1、任务任务3.73.7 加工单元安装与调试加工单元安装与调试 知识与能力目标知识与能力目标 任务任务3.73.7 加工单元安装与调试加工单元安装与调试 熟悉加工单元结构与功能，并正确的安装与调整熟悉加工单元结构与功能，并正确的安装与调整 1 正确分析台达伺服电动机驱动系统电气线路，并正确分析台达伺服电动机驱动系统电气线路，并 对其进行连接与测试对其进行连接与测试 2 熟练利用指令编程配置熟练利用指令编程配置PLC高速输出脉冲信号高速输出脉冲信号 3 掌握台达伺服电动机驱动系统的控制与调试方法掌握台达伺服电动机驱动系统的控制与调试方法 4 掌握伺服电动机位置控制程序设计与调试方法掌握伺服电动机位置
2、控制程序设计与调试方法 5 任务任务3.73.7 加工单元安装与调试加工单元安装与调试 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试加工单元气动控制回路分析、安装与调试 3.7.5 加工单元电气系统分析、安装与调试加工单元电气系统分析、安装与调试 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 旋转工作旋转工作 台模块台模块 钻孔模块钻孔模块 钻孔检测钻孔检测 模块模块 通过旋
3、转工作台通过旋转工作台 转动实现工件的转动实现工件的 物流传送，并在物流传送，并在 其上分步实现待其上分步实现待 加工工件的模拟加工工件的模拟 钻孔以及对工件钻孔以及对工件 钻孔质量的检测钻孔质量的检测 功能功能 模块组成模块组成 旋转工作台模块、钻孔模块、钻孔检测模块、电气控制板、旋转工作台模块、钻孔模块、钻孔检测模块、电气控制板、 操作面板、操作面板、I/O转接端口模块、转接端口模块、CP阀岛及过滤减压阀阀岛及过滤减压阀 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 漫反射式光电接漫反射式光电接 近开关近开关 旋转盘旋转盘 齿轮减速器齿轮减速器 伺服驱动器伺服驱动器 伺服电动机
4、伺服电动机 支架支架 连接底盘连接底盘 电感式接近开关电感式接近开关 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 旋转工作台模块旋转工作台模块 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 支撑架支撑架 顶料气缸顶料气缸 直线气缸固定板直线气缸固定板 磁感应接磁感应接 近开关近开关 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 顶料气缸顶料气缸 一、顶住锁紧工位上到达加工位置的待钻孔工件一、顶住锁紧工位上到达加工位置的待钻孔工件 二、准确判定工件是否顶住或完全放松二、准确判定工件是否顶住或完全放松 工件夹紧定位工件夹紧定位 磁感应接近开关磁感应接近开关 导
5、杆气缸导杆气缸 支撑架支撑架 直流电动机直流电动机 直流电动机安装板直流电动机安装板 模拟模拟 一、进行工件钻孔加工的执行机构一、进行工件钻孔加工的执行机构 二、钻孔加工时的工进与返回动作二、钻孔加工时的工进与返回动作 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 工件钻孔加工工件钻孔加工 磁感应式接近开关磁感应式接近开关 检测气缸检测气缸 直线气缸直线气缸 固定支架固定支架 检测模块检测模块 支撑架支撑架 3.7.1 加工单元结构与功能分析加工单元结构与功能分析 检测模块检测模块 作用作用 一、用于对已钻孔工件的质量进行检测一、用于对已钻孔工件的质量进行检测 二、检测该钻孔工件质
6、量是否合格二、检测该钻孔工件质量是否合格 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 DIN导轨上安装导轨上安装I/O转接端口模块、继电器及支座、电磁阀岛等转接端口模块、继电器及支座、电磁阀岛等 将将DIN导轨用螺钉固定到铝合金工作平台下方位置上导轨用螺钉固定到铝合金工作平台下方位置上 在面板的右上角安装气源处理装置在面板的右上角安装气源处理装置 步骤一步骤一 旋转工作台模块旋转工作台模块 钻孔模块钻孔模块 检测模块检测模块 工件的传送任务工件的传送任务 工件钻孔夹紧与加工工件钻孔夹紧与加工 加工质量的检测加工质量的检测 执执 行行 实现实现 执执 行行 联轴
7、器联轴器 轴端连接盘轴端连接盘 齿轮减速器齿轮减速器 固定基板固定基板 伺服电动机伺服电动机 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 旋转驱动装置的安装旋转驱动装置的安装 将伺服电动机转轴通过联轴器与齿轮减速器输入轴对轴连接好。齿轮减速将伺服电动机转轴通过联轴器与齿轮减速器输入轴对轴连接好。齿轮减速 器输出轴上依次按照传动轴、轴承座、轴承、固定基板、轴端连接盘的顺器输出轴上依次按照传动轴、轴承座、轴承、固定基板、轴端连接盘的顺 序层层安装固定。序层层安装固定。 步步骤骤二二 支架支架 旋转旋转 工作转盘工作转盘 圆形工位圆形工位 定位块定位块 3.7.2
