1、1 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件第八章 物流智能设备本章学习要点：本章学习要点：1.了解堆垛机器人的主要类型、作业特点和基本结构；2.掌握自动导向搬运车的基本结构、主要类型及其应用，了解自动导向搬运车的导向原理；3.掌握自动分拣系统的组成和工作过程；4.熟悉常用自动分拣机的结构原理及其应用 2 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件第一节 堆垛机器人v一、概述堆垛机器人是指能自动识别物品，并能够自动地将其整齐地堆码在托盘上（或从托盘上将物品拆垛卸下）的机电一体化装置3 机械工业出版
2、社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件4 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v二、堆垛机器人的作业特点1）通用性2）生产柔性3）自动性4）准确性5 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v三、机器人的类型直角坐标机器人6 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件圆柱坐标机器人7 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件球坐标机器人8 机械工业出版社机
3、械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件垂直多关节机器人9 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件多关节机器人10 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v四、堆垛机器人的基本结构主要由执行机构、驱动系统、控制系统、检测传感和人工智能系统等部分组成。v五、堆垛机器人的主要技术参数1）抓取重量2）运动速度3）自由度4）重复定位精度5）程序编制与存储容量11 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v第二节 自动
4、导引车v一、概述自动导引车也称为自动导向搬运车（AGVAutomated Guided Vehicle），根据国家标准物流术语（GB/T18354-2006）的定义：自动导引车是具有自动导引装置，能够沿设定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物品移载功能的搬运车辆。12 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件13 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v二、自动导引车的类型1. 按照导引方式分：固定路径导引和自由路径导引两种类型2. 按照结构和用途分：搬运型、牵引
5、型、叉车型和装配型等类型14 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件 有移载装置（辊道式） 无移载装置 搬运型AGV15 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件牵引型AGV16 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件叉车型AGV17 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件装配型AGV18 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v三、自动导
6、引车的结构组成车体、车轮驱动和转向装置、移载装置（被动移载方式、主动移载方式）、安全装置、蓄电池和充电系统、信息传输及处理装置19 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件辊道式 升降式 被动移载装置搬运小车20 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件推挽式AGV21 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v四、自动导引车的导引原理v1. 固定路径导引原理（1）电磁导引原理（2）磁带导引原理（3）光学导引原理22 机械工业出版社机械工业出版社
7、 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件23 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v2. 自由路径导引原理惯性导引、激光导引、视觉导引24 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v五、AGV的主要技术参数1）额定载重量2）自重3）车体尺寸4）运行速度5）停位精度6）最小转弯半径7）工作周期25 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v第三节 自动分拣系统设备v一、概述v1. 分拣的概念和类型分拣是货物分类和拣选作业的
8、总称。其中，货物分类是按照物品的种类、流向、客户类别等对物品进行分组，并集中码放到指定场所或容器的作业；拣选是按订单或出库单的要求，从储存场所拣选出物品的作业。26 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v2. 自动分拣系统及其应用27 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件应用自动分拣系统的主要意义在于1）自动分拣系统完全摒弃了传统的人工货物分拣方法，采用高效、准确的自动化分拣技术，可以极大地提高分拣作业速度和效率，加速货物周转速度。2）采用电子化数据采集和传输技术，结合必要的仓库管理软件
9、系统，可以真正实现配送中心的现代化管理，显著提高配送中心的物流速度，为企业创造保持市场竞争优势的条件。 3）分拣工人只需简单的操作就可以实现货物的自动进货、出库、装卸等作业，降低了工人的劳动强度，节省劳动力，提高了生产效率。4）不但可以快速完成简单货物的存储与提取，而且可以方便地根据货物的性质、尺寸规格、配货要求、装卸要求等实现各种复杂货物的存储与提取。28 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v二、自动分拣系统的主要特点（1）分拣速度高，分拣能力强（2）分拣差错少、准确率高（3）自动化程度高，实现无人化操作（4）系统建设投资大，回收期较长
10、 29 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v三、自动分拣系统的基本组成一般自动分拣系统主要由货物输送装置、分拣信号设定装置(人工键盘输入、条码扫描方式、计算机程序控制、声控方式)、自动控制装置、分拣操纵装置、分流输送装置等五个部分构成。30 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v四、自动分拣系统的工作过程一般由货物合流输送、分拣信号设定、分拣和分流、分运四个阶段完成。 31 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v五、常用自动分拣机v
11、1. 推挡式分拣机挡臂式分拣机32 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件滑块式分拣机33 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件辊道推出式分拣机34 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v2. 导向滚轮式分拣机35 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v3. 浮出导向式分拣机1）滚轮浮出导向式分拣机 36 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子
12、课件电子课件37 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件38 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件2）皮带（链条）浮出导向式分拣机39 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件40 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v4. 倾翻盘式分拣机41 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件42 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17
13、物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v5. 交叉带式分拣机43 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件44 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v6. 悬挂式分拣机45 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件46 机械工业出版社机械工业出版社 2022-4-17物流技术装备物流技术装备 电子课件电子课件v复习思考题复习思考题 1.堆垛机器人有哪些主要类型？其基本结构组成包括哪些部分？2.自动导引车由哪些部分组成？简述其导向原理。3.自动导引车分为哪些类型？试述其结构特点及应用。 4.自动分拣系统有哪些部分组成？试说明其基本工作过程。5.简述常用自动分拣机的结构特点及工作原理。
