1、搬运单元安装与调试搬运单元安装与调试 任务3.1 任务任务3.1 搬运单元安装与调试搬运单元安装与调试 熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法 知识与能力目标知识与能力目标 熟悉搬运单元机械结构与功能熟悉搬运单元机械结构与功能 1 正确安装与调整搬运单元机械及气动元件正确安装与调整搬运单元机械及气动元件 2 正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试 3 4 掌握采用步进法设计控制程序的方法掌握采用步进法设计控制程序的方法 5 任务任务3.1 搬运单元安装与调试搬运单元安装与调试 3
2、.1.2 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 3.1.3 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 3.1.4 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 3.1.1 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 3.1.5 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 搬运单元配置柔性搬运单元配置柔性2-自由度操作装置，在整个自自由度操作装置，在整个自 动化生产线中的作用是将前一单元的工件搬运到后一动化生产线中的作用是将前一单元的工件搬运到后一 单元
3、的输入工位。单元的输入工位。 搬运单元的整体结构搬运单元的整体结构 滑动模块滑动模块 过滤减压阀过滤减压阀 提取模块提取模块 I/O转接转接 端口模块端口模块 操作面板操作面板 电气控制板电气控制板 CPCP阀岛阀岛 模拟实际生模拟实际生 产线中的产品的产线中的产品的 搬运输送过程。搬运输送过程。 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 活塞杆不回转的活塞杆不回转的 矩形双作用气缸，用矩形双作用气缸，用 于气动手爪机构的提于气动手爪机构的提 升与下降；在其两行升与下降；在其两行 程位置处安装有磁感程位置处安装有磁感 应接近开关，用于判应接近开关，用于判 断其提升与下降运行断其
4、提升与下降运行 的到位。的到位。 薄型单活塞防转气缸薄型单活塞防转气缸 用于夹取工件用于夹取工件 的执行机构，并在的执行机构，并在 气动手爪上安装磁气动手爪上安装磁 感应接近开关实现感应接近开关实现 其张开的限位检测。其张开的限位检测。 气动手爪气动手爪 提取模块提取模块 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 气动手爪气动手爪 薄型单活塞薄型单活塞 杆防转气缸杆防转气缸 作用作用 作用作用 无杆气缸 在夹取工件完成后，将提取模块输送到行程在夹取工件完成后，将提取模块输送到行程 位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁感应位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁感应 接近开关，用
5、于判断其左移与右移的到位情况。接近开关，用于判断其左移与右移的到位情况。 节省安装空间，节省安装空间， 适用于小缸径、适用于小缸径、 长行程的场合长行程的场合 滑动模块滑动模块 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 磁性耦合式磁性耦合式 无杆气缸无杆气缸 固定支架固定支架 用于转接提供用于转接提供PLCPLC的的I/OI/O 连接端口和直流电源，实现连接端口和直流电源，实现 磁感应接近开关和电磁阀等磁感应接近开关和电磁阀等 检测与执行元件的输入、输检测与执行元件的输入、输 出信号与出信号与PLCPLC端口的连接功能。端口的连接功能。 I/O转接转接 端口模端口模 块块 上、
6、下各上、下各 两层端子两层端子 结构结构 8个输入个输入 输出信号输出信号 接线端接线端 LED显示显示 24线的线的 标准矩形标准矩形 连接器母端口连接器母端口 I/O转接端口模块转接端口模块 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 操作面板上各开关、按操作面板上各开关、按 钮输入信号和指示灯输出信钮输入信号和指示灯输出信 号通过号通过1 1个个2424线的标准矩形连线的标准矩形连 接器公端口与电气控制板上接器公端口与电气控制板上 的的I/OI/O转接转接端口模块端口模块连接。连接。 系统出现故障时紧急停止设备系统出现故障时紧急停止设备 操作面板操作面板 3.1.1 搬运单