8、加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 旋转工作转盘的安装旋转工作转盘的安装 步骤三步骤三 1、将、将4根支架通过直角铰链和根支架通过直角铰链和 螺钉安装到铝合金工作平台中部，螺钉安装到铝合金工作平台中部， 再将旋转驱动装置通过其上的固再将旋转驱动装置通过其上的固 定基板支撑于定基板支撑于4支架之上支架之上 ； 2、将、将4个圆形工位分别对称固定个圆形工位分别对称固定 到转盘正面，到转盘正面，4个定位块分别对个定位块分别对 称固定到工位背面的位置；称固定到工位背面的位置； 3、旋转工作转盘通过、旋转工作转盘通过3个螺栓个螺栓 连接到旋转驱动装置的轴端连连接到旋转驱动装
9、置的轴端连 接盘上锁紧加固。接盘上锁紧加固。 直流电动直流电动 机安装板机安装板 直流直流 电动机电动机 导杆气缸导杆气缸 固固 定定 板板 顶料顶料 气缸气缸 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 钻孔模块的安装钻孔模块的安装 步骤四步骤四 1、将两平行支架竖直安装到面板、将两平行支架竖直安装到面板 上，用直角铰链和螺钉固定；上，用直角铰链和螺钉固定； 3、将顶料头安装到顶料气缸活塞杆、将顶料头安装到顶料气缸活塞杆 上，接着固定到顶料气缸固定板上，上，接着固定到顶料气缸固定板上， 再整体安装在支架间的下方位置。再整体安装在支架间的下方位置。 注意：避免
10、电动机下降到最低位避免电动机下降到最低位 置时不会冲撞转盘上的工位圆座。置时不会冲撞转盘上的工位圆座。 2、将直流电动机固定到电动机安装、将直流电动机固定到电动机安装 板上，再安装于导杆气缸导杆前端，板上，再安装于导杆气缸导杆前端， 然后整体通过导杆气缸固定板安装然后整体通过导杆气缸固定板安装 于两支架间的上方位置；于两支架间的上方位置； 3.7.2 加工单元机械及气动元件安装与调整加工单元机械及气动元件安装与调整 检测气缸检测气缸 L型型 固定块固定块 钻孔钻孔 模块模块 检测头检测头 检测模块的安装检测模块的安装 步骤五步骤五 1、将支架安装固定到面板上；、将支架安装固定到面板上； 2、将
11、检测头固定到检测气缸的活塞、将检测头固定到检测气缸的活塞 杆前端，再将检测气缸通过杆前端，再将检测气缸通过L型固定型固定 块安装到支架上；块安装到支架上； 步骤六步骤六 1、安装上检测元器件和各个气缸节流阀；、安装上检测元器件和各个气缸节流阀； 2、所有模块安装完成后，根据运动机构之、所有模块安装完成后，根据运动机构之 间的运动空间要求调整各模块之间位置，间的运动空间要求调整各模块之间位置， 使它们之间的配合合理，不会发生机械干使它们之间的配合合理，不会发生机械干 涉等现象。涉等现象。 3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试加工单元气动控制回路分析、安装与调试 导杆气缸导杆气缸 双作
12、用直线检测气缸双作用直线检测气缸 直线顶料气缸直线顶料气缸 加工单元气动控制回路安装加工单元气动控制回路安装 3.7.3 加工单元气动控制回路分析、安装与调试加工单元气动控制回路分析、安装与调试 伺服电动机伺服电动机 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执行元件，伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执行元件， 把所接收到的把所接收到的电信号电信号转换成电动机轴上的转换成电动机轴上的角位移角位移或或角速度角速度输出。输出。 台达台达ECMA- CE0602ES永永 磁同步交流伺磁同步交流伺 服电动机服电动机 电
13、动机电动机 机体机体 电动机电动机 转轴转轴 电动机电动机 插座插座 编码器编码器 编码器编码器 插座插座 台达台达ASDASD- - B0221B0221- -A A交交 流永磁同步流永磁同步 伺服驱动器伺服驱动器 0202表示额定输表示额定输 出功率出功率200W200W ASDASD- -B B表示台达交流表示台达交流 伺服伺服B B系列驱动器系列驱动器 2121表示输入电压规格为表示输入电压规格为 单相单相220V220V，A A表示版本表示版本A A 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 加工单元中，台达加工单元中，台达ECMA-C30602ES永磁同步交流伺
