1、PLCPLC应用技术应用技术 大小球分拣控制程序设计 SFCSFC程序设计程序设计 布置任务 大小球分拣控制程序设计 电动机驱动操作杆带动吸盘上下移 动，完成取球和放球动作。通过下 限位行程开关SQ2的通断状态，先 来判别大小球，再由电动机驱动操 作杆左右移动，将大小球送往指定 位置，从而完成大小球分拣的工作 过程。 控制要求如下： 1.在开始自动工作之前，设备处于原位状态，此时操作杆在上部、左 极限位置，上限行程开关SQ1和左极限行程开关SQ3受压。 2.启动自动循环工作后，操作杆下行2秒，此时，若碰到的是大球， 行程开关SQ2仍为断开状态；若碰到的是小球，行程开关SQ2则为闭 合状态；从而
2、将大、小球状态转换成开关检测信号。3.接通控制吸盘 的电磁阀YV线圈，吸取球。 4.当吸盘吸取小球后，操作杆上行，碰到上限位行程开关SQ1后，操 作杆右行；碰到小球存放位置右限位行程开关SQ4后转为下行，碰到 下限位行程开关SQ2后，将小球释放到小球箱，然后返回到原位。 5. 当吸盘吸取大球后，操作杆上行，碰到上限位行程开关SQ1后， 操作杆右行；碰到大球存放位置右限位行程开关SQ5后转为下行，碰 到下限位行程开关SQ2后，将大球释放到大球箱，然后返回到原位。 任务分析 X005 SQ4 X006 SQ5 X004 SQ3 M 原点表示 左限 X002 SQ1上限 当吸住大球时，活塞未达 到下
3、限位置，SQ2无动作 X003 SQ2 下限 上升 Y001 下降 Y000 小大 Y002 右移 Y003 左移 吸盘 操作杆 任务分析 说明 PLC软元件 元件文字符号 元件名称 控制功能 输入 X0 SB1 按 钮 启动控制 X1 SB2 按 钮 停止控制 X2 SQ1 行程开关 上限位检测 X3 SQ2 行程开关 下限位检测 X4 SQ3 行程开关 左限位检测 X5 SQ4 行程开关 右限位小球箱检测 X6 SQ5 行程开关 右限位大球箱检测 任务分析 说明 PLC软元件 元件文字符号 元件名称 控制功能 输出 Y0 KM1 接触器 操作杆下降 Y1 KM2 接触器 操作杆上升 Y2
4、KM3 接触器 操作杆右移 Y3 KM4 接触器 操作杆左移 Y4 YV1 电磁阀 吸盘吸持球 任务实施 （1）用基本指令设计 在S0状态步，PLC执行OUT M0指令，使M0线圈得电。 任务实施 （1）用基本指令设计 当操作杆在原位，按压启动按钮SB1，步进进程转入S10状态步。 在S10状态步，Y0线圈得电，操作杆下降；定时器T0开始计时，当T0计时 满2秒，如果下限位行程开关SQ2未受压，则步进进程转入S11状态步；如 果下限位行程开关SQ2受压，则步进进程转入S12状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S11状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球； Y1线圈得电，操作杆上升。 当上限
5、位开关SQ1受压时，步进进程转入S13状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S13状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球；Y2线圈失电，操作杆右行。 当大球的右限位开关SQ5受压时，步进进程转入S15状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S15状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持大球；Y0线圈得电，操作杆下降。 当下限位行程开关SQ2受压时，步进进程转入S17状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S17状态步，Y4线圈失电，吸盘释放大球。当定时器T1计时满1秒， 步进进程转入S19步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S19状态步，Y1线圈得电，操作杆上升。当上限位开关SQ1受压时，
6、 步进进程转入S21状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S21状态步，Y3线圈得电，操作杆左行。当左限位开关SQ3受压时，步 进进程转入S10状态步。操作杆循环工作，再次去分拣大小球。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S12状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持小球；Y1线圈得电，操作杆 上升。当上限位开关SQ1受压时，步进进程转入S14状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S14状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持小球；Y2线圈失电，操作杆 右行。当小球的右限位开关SQ5受压时，步进进程转入S16状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S16状态步，Y4线圈得电，吸盘吸持小球；Y0线圈
7、得电，操作杆 下降。当下限位行程开关SQ2受压时，步进进程转入S18状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S18状态步，Y4线圈失电，吸盘释放小球。当定时器T2 计时满1秒，步进进程转入S20步。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S20状态步，Y1线圈得电，操作杆上升。当上限位开关SQ1受 压时，步进进程转入S22状态步。 任务实施 （1）用基本指令设计 当按下停止按钮SB2时，PLC执行ZRST S0 S100指令，用于停 止步进的进程； PLC执行ZRST Y000 Y007指令，用于停止大小球的分拣工作 。 在M8002的驱动下，PLC执行SET S0 指令，用于启动步进的进 程。 任务实施 （1）用基本指令设计 在S22状态步，Y3线圈得电，操作杆左 行。当左限位开关SQ3受压时，步进进 程转入S10状态步。操作杆循环工作， 再次去分拣大小球。 THANK YOU! 大小球分拣控制程序设计