7、元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 单电控两单电控两 位五通阀位五通阀 双电控两双电控两 位五通阀位五通阀 双电控三双电控三 位五通阀位五通阀 CP阀岛上具有单电控两位五阀岛上具有单电控两位五 通阀、双电控两位五通阀和双电通阀、双电控两位五通阀和双电 控三位五通阀各一个，用于气动控三位五通阀各一个，用于气动 系统方向的控制。系统方向的控制。 过滤减压阀是过滤、调压过滤减压阀是过滤、调压 二联件，由过滤器、压力表、二联件，由过滤器、压力表、 减压阀以及快速连接口等组成，减压阀以及快速连接口等组成， 它安装在可旋转的支架上，用它安装在可旋转的支架上，用 于气源二次压力调节。于气源二次压力调节。
8、 过滤减压阀和过滤减压阀和CP阀岛阀岛 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 减压阀减压阀 快速接头快速接头 压力表压力表 过滤器过滤器 I/I/0 0转换模块区转换模块区 PLCPLC区区 电源系统区电源系统区 PLC为整个为整个 单单 元的控制核元的控制核 心，按心，按 照设定的照设定的 工艺流程工艺流程 程序控程序控 制整个单元制整个单元 正常正常 运行。运行。 I/0转换模块转换模块 区具有两个不同区具有两个不同 功能的功能的I/0转换模转换模 块块: 1.用于电气控制用于电气控制 板与操作面板的板与操作面板的 电气连接电气连接; 2.用于各单元之用于各单元之 间间
9、I/O通信时，电通信时，电 气信号的转接。气信号的转接。 电源系统输电源系统输 入入AC220V，输，输 出出DC24V,并配并配 置有电源保护系置有电源保护系 统，为整个系统统，为整个系统 提供安全可靠的提供安全可靠的 工作电源。工作电源。 安装于搬运安装于搬运 单元工作台之下单元工作台之下 电气控制板电气控制板 电源系统区电源系统区 PLC区区 I/0转换模块区转换模块区 3.1.1 搬运单元结构与功能分析搬运单元结构与功能分析 吸盘吸盘 吸盘只能吸附规则、表面平整的工件。吸盘只能吸附规则、表面平整的工件。 气动手爪气动手爪 气动手爪可以平稳抓取表面不规则的工件。气动手爪可以平稳抓取表面不
10、规则的工件。 搬运单元搬运单元 的工件夹取的工件夹取 搬运单元的执行提取和下降动作搬运单元的执行提取和下降动作 选用选用：薄型单活塞杆防转气缸作为执行元件薄型单活塞杆防转气缸作为执行元件 不会随意转动，保证气动手爪在抓取工件时定位准确；不会随意转动，保证气动手爪在抓取工件时定位准确； 搬运单元的搬运前后位置之间的间距比较远，无杆气缸适搬运单元的搬运前后位置之间的间距比较远，无杆气缸适 用于长行程的场合；用于长行程的场合； 安装空间小。安装空间小。 理由理由： 搬运单元气动元件的选择搬运单元气动元件的选择 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 机械及气动元
11、件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤一步骤一 1.将将I/O转接端口模块和转接端口模块和 CP电磁阀岛等安装于标准电磁阀岛等安装于标准DIN 导轨上；导轨上； 2.用内六角螺钉和用内六角螺钉和T形形 螺母将标准螺母将标准DIN导轨安装到铝导轨安装到铝 合金面板的下方位置；合金面板的下方位置； 3.把气源处理装置固定把气源处理装置固定 在安装支架上；在安装支架上； 4.将安装支架固定在铝将安装支架固定在铝 合金面板的右上角位置。合金面板的右上角位置。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 注意注意：水平支架的垂直高度水平支架的垂直高度 要适当
12、偏高些，留足提取模要适当偏高些，留足提取模 块的工作空间，水平方向尽块的工作空间，水平方向尽 量安装在水平支架的正中间，量安装在水平支架的正中间， 使其受力合理。使其受力合理。 直角外铰链直角外铰链 水平支撑架水平支撑架 垂直支撑架垂直支撑架 机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤二步骤二 在铝合金面板的中上方位置在铝合金面板的中上方位置 处用直角外铰链固定好垂直和水处用直角外铰链固定好垂直和水 平支撑架。平支撑架。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 注意：两连接块之间距离应根据无杆两连接块之间距离应根据无杆 气缸的长度调整其