14、服电动机的运动永磁同步交流伺服电动机的运动 控制装置是控制装置是台达台达ASDASD- -B0221B0221- -A A交流永磁同步伺服驱动器。交流永磁同步伺服驱动器。 台达伺服驱动器面板台达伺服驱动器面板 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 伺服驱动器与外围设备伺服驱动器与外围设备 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 1、不可将主控制回路电源直接接到台达伺服驱动器的电源、不可将主控制回路电源直接接到台达伺服驱动器的电源 输出端，否则会烧毁伺服驱动器；输出端，否则会烧毁伺服驱动器； 2、台达伺服驱动器上的、台达伺服驱动器上的U、V、W输出电
15、源与伺服电动机三输出电源与伺服电动机三 相相序不可接错，否则可能造成伺服电动机不转或乱转；相相序不可接错，否则可能造成伺服电动机不转或乱转； 3、交流伺服电动机接地端和驱动器的接地端必须保证可靠、交流伺服电动机接地端和驱动器的接地端必须保证可靠 的接地，机身也必须接地的接地，机身也必须接地 。 注意：注意： CN2通过编码器信号线连接到通过编码器信号线连接到 伺服电动机编码器信号接口；伺服电动机编码器信号接口； CN3通过通过RS-232通讯连接器与个人通讯连接器与个人 计算机或数位操作器计算机或数位操作器Keypad相连。相连。 CN1通过通过I/O信号线连接到信号线连接到PLC; 3.7.
16、4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 伺服驱动器的连接口伺服驱动器的连接口 2 3 1 Text3 Text4 速度控制速度控制 转矩控制转矩控制 位置位置/ /速度控制速度控制 速度速度/ /转矩转矩 位置控制位置控制 位置位置/ /转矩转矩 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 通过输入脉通过输入脉 冲串来使电动机冲串来使电动机 定位运行，电动定位运行，电动 机转速与脉冲串机转速与脉冲串 频率相关，转动频率相关，转动 角度与脉冲个数角度与脉冲个数 相关。相关。 位置控制位置控制 速度控制速度控制 通过通过 外部输入外部输入 直流电压直流电压 调速的模
17、调速的模 拟命令输拟命令输 入入。 改变改变 寄存器内寄存器内 容值的命容值的命 令寄存器令寄存器 输入。输入。 通过外通过外 来电压操来电压操 纵的电动纵的电动 机扭矩的机扭矩的 模拟命令模拟命令 输入。输入。 通过内通过内 部参数作部参数作 为扭矩命为扭矩命 令的寄存令的寄存 器输入。器输入。 转矩控制转矩控制 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 伺 服 驱 动 系 统 位 置 控 制 模 式 时 的 标 准 接 线 图 伺 服 驱 动 系 统 位 置 控 制 模 式 时 的 标 准 接 线 图 “设定
18、”对话框设定”对话框 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 点击设点击设 定精灵定精灵 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 “参数设定精灵”设置窗口参数设定精灵”设置窗口 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 “打开”对话框打开”对话框 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 “参数列表”窗口参数列表”窗口 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 “DIO监控”窗口监控”窗口 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达
19、交流伺服电动机的使用 数位操作器操作面板数位操作器操作面板 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 数位操作器操作面板按钮说明数位操作器操作面板按钮说明 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 高速脉冲输出高速脉冲输出 S7-200系列系列PLC的的Q0.0或或Q0.1输出端产生输出端产生 高速脉冲。高速脉冲。 脉冲输出脉冲输出PTO和脉宽调制输出和脉宽调制输出PWM两种形式。两种形式。 当当Q0.0或或Q0.1设定为设定为PTO或或PWM功能时，其他操作功能时，其他操作 均失效，否则则作为普通端子使用。均失效，否则则作为普通端子使用。 PTO功能可
20、以发出方波，并可指定输出脉冲的数量和周期功能可以发出方波，并可指定输出脉冲的数量和周期 时间。时间。 A B C D Q0.0Q0.0 Q0.1Q0.1 功功 能能 说说 明明 SM66.4SM66.4 SM76.4SM76.4 PTOPTO包络由于增量计算错误异常终止，包络由于增量计算错误异常终止，0 0：无错；：无错；1 1：异常终止：异常终止 SM66.5SM66.5 SM76.5SM76.5 PTOPTO包络由于用户命令异常终止，包络由于用户命令异常终止，0 0：无错；：无错；1 1：异常终止：异常终止 SM66.6SM66.6 SM76.6SM76.6 PTOPTO流水线溢出，流水线
