1、化学工业出版社化学工业出版社 化工仪表及自动化化工仪表及自动化 第七章第七章 自动控制系统概述自动控制系统概述 化学工业出版社化学工业出版社 内容提要内容提要 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 信号和变量信号和变量 自动控制系统方块图自动控制系统方块图 反馈反馈 自动控制系统的分类自动控制系统的分类 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 控制系统的静态与动态控制系统的静态与动态 1 化学工业出版社化学工业出版社 内容提要内容提要 控制系统的过渡过程控制系统的过渡过程 控制系统的控制指标控制系统的控制指标 影响控制指标的主要因素影响控制指标的主要因素
2、 2 化学工业出版社化学工业出版社 第一节第一节 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 3 图7-1 人工操作图 图7-2 液位自动控制图 人工操作与自动控制比较图人工操作与自动控制比较图 控制速度和精度不能满足大型控制速度和精度不能满足大型 现代化生产的需要现代化生产的需要 化学工业出版社化学工业出版社 第一节第一节 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 图7-2 液位自动控制 4 化学工业出版社化学工业出版社 字母字母 第一位字母第一位字母 后继字母后继字母 被测变量被测变量 修饰词修饰词 功能功能 A C D E F I K L M P Q R S T V W Y Z 分析分析 电导率电
3、导率 密度密度 电压电压 流量流量 电流电流 时间或时间程序时间或时间程序 物位物位 水分或湿度水分或湿度 压力或真空压力或真空 数量或件数数量或件数 放射性放射性 速度或频率速度或频率 温度温度 黏度黏度 力力 供选用供选用 位置位置 差差 比（分数）比（分数） 积分、累积积分、累积 安全安全 报警报警 控制（调节）控制（调节） 检测元件检测元件 指示指示 自动自动-手动操作器手动操作器 积分、累积积分、累积 记录或打印记录或打印 开关、联锁开关、联锁 传送传送 阀、挡板、百叶窗阀、挡板、百叶窗 套管套管 继动器或计算器继动器或计算器 驱动、执行或未分类的终端执行机构驱动、执行或未分类的终端
4、执行机构 表7-1 被测变量和仪表功能的字母代号 5 化学工业出版社化学工业出版社 第一节第一节 自动控制系统的组成自动控制系统的组成 在自动控制系统的组成中,除必须具有前面所述的自 动化装置外,还必须具有控制装置所控制的生产设备。 在自动控制系统中,将需要控制其工艺参数的生产 设备、机器、一段管道或设备的一部分叫做被控对象, 简称对象。 要选择好控制系统要选择好控制系统 的对象的对象 6 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 一、信号和变量一、信号和变量 载有变量信息的物理变量是信号。 系统或环节 u y 图7-3 输入、输出变量图 输入变量
5、输出变量 多输入多数出系统 7 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 图7-4 简单水槽 A B u u1 u2 图7-5 信号分叉点 8 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 二、自动控制系统方块图二、自动控制系统方块图 在研究自动控制系统时在研究自动控制系统时，为了便于对系统分析研究为了便于对系统分析研究，一一 般都用方块图来表示控制系统的组成般都用方块图来表示控制系统的组成。 下页图为液位自动控制系统地方块图每个环节表示组成下页图为液位自动控制系统地方块图每个环节表示组成 系统的一个部分系统的
6、一个部分，称为称为“环节环节”。两个方块之间用一条两个方块之间用一条 带有箭头的线条表示其信号的相互关系带有箭头的线条表示其信号的相互关系，箭头指向方块箭头指向方块 表示为这个环节的输入表示为这个环节的输入，箭头离开方块表示为这个环节箭头离开方块表示为这个环节 的输出的输出。线旁的字母表示相互间的作用信号线旁的字母表示相互间的作用信号。 9 化学工业出版社化学工业出版社 方块图中方块图中， x 指设定值；指设定值；z 指输出信号；指输出信号；e 指偏差信指偏差信 号；号；p 指发出信号；指发出信号；q 指出料流量信号；指出料流量信号；y 指被控变指被控变 量；量；f 指扰动作用指扰动作用。当当
7、x 取正值取正值，z取负值取负值，e= x- z， 负反馈；负反馈；x 取正值取正值，z取正值取正值， e= x+ z，正反馈正反馈。 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 图7-6 自动控制系统方块图 10 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 其他控制系统其他控制系统 用同一种形式地方块图可以代表不同的控制系统用同一种形式地方块图可以代表不同的控制系统 当进料流量或温度变化 等因素引起出口物料温度变 化时，可以将该温度变化测 量后送至温度控制器TC。温 度控制器的输出送至控制阀， 以改变加热蒸汽量来维持出 口物料的温度不变。
