1、12、机器人学走路 学习目标 1 1、学会使用、学会使用“ “转向转向” ”模块编写程序，控制机器人。模块编写程序，控制机器人。 2 2、学会使用、学会使用“ “启动电机启动电机”“ ”“延时延时”“ ”“停止电机停止电机” ”模块编模块编 程，控制机器人走弧线。程，控制机器人走弧线。 机器人是怎样行走的？机器人是怎样行走的？ 我们可以利用执行模块库中的我们可以利用执行模块库中的“直行直行”“转向转向”“启动电机启动电机”“停止停止 电机电机”等模块编写程序，控制机器人的行走，使机器人初步学等模块编写程序，控制机器人的行走，使机器人初步学 会行走，并在方针环境中写出会行走，并在方针环境中写出7
2、、8、9等数字。等数字。 、 第一部分 P A R T . 0 1 机器人走折线 步骤一：启动VCJ 步骤一：编写程序 1 1、把、把“执行器模块库执行器模块库”中的中的 “直行直行”模块拖放至流程图中模块拖放至流程图中 “主程序主程序”的下方。的下方。 步骤二：编写程序 2 2、把转向模块拖拽至前进程、把转向模块拖拽至前进程 序下序下 我们可以通过我们可以通过“转向转向”模块实模块实 现转向现转向 步骤三：编写程序 2 2、依次设置其方向、速度和、依次设置其方向、速度和 时间，确定机器人转动的方向时间，确定机器人转动的方向 与转角的大小。与转角的大小。 步骤四：编写程序 2 2、把、把“程序
3、模块程序模块 库库”中的中的“结束结束” 模块拖放至模块拖放至“前前 进进”模块的下方模块的下方 在仿真环境中调试程序时，机器人运在仿真环境中调试程序时，机器人运 行前还可以进行行前还可以进行“初始设置初始设置”。 注 意 设计一个程序，控制机器人设计一个程序，控制机器人走折线走折线。 练一练 第二部分 P A R T . 0 2 机器人走弧线机器人走弧线 机器人左右电机的转速不同，可以实现走弧线机器人左右电机的转速不同，可以实现走弧线 利用利用“执行模块执行模块” 的的“电机模块电机模块”实实 现机器人走弧线现机器人走弧线。 步骤一：启动电机 1 1、添加、添加“执行器模块库执行器模块库”中
4、中 的的“启动电机启动电机”模块，右击该模块，右击该 模块可以设置电机功率，使左模块可以设置电机功率，使左 右功率大小不同。右功率大小不同。 步骤二：设置电机 在在“启动电机启动电机”下方在添加一下方在添加一 个个“延时等待延时等待”模块，右击该模块，右击该 模块进行时间设置，确定电机模块进行时间设置，确定电机 的行走时间。的行走时间。 设计一个程序，控制机器人设计一个程序，控制机器人走弧线走弧线。 练一练 第三部分 P A R T . 0 3 机器人写数字机器人写数字 编写程序让机器人能写出下面的数字 以写数字8为例，机器人要写出一个8，可以先沿逆时针方 向画一个圆，接着沿顺时针方向再画一个
5、圆，两个圆的大 小可以丌同。 步骤：一，画8的上半部分 1 1、启动电机，设置电机的左、启动电机，设置电机的左 右功率。右功率。 2 2、在、在“启动电机启动电机”下方在添下方在添 加一个加一个“延时等待延时等待”模块，右模块，右 击该模块进行时间设置，确定击该模块进行时间设置，确定 电机的行走时间为电机的行走时间为4.54.5秒。秒。 步骤：一，画8的下半部分 1 1、再次启动电机，设置电机、再次启动电机，设置电机 的左右功率。的左右功率。 2 2、在、在“启动电机启动电机”下方在添下方在添 加一个加一个“延时等待延时等待”模块，右模块，右 击该模块进行时间设置，确定击该模块进行时间设置，确定 电机的行走时间为电机的行走时间为6.56.5秒。秒。 在仿真环境中调试程序时，机器人运行前，使机在仿真环境中调试程序时，机器人运行前，使机 器人摆放器人摆放“角度角度”为为9090度，行走度，行走“有轨迹有轨迹”。 注 意 机器人”画“圆的大小由什么决定呢？ 机器人“画”的圆的大 小主要由“启动电机” 模块中左右电机的功 率差决定，差值越小 圆越大。 单击单击“文件文件”菜单中的菜单中的“保存保存”， 把把“机器人走直线机器人走直线”的程序保存的程序保存 起来。起来。 注 意 编写程序，使机器人走出更多的轨迹。编写程序，使机器人走出更多的轨迹。 练一练 谢 谢