13、安装位置，再拧紧气缸的长度调整其安装位置，再拧紧 加固。加固。 无杆气缸无杆气缸 连接块连接块 机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤三步骤三 1.在水平支架两端各安装一连接块；在水平支架两端各安装一连接块； 2.通过连接块将无杆气缸与水平通过连接块将无杆气缸与水平 支撑架连接在一起。支撑架连接在一起。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 手指气缸手指气缸 节流阀节流阀 薄型单活塞薄型单活塞 杆防转气缸杆防转气缸 机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤四步骤四 1.把两个夹具手指固定到手指气把两个夹具手指
14、固定到手指气 缸上，两夹具手指应平行安装、不出缸上，两夹具手指应平行安装、不出 现相对摇动；现相对摇动； 2.将手指气缸与连接块连接固定；将手指气缸与连接块连接固定； 3.安装到薄型单活塞杆防转气缸安装到薄型单活塞杆防转气缸 的活塞杆前端。的活塞杆前端。 独立进行提取模独立进行提取模 块的安装。块的安装。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 注意：考虑到水平支架的受力情考虑到水平支架的受力情 况，安装时用力要适当。况，安装时用力要适当。 连接块连接块 机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤五步骤五 1.在无杆气缸的滑块上进行连接
15、在无杆气缸的滑块上进行连接 块的安装紧固；块的安装紧固； 2.通过该连接块将独立安装好的通过该连接块将独立安装好的 提取模块安装于无杆气缸的滑块上。提取模块安装于无杆气缸的滑块上。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 机械及气动元件安装与调整步骤机械及气动元件安装与调整步骤 步骤六步骤六 1. 在整体结构安装完成之后，根据在整体结构安装完成之后，根据 各运动机构之间的运动空间要求，进行各运动机构之间的运动空间要求，进行 局部的位置调整与加固；局部的位置调整与加固； 2.调整好各模块之间的相对位置，调整好各模块之间的相对位置， 保证各模块安装稳固，防止发
16、生干涉。保证各模块安装稳固，防止发生干涉。 3.1.2 搬运单元机械及气动元件安装与调整搬运单元机械及气动元件安装与调整 搬运单元气动控制回路搬运单元气动控制回路 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 无杆气缸无杆气缸 气动手爪气动手爪 薄型单活塞薄型单活塞 杆防转气缸杆防转气缸 1Y1和和1Y2均失电，电磁阀处于中位工作，无杆气缸的滑动块停止滑动；均失电，电磁阀处于中位工作，无杆气缸的滑动块停止滑动； 1Y1得电得电1Y2失电，电磁阀切换到左位工作，无杆气缸推动滑动块左移；失电，电磁阀切换到左位工作，无杆气缸推动滑动块左移； 1Y1失电失电1Y2得电，
17、电磁阀切换到右位工作，无杆气缸推动滑动块右移。得电，电磁阀切换到右位工作，无杆气缸推动滑动块右移。 无杆气缸气动控制回路无杆气缸气动控制回路 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 气动手爪气动控制回路气动手爪气动控制回路 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 2Y1得电得电2Y2失电，电磁阀处于失电，电磁阀处于 左位工作，气爪处于张开状态左位工作，气爪处于张开状态 2Y2得电得电2Y1失电，电磁阀处于失电，电磁阀处于 右位工作，气爪处于夹紧状态右位工作，气爪处于夹紧状态 薄型活塞杆防转气缸气动控制回路薄型活塞杆防转
18、气缸气动控制回路 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 3Y1得电，电磁阀切换到得电，电磁阀切换到 左位工作，薄型单活塞杆气缸左位工作，薄型单活塞杆气缸 伸出下降状态伸出下降状态 3Y1失电，电磁阀自动切失电，电磁阀自动切 换右位工作，薄型单活塞杆气换右位工作，薄型单活塞杆气 缸缩回上升状态缸缩回上升状态 3.将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆气缸、气动手爪电磁阀上的将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆气缸、气动手爪电磁阀上的 快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。 1. 气管将气泵气源输出
