三变量的需要而加以调整，这样就出现一种变比值控制系统。图8-20变比值控制系统方块图第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统n 一、前馈控制系统及其特点一、前馈控制系统及其特点61图8-21 换热器的反馈控制图8-22 换热器的前馈控制图8-24反馈控制与前馈控制方块图第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统62图8-23前馈控制系统的补偿过程 前馈控制是根据干扰的变化产生控制作用的。反馈控制与前馈控制的检测反馈控制与前馈控制的检测信号与控制信号有不同的特点：信号与控制信号有不同的特点：第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统 反馈控制的依据是被控变量与给定值的偏差，检测的信

36、号是被控变量，控制作用发生时间是在偏差出现以后。前馈控制的依据是干扰的变化，检测的信号是干扰量的大小，控制作用的发生时间是在干扰作用的瞬间而不需等到偏差出现之后。63第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统 反馈控制系统是一个闭环控制系统，而前馈控制是一个“开环”控制系统。反馈控制由于是闭环系统，控制结果能够通过反馈获得检验，而前馈控制其控制效果并不通过反馈来加以检验。要想综合一个合适的前馈控制作用，必须对被控对象的特性作深入的研究和彻底的了解。64第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统65 一般的反馈控制系统均采用通用类型的PID控制器，而前馈控制要采用专用前馈控制器。前馈控制器的控制规律取决

37、于干扰通道的特性与控制通道的特性。对于不同的对象特性，就应该设计具有不同控制规律的控制器。反馈控制只用一个控制回路就可克服多个干扰。第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统n 二、前馈控制的主要形式二、前馈控制的主要形式 根据对干扰补偿的特点，可分为静态前馈控制和动态前馈控制。66第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统67 在图8-22中，前馈控制器的输出信号是按干扰大小随时间变化的，它是干扰量和时间的函数。而当干扰通道和控制通道动态特性相同时，便可以不考虑时间函数，只按静态关系确定前馈控制作用。如果主要干扰是进料流量的波动Q1，那么前馈控制器的输出mf为 1QKmff第四节第四节 前馈控制系统

38、前馈控制系统 图8-25静态前馈控制实施方案 热交换器是应用前馈控制较多的场合，换热器有滞后大、时间常数大、反应慢的特性，前馈控制就是针对这种对象特性设计的，故能很好发挥作用。68第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统1212PcQLQ 121122PcQQLQQ69根据热平衡原理来分析1212PcQLQ11122QKQLcQPKQQ12（8-2）进料增加为Q1+Q1时（8-3）式（8-3）减式（8-2）（8-4）则（8-5）第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统70 要考虑对象的动态特性，从而确定前馈控制器的规律，才能获得动态前馈补偿。图8-26动态前馈控制实施方案 可在静态前馈控制的基础上

39、，加上延迟环节或微分环节，以达到干扰作用的近似补偿。按此原理设计的一种前馈控制器，有三个可以三个可以调整的参数调整的参数K、T1、T2。K为放大倍数，是为了静态补偿用的。T1、T2是时间常数，都有可调范围，分别表示延迟作用和微分作用的强弱。第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统71 将它们组合起来，取长补短，使前馈控制用来克服主要干扰，反馈控制用来克服其他的多种干扰，两者协同工作，能提高控制质量。图8-27换热器的前馈-反馈控制图8-28前馈-反馈控制系统方块图第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统 串级控制系统是由内、外（或主、副）两个反馈回路所组成；而前馈-反馈控制系统是由一个反馈回路和另

40、一个开环的补偿回路叠加而成。72第四节第四节 前馈控制系统前馈控制系统n 三、前馈控制的应用场合三、前馈控制的应用场合73（1）干扰幅值大而频繁，对被控变量影响剧烈，仅采用反馈控制达不到要求的对象。（2）主要干扰是可测而不可控的变量。（3）当对象的控制通道滞后大，反馈控制不及时，控制质量差，可采用前馈或前馈-反馈控制系统，以提高控制质量。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统n 一、基本概念一、基本概念74 在这些大型工艺生产过程中，除了要求控制系统在生产处于正常运行情况下，能够克服外界干扰，维持生产的平稳运行外，当生产操作达到安全极限时，控制系统应有一种应变能力，能采取相应的保护措施，促

41、使生产操作离开安全极限，返回到正常情况。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统75 通过一个特定设计的自动选择性控制系统，当生产短期内处于不正常情况时，既不使设备停车又起到对生产进行自动保护的目的。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统76要构成选择性控制，生产操作必须要具有一定选要构成选择性控制，生产操作必须要具有一定选择性的逻辑关系。择性的逻辑关系。选择性控制的实现则需要靠具有选择功能的自动选择性控制的实现则需要靠具有选择功能的自动选择器（高值选择器或低值选择器）或有关的切换装选择器（高值选择器或低值选择器）或有关的切换装置（切换器、带电接点的控制器或测量仪表）来完成。置（切换器、

42、带电接点的控制器或测量仪表）来完成。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统n 二、选择性控制系统的类型二、选择性控制系统的类型77第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统78图8-29丙烯冷却器的两种控制方案第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统79 当裂解气温度过高或负荷量过大时，控制当裂解气温度过高或负荷量过大时，控制阀将要大幅度地被打开。当冷却器中的列管全阀将要大幅度地被打开。当冷却器中的列管全部为液态丙烯所淹没，而裂解气出口温度仍然部为液态丙烯所淹没，而裂解气出口温度仍然降不到希望的温度时，就不能再一味地使控制降不到希望的温度时，就不能再一味地使控制阀开度继续增加了。阀开度继