8、 11 图7-7 蒸汽加热器温度控制系统 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 为了便于分析,有时将控制器以外的各个环节 (包 括被控对象、测量元件及变送器、控制阀)组合在一起 看待,称之为广义对象,这样,整个系统可认为是由控制 器与广义对象两者所构成,其方块图可简化。 控制器 广义对象 被控变量测量值z 给定值 干扰作用f - x 图7-8 简化方块图 12 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 三、反馈三、反馈 自动控制系统是一个闭环系统，是由于反馈的 存在造成的。 x K y z e - 图7
9、-9 负反馈系统 Key yxe 13 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 yKKxy x K K y 1 两式联立,消去e,则有 （7-1） xy 单位反馈系统 xy 1 如果K很大, K 1 ,则 （7-2） 14 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 小结小结 自动控制系统是具有被控变量负反馈的闭环系统。 它与自动测量、自动操纵等开环系统比较,最本质的 差别,就在于控制系统有无负反馈存在。 自动操纵装置自动操纵装置 对象对象 操纵指令操纵指令 操纵作用操纵作用 工艺参数工艺参数 图7-10
10、自动操纵系统方块图 15 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 四、自动控制系统的分类四、自动控制系统的分类 按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统；按被控变量来分类，如温度、压力等控制系统； 按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、按控制器具有的控制规律来分类，如比例、比例积分、 比例微分、比例积分微分等控制系统；比例微分、比例积分微分等控制系统； 将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定将控制系统按照工艺过程需要控制的被控变量的给定 值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系值是否变化和如何变化来分类，这样可将自动控制系
11、统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序统分为三类，即定值控制系统、随动控制系统和程序 控制系统。控制系统。 16 其中第三种分类方法最普遍其中第三种分类方法最普遍 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 “定值” 是恒定给定值的简称。工艺生产中，若要求 控制系统的作用是使被控制的工艺参数保持在一个生产指 标上不变，或者说要求被控变量的给定值不变，就需要采 用定值控制系统。 17 1. 定值控制方法定值控制方法 2.2.随动控制系统（自动跟踪系统）随动控制系统（自动跟踪系统） 给定值随机变化，该系统的目的就是使所控制的工艺参 数准确而快速地跟
12、随给定值的变化而变化。 化学工业出版社化学工业出版社 第二节第二节 自动控制系统的方块图自动控制系统的方块图 3.3.程序控制系统（顺序控制系统）程序控制系统（顺序控制系统） 给定值变化，但它是一个已知的时间函数，即生 产技术指标需按一定的时间程序变化。这类系统在间 歇生产过程中应用比较普通。 18 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 一、控制系统的静态与动态一、控制系统的静态与动态 19 自动控制目的：自动控制目的：希望将被控变量保持在一个不变的给定 值上，这只有当进入被控对象的物料量（或能量）和流 出对象的物料量（或能量）相等时才有可能。 静态
13、静态被控变量不随时间而变化的平衡状态（变化率 为0，不是静止）。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 当一个自动控制系统的输入（给定和干扰）和输出均 恒定不变时，整个系统就处于一种相对稳定的平衡状态， 系统的各个组成环节如变送器、控制器、控制阀都不改变 其原先的状态，它们的输出信号也都处于相对静止状态， 这种状态就是静态静态。 20 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 21 动态动态被控变量随时间变化的不平衡状态 。 从干扰作用破坏静态平衡，经过控制，直到系统重 新建立平衡，在这一段时间中，整个系统的各
14、个环节和 信号都处于变动状态之中，这种状态叫做动态。 结论：结论：在自动化工作中，了解系统的静态是必要的，但是了 解系统的动态更为重要。因为在生产过程中，干扰是客观存 在的，是不可避免的，就需要通过自动化装置不断地施加控 制作用去对抗或抵消干扰作用的影响，从而使被控变量保持 在工艺生产所要求控制的技术指标上。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 二、控制系统的过渡过程二、控制系统的过渡过程 系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 22 当干扰作用于对象，系 统输出y发生变化，在 系统负反馈作用下