19、快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接气管将气泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接； 2.过滤减压阀的气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输出快速接头与CP阀岛上汇流板气源输入的快速阀岛上汇流板气源输入的快速 接头连接；接头连接； 搬运单元气动回路的安装搬运单元气动回路的安装 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 过滤减压过滤减压 阀气源输阀气源输 入快速接头入快速接头 汇流板气源汇流板气源 输入快速接头输入快速接头 过滤减压阀过滤减压阀 气源输出快气源输出快 速接头速接头 薄型单活塞杆薄型单活塞杆 气缸快速接头气缸快速接头 气动手爪快
20、速接头气动手爪快速接头 无杆气缸无杆气缸 快速接头快速接头 气动控制回路连接时需注意以下要求气动控制回路连接时需注意以下要求 1、管路连接要完全满足搬运单元气动控制原理图中各、管路连接要完全满足搬运单元气动控制原理图中各 执行元件动作关系。执行元件动作关系。 2、管路连接时，气管一定要完全插到快速接头中，以、管路连接时，气管一定要完全插到快速接头中，以 轻轻拉拔各连接位置的气管，以不出现松脱为宜。轻轻拉拔各连接位置的气管，以不出现松脱为宜。 3、在敷设气管走向时，要求按序排布，均匀美观，不、在敷设气管走向时，要求按序排布，均匀美观，不 能交叉、折弯、顺序凌乱。能交叉、折弯、顺序凌乱。 4、所有
21、排布好的气管必须用尼龙扎带进行绑扎，松紧度、所有排布好的气管必须用尼龙扎带进行绑扎，松紧度 以不使气管变形为宜，外形美观。以不使气管变形为宜，外形美观。 搬运单元气动回路的安装搬运单元气动回路的安装 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 步骤一 接通气源前，先用手轻轻拉拔各快速接头处接通气源前，先用手轻轻拉拔各快速接头处 的气管，确认各管路中不存在气管未插好的情况。的气管，确认各管路中不存在气管未插好的情况。 注意：要将调节各执行元件速度的节流阀开度调到最注意：要将调节各执行元件速度的节流阀开度调到最 小，避免气源接通后，各执行元件突然动作产生较大小，避
22、免气源接通后，各执行元件突然动作产生较大 冲击，导致设备或人员伤害事故发生。冲击，导致设备或人员伤害事故发生。 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 步骤二 打开气泵，接通气源，将气源处理装置打开气泵，接通气源，将气源处理装置 的压力调节手柄向上提起，顺时针或逆时针慢的压力调节手柄向上提起，顺时针或逆时针慢 慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表 气压指在气压指在0.5
23、MPa左右时，压下压力调节手柄左右时，压下压力调节手柄 锁紧。锁紧。 注意：切忌过度的转动压力调节手柄，以防其损坏注意：切忌过度的转动压力调节手柄，以防其损坏 和压力突然升高。和压力突然升高。 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 步骤三 检查气动回路的气密性，观察气路中是检查气动回路的气密性，观察气路中是 否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响 声判断找出漏气的位置及原因。声判断找出漏气的位置及原因。 注意：若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的，注意：若是气管破损或气动元件损坏导致