21、溢出，0 0：无溢出；：无溢出；1 1溢出溢出 SM66.7SM66.7 SM76.7SM76.7 PTOPTO空闲，空闲，0 0：运行中；：运行中；1 1：PTOPTO空闲空闲 SM67.0SM67.0 SM77.0SM77.0 PTO/PWMPTO/PWM刷新周期值，刷新周期值，0 0：不刷新；：不刷新；1 1：刷新：刷新 SM67.1SM67.1 SM77.1SM77.1 PTOPTO刷新脉冲宽度值，刷新脉冲宽度值，0 0：不刷新；：不刷新；1 1：刷新：刷新 SM67.2SM67.2 SM77.2SM77.2 刷新脉冲计数值，刷新脉冲计数值，0 0：不刷新；：不刷新；1 1：刷新：刷新
22、 SM67.3SM67.3 SM77.3SM77.3 PTO/PWMPTO/PWM时基选择，时基选择，0 0：1us1us；1 1：1ms1ms SM67.4SM67.4 SM77.4SM77.4 PWMPWM更新方法，更新方法，0 0：异步更新；：异步更新；1 1：同步更新：同步更新 SM67.5SM67.5 SM77.5SM77.5 PTOPTO操作，操作，0 0：单段操作；：单段操作；1 1：多段操作：多段操作 SM67.6SM67.6 SM77.6SM77.6 PTO/PWMPTO/PWM模式选择，模式选择，0 0：选择：选择PTOPTO；1 1选择选择PWMPWM SM67.7SM6
23、7.7 SM77.7SM77.7 PTO/PWMPTO/PWM允许，允许，0 0：禁止；：禁止；1 1：允许：允许 SMW68SMW68 SMW78SMW78 PTO/PWMPTO/PWM周期时间值（范围：周期时间值（范围：2 26553565535） SMW70SMW70 SMW80SMW80 PWMPWM脉冲宽度值（范围：脉冲宽度值（范围：2 26553565535） SMD72SMD72 SMD82SMD82 PTOPTO脉冲计数值（范围：脉冲计数值（范围：1 142949672954294967295） SMB166SMB166 SMB176SMB176 段号（仅用于多段段号（仅用于多
24、段PTOPTO操作），多段流水线操作），多段流水线PTOPTO运行中的编号运行中的编号 SMW168SMW168 SMW178SMW178 包络表的起始位置，用距离包络表的起始位置，用距离V0V0的字节偏移量表示（仅用于多段的字节偏移量表示（仅用于多段PTOPTO操作）操作） 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 PTO/PWM寄存器说明寄存器说明 PTO输出脉冲串完成与否有两种方法进行判输出脉冲串完成与否有两种方法进行判断断 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 1、监控特殊寄存器（、监控特殊寄存器（SM66.7或或SM76.7）中的）中的PT
25、O空闲空闲 位状态就可以知道编程脉冲串是否已经完成。位状态就可以知道编程脉冲串是否已经完成。 2、可以单、可以单/多段脉冲串完成时激活中断程序。多段脉冲串完成时激活中断程序。 初始化子程序中建立控制逻辑配置脉冲输出初始化子程序中建立控制逻辑配置脉冲输出Q0.0Q0.0 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 3 2 4 5 6 1 把把16#85或或16#8D载入控制字节载入控制字节SMB67 把需要的初始化脉冲周期载入把需要的初始化脉冲周期载入SMW68 把需要的脉冲数载入把需要的脉冲数载入SMD72中中 使用使用PTO空闲位状态（空闲位状态（SM66.7）判断编程脉冲
26、串完成与否）判断编程脉冲串完成与否 执行执行PLS指令，使指令，使S7-200激活激活PTO脉冲发生器编程脉冲发生器编程 退出子程序退出子程序 3.7.4 台达交流伺服电动机的使用台达交流伺服电动机的使用 使用指令的脉冲输出使用指令的脉冲输出 伺服驱动器伺服驱动器ASDASD- -B0221B0221- -A A 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 检测元件检测元件 电感式接近开关电感式接近开关 漫反射光电接近开关漫反射光电接近开关 为了检测加工单元中转盘的初为了检测加工单元
27、中转盘的初 始始1号工位上有无工件。号工位上有无工件。 作用：作用： 实现转盘转动位置定位检测。实现转盘转动位置定位检测。 作用：作用： 加工单元加工单元PLC的的I/O接线原理图接线原理图 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 位置控制模式位置控制模式 1.PLC的输出端的输出端Q0.0作为伺服驱动器的输入脉冲位置指令作为伺服驱动器的输入脉冲位置指令 2.脉冲数量决定伺服电动机的旋转角度脉冲数量决定伺服电动机的旋转角度 3.脉冲的频率决定了伺服电动机的旋转速度脉冲的频率决定了