15、，经 过一段时间，系统重新 恢复平衡。 举例举例 图7-11 控制系统方块图 控制器 执行器 对象 被控变量 测量、变送 给定值 干扰 - 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 系统在过渡过程中，被控变量是随时间变化的。被控 变量随时间的变化规律首先取决于作用于系统的干扰 形式。 在生产中，出现的干扰是没有固定形式的，且多半属 于随机性质。在分析和设计控制系统时，为了安全和 方便，常选择一些定型的干扰形式，其中常用的是阶 跃干扰。 23 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 采用阶跃干扰的优点：采用阶跃干扰
16、的优点： 这种形式的干扰比较突然、 危险，且对被控变量的影响 也最大。如果一个控制系统 能够有效地克服这种类型的 干扰，那么一定能很好地克 服比较缓和的干扰。 这种干扰的形式简单，容易 实现，便于分析、实验和计 算。 24 图7-12 阶跃干扰作用 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式自动控制系统在阶跃干扰作用下过渡过程的四种形式 25 发散震荡过程发散震荡过程 X X 非周期衰减过程非周期衰减过程 衰减震荡过程衰减震荡过程 等幅震荡过程等幅震荡过程 ？ 对于控制质量要求不对于控制质量要求不 高的场合高
17、的场合，如果被控如果被控 变量允许在工艺许可变量允许在工艺许可 的范围内振荡的范围内振荡（主要主要 指在位式控制时指在位式控制时）， 才可采用才可采用。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 三、控制系统的控制指标三、控制系统的控制指标 26 多数情况下，希望得到衰减振荡过程，在此取这 种过程形式讨论控制系统的品质指标。 控制指标主要有两类,一类是时间域的单项指标, 另一类是时间域的综合指标。 控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。控制系统的过渡过程是衡量品质的依据。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 1
18、.1.时间域的各种单项指标时间域的各种单项指标 假定自动控制系统在阶跃输入作用下，被控变量的 变化曲线如下图所示，这是属于衰减振荡的过渡过程 图7-14 过渡过程品质指标示意图 27 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 28 五种重要品质指标之一五种重要品质指标之一 （ 1 ）最大偏差或超调量）最大偏差或超调量 最大偏差是指在过渡过程中，被控变量偏离给定值的 最大数值。在衰减振荡过程中，最大偏差就是第一个波的 峰值。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器 的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏 差的允许值有所限制。 超调量也可以用
19、来表征被控变量偏离给定值的程度。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 （2）衰减比）衰减比 衰减比是衰减程度的指标，它是前后相邻两个峰值的 比。习惯表示为 n:1，一般 n 取为410之间为宜。 五种重要品质指标之二五种重要品质指标之二 29 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 五种重要品质指标之三五种重要品质指标之三 （ 3 ） 余差余差 当过渡过程终了时，被控变量所达到的新的稳态值与 给定值之间的偏差叫做余差，或者说余差就是过渡过程终 了时的残余偏差。有余差的控制过程称为有差调节，相应 的系统称为有
20、差系统。反之就为无差调节和无差系统。 30 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 五种重要品质指标之四五种重要品质指标之四 （4） 过渡时间过渡时间 从干扰作用发生的时刻起，直到系统重新建立新的平 衡时止，过渡过程所经历的时间叫过渡时间。一般在稳态 值的上下规定一个小范围，当被控变量进入该范围并不再 越出时，就认为被控变量已经达到新的稳态值，或者说过 渡过程已经结束这个范围一般定为稳态值的（也有 的规定为）。 31 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 五种重要品质指标之五五种重要品质指标之五 （5 5）震