24、漏气的， 更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气，更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气， 重新插好气管。重新插好气管。 步骤四 无杆气缸速度与方向的调试。无杆气缸速度与方向的调试。 轻轻转动其上节流阀上的调节轻轻转动其上节流阀上的调节 螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确 保输出气流能使无杆气缸的滑块平保输出气流能使无杆气缸的滑块平 稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无 冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节 流阀的调节螺母。流阀的调节螺母。 控制无杆气缸滑动块左滑动的控制无杆气缸滑动块左滑动的 电磁阀手控旋钮
25、旋到电磁阀手控旋钮旋到LOCK（锁定）（锁定） 位时，无杆气缸的滑块应向左滑动位时，无杆气缸的滑块应向左滑动。 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 步骤五 进行气动手爪调试时，用小一字螺钉旋具将进行气动手爪调试时，用小一字螺钉旋具将 控制气动手爪夹紧的电磁阀手控旋钮旋到控制气动手爪夹紧的电磁阀手控旋钮旋到LOCK 位置，气动手爪要夹紧，即使此时将电磁阀控制位置，气动手爪要夹紧，即使此时将电磁阀控制 夹紧的手控旋钮再旋到夹紧的手控旋钮再旋到PUSH位置时，气动手爪位置时，气动手爪 依旧保持夹紧状态。依旧保持夹紧状态。 若
26、要将气动手爪从夹紧状态切换到松开状若要将气动手爪从夹紧状态切换到松开状 态，只要将夹紧的手控旋钮旋到态，只要将夹紧的手控旋钮旋到PUSH位置，位置， 电磁阀松开的手控旋钮旋到电磁阀松开的手控旋钮旋到LOCK位置。从松位置。从松 开状态切换到夹紧状态也是一样的方式。开状态切换到夹紧状态也是一样的方式。 因为气动手爪采因为气动手爪采 用的二位五通双电控用的二位五通双电控 电磁阀具有记忆功能。电磁阀具有记忆功能。 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调试搬运单元气动回路分析、安装与调试 气动回路调试步骤气动回路调试步骤 3.1.3 搬运单元气动回路分析、安装与调
27、试搬运单元气动回路分析、安装与调试 注意：注意：电磁阀所带手控旋钮有锁定（电磁阀所带手控旋钮有锁定（LOCK） 和开启和开启(PUSH)2种。手控旋钮应处于开启位置。调种。手控旋钮应处于开启位置。调 试时，用小一字螺钉旋具轻轻把手控旋钮旋到试时，用小一字螺钉旋具轻轻把手控旋钮旋到 LOCK位置时，手控旋钮就会保持凹陷的状态，不位置时，手控旋钮就会保持凹陷的状态，不 可继续旋紧以免损坏阀。还要注意旋动手控旋钮的可继续旋紧以免损坏阀。还要注意旋动手控旋钮的 力度不宜过大，否则很容易使其损坏。力度不宜过大，否则很容易使其损坏。 步骤六 进行薄型单活塞杆防转气缸调试进行薄型单活塞杆防转气缸调试 时，用
28、一字螺钉旋具将其电磁阀伸出的时，用一字螺钉旋具将其电磁阀伸出的 手控旋钮旋到手控旋钮旋到LOCK位置，薄型单活塞位置，薄型单活塞 杆气缸活塞杆伸出，此时将电磁阀控制杆气缸活塞杆伸出，此时将电磁阀控制 伸出的手控旋钮旋到伸出的手控旋钮旋到PUSH位置，气缸位置，气缸 活塞杆立即缩回。活塞杆立即缩回。 系统上电按钮系统上电按钮 紧急停止按钮紧急停止按钮 上电指示信号灯上电指示信号灯 供电电源供电电源 电气控制电气控制 硬件电路硬件电路 直接控制直接控制 PLC的的 I/O系统系统 没进入没进入 电气系统的分析电气系统的分析 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调
29、试 各设备单元的电各设备单元的电 气接口信号统一气接口信号统一 PLC的的I2.0至至I2.7输入端口、输入端口、Q2.0至至Q2.7 输出端口分配各单元的操作面板上按钮输出端口分配各单元的操作面板上按钮 及指示灯信号使用。及指示灯信号使用。 PLC的的I1.0至至I1.7输入端口、输入端口、Q1.0至至Q1.7 输出端口分配各单元的输出端口分配各单元的I/O通信转换模块通信转换模块 和系统扩充备用使用；和系统扩充备用使用； PLC的的I0.0至至I0.7输入端口、输入端口、Q0.0至至Q0.7 输出端口分配给各工作台面上设备的输输出端口分配给各工作台面上设备的输 入输出信号使用；入输出信号使
30、用； 电气系统的分析电气系统的分析 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 本单元中选用的本单元中选用的S7-200 CPU 226 CN DC/DC/DC 的的PLC，其，其I/O点数为点数为24/16。 三个执行气缸的位置限位传感器信号共计三个执行气缸的位置限位传感器信号共计5个个 操作面板上的其他按钮和开关共计操作面板上的其他按钮和开关共计7个个 控制气缸的电磁阀控制端线圈有控制气缸的电磁阀控制端线圈有5个个 操作面板有开始指示灯和复位指示灯操作面板有开始指示灯和复位指示灯 PLC输入点输入点5个个 PLC输入点输入点7个个 PLC 输出点输出点5个