28、伺服电动机的旋转速度 4. PLC输出端输出端Q0.5作为伺服驱动器的脉冲输出方向控制指令作为伺服驱动器的脉冲输出方向控制指令 5.自动增益调整模式自动增益调整模式 参数参数 参数名称参数名称 代码代码 参数值参数值 预设值预设值 P0-00 设备版本设备版本 VER 1.02 1020 P0-04 状态监控暂存器状态监控暂存器1 CM1 313 0 P0-09 伺服输出状态显示伺服输出状态显示 SVSTS 0 x0097 0 x0000 P1-37 对伺服马达的负载惯量比对伺服马达的负载惯量比 GDR 32 10 P2-00 位置控制比例增益位置控制比例增益 KPP 188 50 P2-02
29、 位置控制前馈增益位置控制前馈增益 PFG 50 0 P2-08 特殊参数写入特殊参数写入 PCTL 36 0 P2-13 数位输入接脚数位输入接脚DI4功能规划功能规划 DI4 122 22 P2-14 数位输入接脚数位输入接脚DI5功能规划功能规划 DI5 123 23 P2-15 数位输入接脚数位输入接脚DI6功能规划功能规划 DI6 121 21 P2-25 共振抑制低通滤波共振抑制低通滤波 NLP 13 20 P2-26 外部干扰抵抗增益外部干扰抵抗增益 DST 120 0 P2-45 摆动频率摆动频率 AFRQ 10 30 P4-00 异常状态记录异常状态记录N ASH1 20 0
30、 P4-01 异常状态记录异常状态记录(N-1) ASH2 20 0 P4-02 异常状态记录异常状态记录(N-2) ASH3 20 0 P4-03 异常状态记录异常状态记录(N-3) ASH4 20 0 P4-04 异常状态记录异常状态记录(N-4) ASH5 20 0 P4-07 数据输入数据输入Din通讯监控通讯监控 ITST 1 0 P4-11 类比速度输入（类比速度输入（1）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 SOF1 16404 16352 P4-12 类比速度输入（类比速度输入（2）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 SOF2 16384 16352 P4-13 类比扭矩输入（类比扭矩输
31、入（1）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 TOF1 16392 16352 P4-15 电流检出器（电流检出器（V1）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 COF1 16538 16352 P4-16 电流检出器（电流检出器（V2）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 COF2 16425 16352 P4-17 电流检出器（电流检出器（W1）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 COF3 16138 16352 P4-18 电流检出器（电流检出器（W2）硬体偏移量校正）硬体偏移量校正 COF4 16370 16352 P4-19 IGBT NTC 校正准位校正准位 TIGB 3 2 伺伺 服服 驱驱 动动 器器
32、 参参 数数 设设 置置 表表 伺服电动机旋转方向和运行速度的控制测试伺服电动机旋转方向和运行速度的控制测试 1 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 3.7.5 加工单元电气系统设计、安装与调试加工单元电气系统设计、安装与调试 伺服电动机旋转方向和运行速度的控制测试伺服电动机旋转方向和运行速度的控制测试 2 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 2 按下开始按钮时，开始灯常亮指示，待检测到工件到来时，转盘将工件送按下开始按钮时，开始灯常亮指示，待检测到工件到来时，转盘将工件送 达加工钻孔位置，顶料气缸顶住工件，导杆气缸下降，
33、钻孔电动机对工件达加工钻孔位置，顶料气缸顶住工件，导杆气缸下降，钻孔电动机对工件 实施钻孔加工实施钻孔加工 3 3 系统上电，加工单元处于初始状态，操作面板上复位灯闪烁指示系统上电，加工单元处于初始状态，操作面板上复位灯闪烁指示 3 1 按下复位按钮，复位灯熄灭，开始灯闪烁指示，单元中各执行气缸的活塞按下复位按钮，复位灯熄灭，开始灯闪烁指示，单元中各执行气缸的活塞 杆处于缩回状态，伺服电动机顺时针旋转到电感式接近开关检测出现定位杆处于缩回状态，伺服电动机顺时针旋转到电感式接近开关检测出现定位 信号后停止信号后停止 加工单元其典型的设备运行控制要求与操作运行流程加工单元其典型的设备运行控制要求与
