1、自动化基础技能自动化基础技能工业自动化系统的基本组成目 录一、概述二、系统组成三、常用器件四、控制系统的发展五、实例分析一、概述 自动化自动化(Automation)，是指机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动地进行操作或运行。 自动化装置自动化装置是指无需人的参与就可以自动进行工作，完成特定任务的机器。 工业自动化系统工业自动化系统是运用控制理论、仪器仪表、计算机和其它信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，以达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全为目标的集成系统。 自动控制：自动控制：指在无人直接参与的情况下，利用控制装置使被控对象（机器、设备）的某
2、一个物理量自动地按照预定的规律运行. 控制系统：控制系统：为实现某一控制目标所需要的物理部件（及软件）的有机组合，通常由控制器和被控对象组成。 自动控制理论：自动控制理论：是研究自动控制共同规律的科学，它包括以反馈控制理论为基础的古典控制理论（单输入、单输出），以状态空间为基础的现代控制理论（多输入、多输出）以及以模糊控制和神经网络为代表的智能控制（不需精确数学模型）。工业自动控制系统基本类型：工业自动控制系统基本类型：l顺序控制系统：顺序控制系统：顺序控制是按照预先规定的时间顺序（或逻辑关系），逐步对各设备或对象进行控制到方法。如电梯等。l过程控制系统：过程控制系统：对工业生产过程中的各物理
3、量（如温度、压力、液位等）进行闭环控制，使其按照要求的规律变化。l运动控制系统：运动控制系统：控制运动物体的转速或位置，使其按照要求的规律变化。如调速系统，位置随动系统等。l监控系统：监控系统：对生产过程中的大量运行参数进行采集、显示、记录或报警。二、系统组成二、系统组成 一个自动化系统无论结构多么复杂都有下面几个主要组成部分：一个自动化系统无论结构多么复杂都有下面几个主要组成部分：l检测器：主要是获得反馈信息，计算目标值与实际值之间的差值；检测器：主要是获得反馈信息，计算目标值与实际值之间的差值；l控制器：相当于大脑在分析决策上的作用，适时地决定系统应该实施控制器：相当于大脑在分析决策上的作
4、用，适时地决定系统应该实施怎样的调节控制；怎样的调节控制；l执行器：完成控制器下达的决定；执行器：完成控制器下达的决定；l对象：对象： 被控制的客观实体。被控制的客观实体。l 自动化系统结构自动化系统结构一个简单自动控制系统结构图一个简单自动控制系统结构图 控制器 执行器检测器过程对象反馈信号输入信号输出信号控制信号l自动控制是基于反馈的技术。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和自动控制是基于反馈的技术。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用两者之间的偏差来纠正调节系执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用两者之间的偏差来纠正调节系统的响应。因此，
5、自动化技术的核心思想是反馈，通过反馈建立起输入（原统的响应。因此，自动化技术的核心思想是反馈，通过反馈建立起输入（原因）和输出（结果）之间的联系。使控制器可以根据输入与输出的实际情况因）和输出（结果）之间的联系。使控制器可以根据输入与输出的实际情况来决定控制策略，以便达到预定的系统功能。来决定控制策略，以便达到预定的系统功能。l系统构成前向通道和反馈通道两个通道，前向通道是任务执行的功能主体。系统构成前向通道和反馈通道两个通道，前向通道是任务执行的功能主体。复杂自动化系统往往是多变量，多回路，多类型的系统。X XY YK KF FG GXXY YX = x0,x1,x2,xn Y = y0,y
6、1,y2,yn 主要组成部分及其作用主要组成部分及其作用l控制器系统的大脑控制器系统的大脑 自动控制系统中控制器在整个系统中起着重要的作用，扮演着系统管理和组织核心的角色。系统性能的优劣很大程度上取决于控制器的好坏。l执行器系统的手脚执行器系统的手脚 执行器在自动控制系统中的作用就是相当于人的四肢，它接受调节器的控制信号，改变操纵变量，使生产过程按预定要求正常运行。在生产现场，执行器直接控制工艺介质，若选型或使用不当，往往会给生产过程的自动控制带来困难。因此执行器的选择、使用和安装调试是个重要的环节。传感器被用来测量各种物理量，种类有温度传感器、流量传感器、压力传感器等等。传感器要满足可靠性的