31、个 PLC输出点输出点2个个 电气系统的分析电气系统的分析 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 搬运单元的搬运单元的I/O地址分配地址分配 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 序号 地址 设备符号 设备名称 设备功能 1 1 I0.0I0.0 1B11B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 无杆气缸左移限位无杆气缸左移限位 2 2 I0.1I0.1 1B21B2 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 无杆气缸右移限位无杆气缸右移限位 3 3 I0.2I0.2 2B12B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 气动手爪
32、松开限位气动手爪松开限位 4 4 I0.3I0.3 3B13B1 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 薄型单活塞杆防转气缸上升限位薄型单活塞杆防转气缸上升限位 5 5 I0.4I0.4 3B23B2 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 薄型单活塞杆防转气缸下降限位薄型单活塞杆防转气缸下降限位 6 6 I2.0I2.0 SB1SB1 按钮按钮 开始开始 7 7 I2.1I2.1 SB2SB2 按钮按钮 复位复位 8 8 I2.2I2.2 SB3SB3 按钮按钮 特殊（手动单步控制）特殊（手动单步控制） 9 9 I2.3I2.3 SA1SA1 切换开关切换开关 手动手动(0)/(0)/自动自动(1)(
33、1)切换切换 1010 I2.4I2.4 SA2SA2 切换开关切换开关 单站单站(0)/(0)/联网联网(1)(1)切换切换 1111 I2.5I2.5 SB4SB4 按钮按钮 停止停止 1212 I2.6I2.6 KAKA 继电器触头继电器触头 上电信号上电信号 1313 Q0.0Q0.0 1Y11Y1 电磁阀电磁阀 控制无杆气缸左移控制无杆气缸左移 1414 Q0.1Q0.1 1Y21Y2 电磁阀电磁阀 控制无杆气缸右移控制无杆气缸右移 1515 Q0.2Q0.2 2Y12Y1 电磁阀电磁阀 控制气动手爪松开控制气动手爪松开 1616 Q0.3Q0.3 2Y22Y2 电磁阀电磁阀 控制气
34、动手爪夹紧控制气动手爪夹紧 1717 Q0.4Q0.4 3Y13Y1 电磁阀电磁阀 控制薄型单活塞杆防转气缸下降控制薄型单活塞杆防转气缸下降 1818 Q1.6Q1.6 HL1HL1 绿色指示灯绿色指示灯 开始指示开始指示 1919 Q1.7Q1.7 HL2HL2 蓝色指示灯蓝色指示灯 复位指示复位指示 搬运单元搬运单元PLC I/O接线原理图接线原理图 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 磁感应接式近开关磁感应接式近开关 （双线制传感器）（双线制传感器） 蓝色信号线蓝色信号线 棕色电源线棕色电源线 引引 出出 I/O转接端口模转接端口模 块的输入端块
35、的输入端24V 电源公共端口电源公共端口 I/O转接端口转接端口 模块的对应模块的对应 信号输入端口信号输入端口 磁感应式接近开关的安装及调试磁感应式接近开关的安装及调试 内部串联了限流电内部串联了限流电 阻和保护二极管阻和保护二极管 松开磁感应式接近开关的紧锁螺栓，让其沿着气缸滑动，松开磁感应式接近开关的紧锁螺栓，让其沿着气缸滑动， 到达定位位置后：到达定位位置后： 1.若若LED灯亮，再将螺栓锁紧即可。灯亮，再将螺栓锁紧即可。 2.若若LED灯不亮，检查其接线是否正确；若其接线无误，则灯不亮，检查其接线是否正确；若其接线无误，则 该磁感应式接近开关损坏，应更换。该磁感应式接近开关损坏，应更
36、换。 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 电磁阀的安装及调试电磁阀的安装及调试 将红色电源控制信号线接到将红色电源控制信号线接到24V电源上，再接通电源：电源上，再接通电源： 1.若电磁阀线圈指示灯亮，则该电磁阀线圈可正常工作；若电磁阀线圈指示灯亮，则该电磁阀线圈可正常工作； 2.若电磁阀线圈指示灯不亮，则是电磁阀线圈电源线插若电磁阀线圈指示灯不亮，则是电磁阀线圈电源线插 头松脱或接线出错头松脱或接线出错,或者是电磁阀线圈已经烧毁。或者是电磁阀线圈已经烧毁。 有双线圈的电磁阀不能两个线圈同时得电，否有双线圈的电磁阀不能两个线圈同时得电，否 则可能会烧坏