34、操作运行流程 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 6 转盘继将工件送达检测位置，检测气缸下降对工件的钻孔质量进转盘继将工件送达检测位置，检测气缸下降对工件的钻孔质量进 行检测若检测气缸能下降到位，表示工件孔质量合格，否则不合格行检测若检测气缸能下降到位，表示工件孔质量合格，否则不合格 5 进行工件钻孔质量检测完成后，转盘将工件送达到出料位置并回到进行工件钻孔质量检测完成后，转盘将工件送达到出料位置并回到 复位后状态，等待新一轮的启动信号复位后状态，等待新一轮的启动信号 加工单元有手动单周期、自动循环两种工作模式。无论在哪种工作加工单元有手动单周期、自动循环两种工作
35、模式。无论在哪种工作 模式控制任务中，加工单元都必须处于初始复位状态方可允许启动模式控制任务中，加工单元都必须处于初始复位状态方可允许启动 7 工件钻孔完成，导杆气缸上升，顶料气缸缩回，钻孔电机停止运行工件钻孔完成，导杆气缸上升，顶料气缸缩回，钻孔电机停止运行 4 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 加工单元的控制工艺流程图加工单元的控制工艺流程图 伺服电动机初始化伺服电动机初始化 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 设置输出脉冲数设置输出脉冲数100000，周期为，周期为80 s 3 1 初始化单段初始化单段PTO 2 设置控制字节
36、设置控制字节 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 伺服电动机定位伺服电动机定位 执行执行PLS指令激活指令激活PTO脉冲发生器脉冲发生器 3 2 标记转盘的初始位置标记转盘的初始位置 利用伺服电动机的精确定位功能利用伺服电动机的精确定位功能 1 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 加工单元主程序加工单元主程序 初始化初始化 复位复位 操作操作 伺服伺服 初始化初始化 完成完成 工件工件 钻孔质钻孔质 量检测量检测 加工加工 钻孔钻孔 加工单元加工单元 子程序子程序 循环循环 判断判断 开始开始 指示灯指示灯 伺服伺服 停止停止 伺服伺
37、服 定位定位 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 系统初始化、复位指示灯闪烁及复位操作系统初始化、复位指示灯闪烁及复位操作 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 等待按下开始按钮、检测有无工件等待按下开始按钮、检测有无工件 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 加工钻孔、钻孔质量检测、伺服定位加工钻孔、钻孔质量检测、伺服定位 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 完成工件和伺服定位、循环判断完成工件和伺服定位、循环判断 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调
38、试 伺服初始化子程序伺服初始化子程序 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 伺服定位子程序伺服定位子程序 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 复位操作子程序复位操作子程序 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 加工钻孔子程序加工钻孔子程序 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 钻孔质量检测子程序钻孔质量检测子程序 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 伺服停止子程程序伺服停止子程程序 3.
39、7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试 完成工件子程序完成工件子程序 在编写完加工在编写完加工 单元的程序后，单元的程序后， 先要认真检查先要认真检查 程序，如果程程序，如果程 序存在问题，序存在问题， 很容易造成设很容易造成设 备的损坏备的损坏 在检查程序无误后，再在检查程序无误后，再 运行程序，观察加工单运行程序，观察加工单 元的设备的执行情况，元的设备的执行情况， 一旦发生执行元件机构一旦发生执行元件机构 相互冲突时，相互冲突时，应及时采应及时采 取措施，如急停、切断取措施，如急停、切断 执行机构控制信号、切执行机构控制信号、切 断气源或切断总电源等断气源或切断总电源等 3.7.6 加工单元控制程序设计与调试加工单元控制程序设计与调试