7、要求，从传感器的输出信号中得到被测量的原始信息，如果传感器不稳定，那么对同样的输入信号，其输出信号就不一样，则传感器会给出错误的输出信号，也就失去了传感器应有的作用。传统控制与现代控制传统控制与现代控制 PID控制比例、积分、微分 PID控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 现代控制最优控制、自适应控制、预测控制、 自学习控制。 智能控制模糊控制、专家系统、神经网络顺序控制与回路控制顺序控制与回路控制l顺序控制开关逻辑控制顺序控制开关逻辑控制 如：继电器矩阵控制、
8、可编程序控制器 I/O模块输入输出控制。l回路控制连续调节控制回路控制连续调节控制 如： FM 458-1 DP 应用模块专为自由组态的高性能闭环控制和技术应用（如运动控制）而设计。 现代工业自动化系统是在现代工业企业大型化、连续化、高速化、快节奏生产的必现代工业自动化系统是在现代工业企业大型化、连续化、高速化、快节奏生产的必然产物。然产物。 基础自动化基础自动化L1（控制层）：现场设备控制系统（控制层）：现场设备控制系统 过程自动化过程自动化L2（运行层）：生产过程监控系统（运行层）：生产过程监控系统 工厂自动化工厂自动化L3（管理层）：（管理层）：MES制造执行系统制造执行系统 企业自动化
9、企业自动化L4（经营层）：（经营层）：ERP企业资源规划企业资源规划 工业自动化最新技术：工业计算机网络控制系统工业自动化最新技术：工业计算机网络控制系统 现代工业自动化系统现代工业自动化系统三、常用器件三、常用器件组成工业自动化系统的最基本的单元器件：各类电器：主令器、断路器、接触器、继电器、驱动器等；各类仪表： 传感器、热工仪表、专用仪表等；各类计算机：可编程序控制器、工业计算机等。1、 控制器l通用控制器通用控制器可编程控制器可编程控制器PLC PLC是将逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，以指令的形式存是将逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作，以指令的形式存贮于可
10、编程的存储器中，并经过数字式或模拟式的输入输出部件，对生产设备和贮于可编程的存储器中，并经过数字式或模拟式的输入输出部件，对生产设备和过程进行控制的数字运算操作电子装置。过程进行控制的数字运算操作电子装置。 PLC是基于计算机技术和自动控制理论发展而来的，它既不同于普通的计算机，是基于计算机技术和自动控制理论发展而来的，它既不同于普通的计算机，又不同于一般的计算机控制系统，作为一种特殊形式的计算机控制装置，它在系又不同于一般的计算机控制系统，作为一种特殊形式的计算机控制装置，它在系统结构，硬件组成，软件结构以及统结构，硬件组成，软件结构以及I/O通道，用户界面诸多方面都有其特殊性。通道，用户界
11、面诸多方面都有其特殊性。l专用控制器专用控制器 温度调节器、速度调节器等。温度调节器、速度调节器等。 2、 执行器l电动调节装置电动调节装置l伺服阀伺服阀l电磁阀电磁阀是用电磁控制的工业设备，用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、是用电磁控制的工业设备，用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀不但能够应用在气动系统中，在油压的系统、水压的系速度和其他的参数。电磁阀不但能够应用在气动系统中，在油压的系统、水压的系统中也能够得到相同或者类似的应用统中也能够得到相同或者类似的应用.l步进电机步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一作为执行元件，是机电一体化的关键产品
12、之一, 广泛广泛 应用在各种自动化控制系统中。应用在各种自动化控制系统中。 电磁换向阀 电磁阀 步进电机3、 检测仪表压力仪表、温度仪表、电压电流检测仪表、各类传感器、各种特殊仪表。压力仪表、温度仪表、电压电流检测仪表、各类传感器、各种特殊仪表。电磁传感器 温度传感器 超声波传感器 压力传感器 光纤传感器 显示仪表 编码器 4、 网络设备l交换器、集线器交换器、集线器HUB、工业以太网交换机。、工业以太网交换机。控制系统的传统实现方法：控制系统的传统实现方法：l顺序控制系统：顺序控制系统：继电逻辑控制系统。l过程控制系统：过程控制系统：常规仪表控制系统。l运动控制系统：运动控制系统：拖动控制系
