1、（1）平移物体使基准点位置被移到坐标原点；（2）绕坐标原点旋转；步骤（1）步骤（2）（3）平移物体使基准点回到原始位置。该变换顺序的复合变换矩阵为： 步骤（3）2、相对任意点的比例变换相对任意点（固定点）（xf,yf）的比例变换：该变换可分成如图所示的三个步骤来实现（1）平移物体使固定点与坐标原点重合；图形的原始位置步骤（1）（2）相对于坐标原点的比例变换；（3）平移物体使固定点回到原始位置。步骤（2）步骤（3）该变换顺序的复合变换矩阵为 3、矩阵的组合特性即矩阵乘法满足结合率，不满足交换率。在进行连续变换时一定要按变换次序进行变换矩阵的运算，否则不同次序的变换会产生不同的变换结果。如下图所示
2、。1、二维平移变换矩阵形式是什么？2、二维比例变换的矩阵形式是什么？3、二维旋转变换的矩阵形式是什么？4、相对于原点的二维对称变换矩阵是什么样的？5、绕任意点（或称基准点）（xr,yr）的旋转由哪几个基本变换组成？其顺序是什么？6、相对任意点（固定点）（xr,yr）的比例变换由哪几个基本变换组成？其组合变换矩阵是什么？思考题4.3 4.3 三维几何变换三维几何变换三维几何变换是二维几何变换的扩展。三维齐次变换可用44矩阵表示。 平移变换 - 比例变换 - 旋转变换 - 绕空间任意轴的旋转变换 - 对称变换4.3.1 三维平移变换三维平移变换三维平移变换：将空间点(x,y,z)平移到新空间点(x
3、,y,z)，齐次变换矩阵为：变换过程为： x y z 1=x y z 1T(Tx,Ty,Tz) 其中，Tx,Ty,Tz分别为在x,y,z坐标轴方向上的平移量。4.3.2 三维比例变换三维比例变换三维比例变换：沿各坐标轴方向分别乘以一个比例系数，以实现各个方向上的缩放功能。比例变换矩阵为变换过程为 x y z 1=x y z 1S(Sx,Sy,Sz) 其中，Sx,Sy,Sz分别为在x,y,z坐标轴方向上的比例系数。 4.3.3 三维旋转变换三维旋转变换 三维旋转变换：是指将物体绕某个坐标轴旋转一个角度，所得到的空间位置变化。我们规定旋转正方向与坐标轴矢量符合右手法则，即从坐标轴正值向坐标原点观察
4、，逆时针方向转动的角度为正。如图所示。 绕三个基本轴的旋转变换：1、绕z轴旋转角。空间物体绕z轴旋转时，物体各顶点的x,y坐标改变，而z坐标不变。绕z轴旋转矩阵为：2、绕x方向旋转角同理，绕x轴旋转变换矩阵为： 3、绕y方向旋转角同理，绕y轴旋转变换矩阵为： 4.3.4 绕空间任意轴的旋转变换绕空间任意轴的旋转变换图a:变换之前 绕空间任意轴的旋转变换：先将图形随直线（旋转轴）一起移动和旋转并使直线与某一坐标轴重合，再将图形绕直线进行旋转变换，最后将旋转变换后的图形和直线一起作相反的旋转和移动并使直线回到原来位置。具体变换步骤是：1、平移使点（x1,y1,z1）位于坐标原点，变换矩阵是：2、绕x轴旋转，使直线处在x-z平面上。为此，旋转角应等于直线在y-z平面上的投影与z轴夹角。因此投影线与z轴夹角的旋转变换矩阵是： 3、绕y轴旋转，使直线与z轴重合。如图所示，直线与z轴夹角-的旋转变换矩阵是： 、4、进行图形绕直线即绕z轴旋转，旋转矩阵是： 5、使直线回到原来位置，结果图形即为原图形绕指定直线旋转变换后的图形。直线回到原来位置需要进行（3）（1）的逆变换，其中： 图形绕空间任意轴旋转的总变换矩阵是 H = TRxRyRzRy-1Rx-1T -1