37、电磁阀线圈，此时阀芯的位置也是不则可能会烧坏电磁阀线圈，此时阀芯的位置也是不 确定的。确定的。 3.1.4 搬运单元电气系统分析、安装与调试搬运单元电气系统分析、安装与调试 电磁阀电磁阀 红色电源控制信号线红色电源控制信号线 黑色接地线黑色接地线 I/O转接端口模块的输出端上 层对应的信号输出接口上 I/O转接端口模块输出端 底层的接地公共端口上 要分析清楚生产工艺；要分析清楚生产工艺； 2 通过编程实现准确的控制功能。通过编程实现准确的控制功能。 4 考虑安全、效率的因素；考虑安全、效率的因素； 3 3 要了解设备的基本结构；要了解设备的基本结构； 3 1 控制程序的设计控制程序的设计 3.
38、1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 搬运单元的控制工艺流程图搬运单元的控制工艺流程图 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 使用步进法编制程序，使用步进法编制程序， 先定义内部映像寄存器先定义内部映像寄存器S进进 行步进顺序控制。行步进顺序控制。 步进指令步进指令 SCRE （结束） SCRT （转换）（转换） SCR(装载装载) 控制程序的设计控制程序的设计 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 2 2 1 1 3 3 启动第二步（启动第二步（S
39、0.1），并停止上一步），并停止上一步 （S0.0）；继续进入）；继续进入 S0.1完成相应的工作完成相应的工作； 启动第三步（启动第三步（S0.2）,停止第二步，依次类推。停止第二步，依次类推。 启动第一步（启动第一步（S0.0），并在该步中完成需），并在该步中完成需 要的动作；要的动作； 系统初始化置位系统初始化置位S0.0 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 步入步入S0.1，执行复位操作，执行复位操作 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 按下开始按钮、防转气缸下降按下开始按钮、防转气缸下降 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调
40、试搬运单元控制程序设计与调试 气爪夹取、防转气缸上升气爪夹取、防转气缸上升 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 无杆气缸右移、防转气缸下降无杆气缸右移、防转气缸下降 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 气爪张开、防转气缸上升气爪张开、防转气缸上升 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 无杆气缸左移、循环判断无杆气缸左移、循环判断 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试 在编写完控制程序后，必须先认真检查程在编写完控制程序后，必须先认真检查程 序。在检查程序时，重点检查各执行机构之间
41、序。在检查程序时，重点检查各执行机构之间 是否会发生冲突，比如检查是否有控制程序出是否会发生冲突，比如检查是否有控制程序出 现双电控电磁阀双线圈得电的情况、是否会发现双电控电磁阀双线圈得电的情况、是否会发 生机械运动冲撞等。生机械运动冲撞等。 在运行过程，若发生冲突时：在运行过程，若发生冲突时： 1.急停急停 2.切断执行机构控制信号切断执行机构控制信号 3.切断气源或切断总电源切断气源或切断总电源 调试运行过程中，检查其是否按照工艺流程要求正确运行。调试运行过程中，检查其是否按照工艺流程要求正确运行。 为了更方便设备的调试，可以将程序设计成单步运行的控制为了更方便设备的调试，可以将程序设计成单步运行的控制 模式，借助于外部的特殊按钮模式，借助于外部的特殊按钮SB3，通过手动操作，逐步启，通过手动操作，逐步启 动执行相应运行步的控制程序。动执行相应运行步的控制程序。 控制程序的调试控制程序的调试 3.1.5 搬运单元控制程序设计与调试搬运单元控制程序设计与调试