43、续增加了。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统80图8-30开关型选择性控制系统方块图第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统81图8-31 开关型选择性控制系统当液位低于当液位低于7575时，输出时，输出p2；当液位达到当液位达到7575时，时，p20.1MPa。当当p2时，时，pypx；当当p20.1MPa时，时，py。第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统82第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统83图8-32 辅助锅炉压力取代控制系统图8-33 蒸汽压力与燃料气压力选择性控制系统方块图第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统84第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系

44、统85第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统图8-34混合型选择性控制方案86第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统n 三、积分饱和及其防止三、积分饱和及其防止87第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统88第五节第五节 选择性控制系统选择性控制系统89第六节第六节 分程控制系统分程控制系统n 一、概述一、概述一台控制器的输出可以同时控制两台甚至两台以上的一台控制器的输出可以同时控制两台甚至两台以上的控制阀。控制器的输出信号被分割成若干个信号范围段，控制阀。控制器的输出信号被分割成若干个信号范围段，由每一段信号去控制一台控制阀，称为由每一段信号去控制一台控制阀，称为分程控制系统分程控

45、制系统。图8-35分程控制系统方块图90第六节第六节 分程控制系统分程控制系统 两个控制阀同向动作，即随着控制器输出信两个控制阀同向动作，即随着控制器输出信号（即阀压）的增大或减小，两控制阀都开大或号（即阀压）的增大或减小，两控制阀都开大或关小。关小。两个控制阀异向动作，即随着控制器输出信两个控制阀异向动作，即随着控制器输出信号的增大或减小，一个控制阀开大，另一个控制号的增大或减小，一个控制阀开大，另一个控制阀则关小。阀则关小。91第六节第六节 分程控制系统分程控制系统图8-37两阀异向动作图8-36两阀同向动作92第六节第六节 分程控制系统分程控制系统n 二、分程控制的应用场合二、分程控制的

46、应用场合1.1.用于扩大控制阀的可调范围，改善控制品质用于扩大控制阀的可调范围，改善控制品质图8-38蒸汽减压系统分程控制93第六节第六节 分程控制系统分程控制系统2.2.用于控制两种不同的介质，以满足工艺生产的要求用于控制两种不同的介质，以满足工艺生产的要求图8-39反应器分程控制系统 对间歇式化学反应器，既要考虑反应前的预热问对间歇式化学反应器，既要考虑反应前的预热问题，又需要考虑反应过程中移走热量的问题。题，又需要考虑反应过程中移走热量的问题。94第六节第六节 分程控制系统分程控制系统图8-40A、B阀特性图 本方案中选择蒸汽控制阀本方案中选择蒸汽控制阀为气开式，冷水控制阀为气关为气开式

47、，冷水控制阀为气关式是从生产安全角度考虑的。式是从生产安全角度考虑的。因为，一旦出现供气中断情况，因为，一旦出现供气中断情况，A阀将处于全开，阀将处于全开，B阀将处于全阀将处于全关。这样，就不会因为反应器关。这样，就不会因为反应器温度过高而导致生产事故。温度过高而导致生产事故。95第六节第六节 分程控制系统分程控制系统3.3.用作生产安全的防护措施用作生产安全的防护措施 有时为了生产安全起见，需要采取不同的控制手段，有时为了生产安全起见，需要采取不同的控制手段，可采用分程控制方案。可采用分程控制方案。图8-41 贮罐氮封分程控制方案解决贮罐中物料量的增减会导致氮封压力的变化的问题。解决贮罐中物

48、料量的增减会导致氮封压力的变化的问题。图8-42 氮封分程阀特性图96第六节第六节 分程控制系统分程控制系统n 三、分程控制中的几个问题三、分程控制中的几个问题（1 1）控制阀流量特性要正确选择。）控制阀流量特性要正确选择。图8-43阀门特性97第六节第六节 分程控制系统分程控制系统（2 2）大小阀并联时，大阀泄漏量不可忽视，否则就不能）大小阀并联时，大阀泄漏量不可忽视，否则就不能充分发挥扩大可调范围的作用。当大阀泄漏量较大时，充分发挥扩大可调范围的作用。当大阀泄漏量较大时，系统的最小流通能力就不再是小阀的最小流通能力。系统的最小流通能力就不再是小阀的最小流通能力。（3 3）控制器的选择和参数

49、整定，可参照简单控制系统处）控制器的选择和参数整定，可参照简单控制系统处理。如果在运行中，两个控制通道特性不同，即广义对理。如果在运行中，两个控制通道特性不同，即广义对象特性是两个，控制器参数不能同时满足两个不同对象象特性是两个，控制器参数不能同时满足两个不同对象特性的要求。这时，只好照顾正常情况下的被控对象特特性的要求。这时，只好照顾正常情况下的被控对象特性，按正常情况下整定控制器的参数。对另一台阀的操性，按正常情况下整定控制器的参数。对另一台阀的操作要求，只要能在工艺允许的范围内即可。作要求，只要能在工艺允许的范围内即可。98第七节第七节 多冲量控制系统多冲量控制系统指在控制系统中，有多个

50、变量信指在控制系统中，有多个变量信号，经过一定的运算后，共同控制一台执行器，以使号，经过一定的运算后，共同控制一台执行器，以使某个被控的工艺变量有较高的控制质量。某个被控的工艺变量有较高的控制质量。多冲量控制系统在多冲量控制系统在控制中应用比较控制中应用比较广泛。主要用来自动控制锅炉的给水量，使其适应广泛。主要用来自动控制锅炉的给水量，使其适应蒸发量的变化，维持汽包水位在允许的范围内。蒸发量的变化，维持汽包水位在允许的范围内。99第七节第七节 多冲量控制系统多冲量控制系统1.1.单冲量液位控制系统单冲量液位控制系统图8-44 单冲量控制系统根据汽包液位的信号来控制给水量。根据汽包液位的信号来控