1、PLCPLC应用技术应用技术 小车五位自动循环往返控制程序设计 程序流程控制程序设计程序流程控制程序设计 布置任务 小车五位自动循环往返 控制程序设计 用三相异步电动机拖动一辆小车在A、B、C、D、E五 个点位之间自动循环往返运行运行。 小车运行过程：小车初始在A点。 按下启动按钮，小车依次前行到B、C、D、E点，并分 别停止2秒返回到A点停止。 按下停止按钮，不管小车处于何种运行状态，小车都要 立即返回到A点停止。 按下暂停按钮，小车暂时停止运行，待暂停结束后，小 车继续按暂停前的原状态运行。 按下急停按钮，小车在当前位置上立即停止 任务分析 任务分析 说明 PLC软元件 元件文字符号 元件
2、名称 控制功能 输入 X00 SB1 按钮 急停控制 X10 SB2 按钮 暂停控制 X11 SB3 按钮 启动控制 X12 SB4 按钮 停止控制 X13 SQ1 行程开关 A点位置检测 任务分析 说明 PLC软元件 元件文字符号 元件名称 控制功能 输入 X14 SQ2 行程开关 B点位置检测 X15 SQ3 行程开关 C点位置检测 X16 SQ4 行程开关 D点位置检测 X17 SQ5 行程开关 E点位置检测 输出 Y0 KM1 接触器 正转运行 Y1 KM2 接触器 反转运行 任务实施 （1）用基本指令设计 当系统上电后，PLC执行EI指令，允许中断。 在M8002继电器驱动下，PLC
3、执行CALL P0 指令，调用初始化子程序，子程序的入口地 址为P0。 任务实施 （1）用基本指令设计 在（D0）=K1期间，PLC执行 CALL P1指令，调用小车去 B点往返子程序，子程序的入 口地址为P1。 在（D0）=100情况下， 按下启动按钮SB3，PLC 执行MOV K1 D0指令， 使（D0）=K1。 任务实施 （1）用基本指令设计 在（D0）=K2期间，PLC 执行CALL P2指令，调 用小车去C点往返子程序， 子程序的入口地址为P2。 在（D0）=K3期间，PLC执 行CALL P3指令，调用小 车去D点往返子程序，子程 序的入口地址为P3。 任务实施 （1）用基本指令设
4、计 在（D0）=K4期间， PLC执行CALL P4指 令，调用小车去E点往 返子程序，子程序的 入口地址为P4。 按下停止按钮SB4，PLC执行MOV K5 D0指令，使（D0）=K5。在 （D0）=K5期间， PLC执行CALL P5指令，调用小车停止子程序，子 程序的入口地址为P5。 任务实施 （1）用基本指令设计 在P0子程序中，PLC执行MOV K100 D0指令，将（D0） =K100设立为停止标志。 任务实施 （1）用基本指令设计 在P1子程序中，由于小车最初停在A点， 行程开关SQ2不受压，PLC执行MOV K1 K1Y000指令，Y0线圈得电，小车向B点 方向前进。 当小车前
5、进到B点，行程开关SQ2受压，Y0线 圈失电，小车停留在B点。在行程开关SQ2受压 期间，定时器T0对小车在B点的停留进行计时； Y1线圈失电，PLC执行INC D0指令，使（D0） =K2。 任务实施 （1）用基本指令设计 当小车前进到C点，行程开关SQ3受压，Y0 线圈失电，小车停留在C点。 在行程开关SQ3受压期间，定时器T1对小车 在C点的停留进行计时； 当T1计时满K20，Y1线圈得电，小车向A点 方向后退。 当小车后退到A点，行程开关SQ1受压，Y1 线圈失电。 由于Y1线圈失电，PLC执行INC D0指令， 使（D0）=K3。 在P2子程序中，由于小车停在A点， 行程开关SQ3不
6、受压，PLC执行 MOV K1 K1Y000指令，Y0线圈 得电，小车向C点方向前进。 任务实施 （1）用基本指令设计 当小车前进到D点，行程开关SQ4受压，Y0线 圈失电，小车停留在D点。 在行程开关SQ4受压期间，定时器T2对小车 在D点的停留进行计时； 当T2计时满K20，Y1线圈得电，小车向A点方 向后退。 当小车后退到A点，行程开关SQ1受压，Y1线 圈失电。 由于Y1线圈失电，PLC执行INC D0指令， 使（D0）=K4。 在P3子程序中，由于小车停在A点，行程 开关SQ4不受压，Y0线圈得电，小车向D 点方向前进。 任务实施 （1）用基本指令设计 在P4子程序中，由于小车停在A
7、点，行程 开关SQ5不受压，PLC执行MOV K1 K1Y000指令，Y0线圈得电，小车向E点 方向前进。 当小车前进到E点，行程开关SQ5受压，Y0线 圈失电，小车停留在E点。 在行程开关SQ5受压期间，定时器T3对小车在 E点的停留进行计时； 当T3计时满K20，Y1线圈得电，小车向A点方 向后退。 当小车后退到A点，行程开关SQ1受压，Y1线 圈失电。 由于Y1线圈失电，使（D0）=K100，小车停 止运行，驻留在A点。 任务实施 （1）用基本指令设计 在P5子程序中，如果小车不在A点，则行程开关 SQ1不受压，Y1线圈得电，小车向A点方向后退。 当小车后退到A点，行程开关SQ1受压，Y
8、1线圈失 电，小车停止运行，驻留在A点。 同时，PLC执行ZTST T0 T3指令，将定时器 T0T3复位； 使（D0）=100，设立停止标志。 任务实施 （1）用基本指令设计 按下急停按钮SB1，PLC立即响应外部 中断请求，转入执行中断程序，中断 程序的入口地址为I0。 在I0中断程序中，在M8000的驱动下，PLC 执行MOV K0 K1Y000指令，立即小车运 行； PLC执行REF Y000 K8指令，PLC立即刷 新对外输出； PLC执行ZRST T0 T3指令，将定时器 T0T3复位； PLC执行MOV K100 D0指令，使（D0） =K100，设立停止标志。 THANK YOU! 小车五位自动循环往返控制程序设计