13、统。l监控系统：监控系统：常规显示、记录或报警仪表。四、系统发展四、系统发展计算机技术对工业控制技术的影响计算机技术对工业控制技术的影响实现计算机控制到几种尝试方案实现计算机控制到几种尝试方案l直接数字控制系统（直接数字控制系统（DDC)。l单片机控制。单片机控制。l总线式工控机总线式工控机。l可编程调节器。可编程调节器。计算机控制的现状及发展计算机控制的现状及发展l可编程控制器可编程控制器(PLC)。l集散控制系统集散控制系统(DCS)。l现场总线控制系统现场总线控制系统(FCS)。l工业以太网。工业以太网。计算机控制的设计原则计算机控制的设计原则l可靠性与适应性。可靠性与适应性。l操作性与
14、友好性操作性与友好性。l灵活性与扩展性。灵活性与扩展性。l实时性。实时性。五、实例分析五、实例分析 钛金板带轧机二级自动化系统钛金板带轧机二级自动化系统l典型工业计算机网络控制系统：典型工业计算机网络控制系统：L1+L2 机电系统机电系统 + 计算机系统计算机系统 + 网络拓扑网络拓扑 生产过程控制生产过程控制l集成的三电一体化系统：集成的三电一体化系统： 电气设备、电子仪表、电子计算机电气设备、电子仪表、电子计算机 + 联网通信联网通信电磁传感器 钛金板带轧机二级自动化系统配置图钛金板带轧机二级自动化系统配置图系统配置：系统配置：l1、电气驱动系统、电气驱动系统 设备运行控制、电机调速控制、
15、机械运动控制、流体介质控制。包括：设备运行控制、电机调速控制、机械运动控制、流体介质控制。包括： 可回馈交可回馈交/直整流逆变器直整流逆变器+公共直流母线公共直流母线+可回馈逆变器（可回馈逆变器（TDC控制）、控制）、ACS800系列驱动控制器系列驱动控制器 、电机、电机控制中心控制中心MCC等。等。l2、仪表检测系统、仪表检测系统 过程参数传感器、信号变换、采集、处理、传输。包括：过程参数传感器、信号变换、采集、处理、传输。包括： 板形仪、板形仪、X射线测厚仪、激光测速仪、张力计、射线测厚仪、激光测速仪、张力计、辊缝位置传感器、轧辊压力传感器、辊缝位置传感器、轧辊压力传感器、线性绝对值编码线
16、性绝对值编码器，旋转多圈绝对值编码器，接近开关，温度传感器，压力传感器等。器，旋转多圈绝对值编码器，接近开关，温度传感器，压力传感器等。 l3、计算机控制系统、计算机控制系统 控制模型、实时过程数据采集、状况分析、决策指令、系统管理、生产管理。包括：控制模型、实时过程数据采集、状况分析、决策指令、系统管理、生产管理。包括： 硬件配置：硬件配置：L1基础控制器基础控制器 AC800 PEC，L2服务器服务器/工作站工作站/工程师站、工程师站、PDA远程数据采集机远程数据采集机(IBA FOB-2i采集卡采集卡)； 软件配置：软件配置：Windons XP, Windows Server2003、
17、Control IT基础开发软件、上位组态软件自动化基础开发软件、上位组态软件自动化扩展系统扩展系统800XA、IBA-PDA软件包、软件包、数据库管理软件等数据库管理软件等 。l4、网络通信系统、网络通信系统 总线拓扑、系统集成、通信协议、信息交换。包括：总线拓扑、系统集成、通信协议、信息交换。包括： 工业以太网工业以太网+DP网、以太网交换器等。网、以太网交换器等。系统控制功能：系统控制功能：l辊缝和轧制力控制l自动厚度控制l凸度调整l中间辊窜辊l平直度控制l轧机顺序控制l辅助系统顺序控制 l诊断系统具有在线诊断、故障报警、报警分析、事故记录自学习的数学模型：自学习的数学模型：l输入数据和
18、预设值l轧制表模型l张力模型l速度模型l机座辊缝模型l屈服应力模型l摩擦模型l平直度模型l位置模型l轧制线模型l反馈参数模型l自适应模型六、结束语六、结束语 现代工业自动化系统技术的应用为我们创建一流的现代化企业、生产一流的优质产品提供了有力的保证，是我们促进产品市场开拓、推动企业持续创新发展的有效途径。 自动化技术方兴未艾，不少新的技术有待我们去开拓应用。愿每个有志于从事自动化技术工作的工程技术人员不断掌握本领域一流的最新技术。人有了知识，就会具备各种分析能力，明辨是非的能力。所以我们要勤恳读书，广泛阅读，古人说“书中自有黄金屋。”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识，培养逻辑思维能力；通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平，培养文学情趣；通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。有许多书籍还能培养我们的道德情操，给我们巨大的精神力量，鼓舞我们前进。