21、荡周期或频率）震荡周期或频率 过渡过程同向两波峰（或波谷）之间的间隔时间叫振 荡周期或工作周期，其倒数称为振荡频率。在衰减比相同 的情况下，周期与过渡时间成正比，一般希望振荡周期短 一些为好。 32 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 33 某换热器的温度控制系统在单位阶跃干扰作用下的过 渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、余差、 衰减比、振荡周期和过渡时间（给定值为200）。 举例举例 图7-15 温度控制系统过渡过程曲线 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 解解: : 最大偏差A230-200
22、30 余差C205-200 由图上可以看出，第一个波峰值B230-20525， 第二个波峰值B2102055， 故衰减比应为B:B25:55:1。 振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔， 故周期T20-515（min） 34 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 分析：分析：过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关， 假定被控变量进入额定值的2，就可以认为过渡过程 已经结束，那么限制范围为200（2）4，这 时，可在新稳态值（205）两侧以宽度为画一区 域，上图中以画有阴影线的区域表示，只要被控变量进 入这一区域且不再越出，过滤过程就可以认为已经结束。
23、 因此，从图上可以看出，过渡时间为22min。 35 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 2.2.时间域的综合指标时间域的综合指标 综合性指标往往通过偏差的某些函数对时间的积分值 来表达,以兼顾最大偏差、超调量、衰减比、过渡时间等 各方面的因素。 以偏差e表示过渡过程中被控变量与新稳态值的差值, 即 e(t) = y(t) - y()。 36 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 三种综合指标三种综合指标 偏差绝对值对时间的积分,简记为IAE dtteIAE 0 采用绝对值,可避免正负积分面积相消的现象。
24、 37 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 偏差绝对值与时间乘积对时间的积分,简记为ITAE tdtteITAE 0 它对后期的偏差值加大权值,因此对消除偏差所 需的时间比较敏感。 38 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 偏差平方值对时间的积分,简记为ISE 0 2dt eISE 采用平方值,同样可以避免正负偏差积分时的相消 现象。 与IAE相比,它对最大偏差的数值更加敏感。 39 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 四、影响控制指标的主要因素四、影响控制
25、指标的主要因素 40 一个自动控制系统可以概括成两大部分，即工艺过程 部分（被控对象）和自动化装置部分。前者指与该自动控 制系统有关的部分。后者指为实现自动控制所必需的自动 化仪表设备，通常包括测量与变送装置、控制器和执行器 等三部分。 化学工业出版社化学工业出版社 第三节第三节 过渡过程和品质指标过渡过程和品质指标 对于一个自动控制系统，过渡过程品质的好坏，在很 大程度上决定于对象的性质。例如在前所述的温度控制系 统中，属于对象性质的主要因素有：换热器的负荷大小， 换热器的结构、尺寸、材质等，换热器内的换热情况、散 热情况及结垢程度等。不同自动化系统要具体分析。 41 化学工业出版社化学工业
26、出版社 例题分析例题分析 1.图7-16所示为一水箱的液位控制系统。试画出其方块 图,指出系统中被控对象、被控变量、操纵变量各是什 么?简要叙述其工作过程,说明带有浮球及塞子的杠杆装 置在系统中的功能。 图7-16 水箱液位控制系统 42 化学工业出版社化学工业出版社 例题分析例题分析 解：解：方块图如图7-17所示。系统中水箱里水的液位为被 控变量;进水流量为操纵变量;水箱为被控对象。带有浮 球及塞子的杠杆装置在系统中起着测量与调节的功能。 其工作过程如下：当水箱中的液位受到扰动变化后,使浮 球上下移动,通过杠杆装置带动塞子移动,使进水量发生 变化,从而克服扰动对液位的影响。例如由于扰动使液
27、位 上升时,浮球上升,带动塞子上移,减少了进水量,从而使 液位下降。 杠杆系统 塞子 水箱 浮球 h h0 _ 图7-17 方块图 43 化学工业出版社化学工业出版社 例题分析例题分析 2.某一电压表在稳定时能够准确显示被测电压值。在被 测电压突然变化时,指针来回摆动,最后能够稳定在被测 数值上。假定指示系统的衰减比为4:1。当电压突然由0 上升到220V后,指针最高能摆到252V。问经三次摆动,指 针能到多少伏 (即第三个波峰值)。 44 化学工业出版社化学工业出版社 例题分析例题分析 解：解：由于第一个波峰离开稳态值为 252 - 220 = 32 (V) 第二个波峰值为第一个波峰值的1/4，故为 321/4 = 8 (V) 第三个波峰值为第二个波峰值的1/4 ，故为 81/4 = 2 (V) 所以指针第三次摆动的最高峰值为222V。 45 化学工业出版社化学工业出版社
