1、第第7章章 精简系列面板的组态与应用精简系列面板的组态与应用7.1 精简系列面板精简系列面板 1人机界面人机界面 在控制领域，人机界面一般特指用于操作人员与控制系统之间进行对话和相互作用的专用设备。人机界面可以用字符、图形和动画动态地显示现场数据和状态，操作人员可以通过人机界面来控制现场的被控对象。此外，人机界面还有报警、用户管理、数据记录、趋势图、配方管理、通信等功能。 2触摸屏触摸屏 用户可以在触摸屏上生成满足自己要求的触摸式按键。触摸屏使用直观方便，易于操作。现在的触摸屏一般使用TFT液晶显示器。 3人机界面的工作原理人机界面的工作原理 首先需要用计算机上运行的组态软件对人机界面组态。生
2、成满足用户要求的画面。组态结束后将画面和组态信息编译和下载到人机界面的存储器中。 在控制系统运行时，人机界面和PLC之间通过通信来交换信息，从而实现人机界面的各种功能。 4. 精简系列面板精简系列面板 精简系列面板主要与S7-1200配套，它适用于简单应用，有很高的性能价格比，有触摸屏和功能可以定义的按键。 第二代精简面板有4.3in、7in、9in和12in的高分辨率64K色宽屏显示器，支持垂直安装，用TIA博途V13或更高版本组态。有一个RS-422/RS-485接口，一个RJ45以太网接口和一个USB2.0接口。采用TFT真彩液晶屏，64K 色。RJ45以太网接口的通信速率为10M/10
3、0M bit/s。 5西门子的其他人机界面简介西门子的其他人机界面简介 高性能的精智系列面板有显示器为4in、7in、9in、12in和15in的按键型和触摸型面板，还有22in的触摸型面板。支持多种通信协议，有PROFINET接口和USB接口。 精彩系列面板Smart Line IE是与S7-200和S7-200 SMART配套的触摸屏，有7in 和10in两种显示器，有以太网接口和RS-422/485接口。Smart 700 IE具有很高的性能价格比。 移动面板可以在不同的地点灵活应用。Mobile Panel 177的显示器为5.7in，Mobile Panel 277的显示器有8in
4、和10in 两种规格。此外还有8in 的无线移动面板。 6博途中的博途中的WinCC简介简介 STEP 7内含的WinCC Basic可以用于精简系列面板的组态。 TIA博途中的WinCC Professional可以对精彩系列面板之外的西门子HMI组态，精彩系列面板用WinCC lexible组态。7.2 精简系列面板的画面组态精简系列面板的画面组态7.2.1 画面组态的准备工作画面组态的准备工作 1添加添加HMI设备设备 在项目视图中生成一个名为“PLC_HMI”的新项目，CPU为CPU 1214C。单击“添加新设备”对话框中的“HMI”按钮，去掉复选框“启动设备向导”的勾，添加一块4in
5、的第二代精简系列面板KTP400 Basic PN。 2组态连接组态连接 单击按下网络视图工具栏上的“连接”按钮，设置连接类型为“HMI连接”。用拖拽的方法生成“HMI_连接_1”。 3打开画面打开画面 将自动生成的“画面_1”的名称改为“根画面”。双击打开根画面，可以用工作区下面的有%的下拉式列表来改变画面的放大倍数。也可以用该按钮右边的滑块快速设置画面的显示比例。单击选中画面，用巡视窗口中“背景色”选择框设置画面的背景色为白色。 4对象的移动与缩放对象的移动与缩放 在画面上生成一个按钮，单击选中该按钮，按钮四周出现8个小正方形。将鼠标的光标放到按钮上，光标变为十字箭头图形。按住鼠标左键并移
6、动鼠标，可将按钮移动到希望的位置。 用鼠标左键单击选中按钮，选中某个角的小正方形，鼠标的光标变为45的双向箭头，按住左键并移动鼠标，可以同时改变按钮的长度和宽度。 用鼠标左键选中按钮4条边中点的某个小正方形，鼠标的光标变为水平或垂直的双向箭头，按住左键并移动鼠标，可将选中的对象沿水平方向或垂直方向放大或缩小。7.2.2 组态指示灯与按钮组态指示灯与按钮 1生成和组态指示灯生成和组态指示灯 指示灯用来显示BOOL变量“电动机”的状态。将工具箱的选项板“基本对象”中的“圆”拖放到画面上希望的位置。用鼠标调节圆的位置和大小。 选中圆后选中巡视窗口的“外观”，设置圆的边框为默认的黑色，样式为实心，宽度
7、为3个像素点，填充色为深绿色，填充图案为实心。 选中巡视窗口的“布局”，可以微调圆的位置和大小。 选中巡视窗口的“属性 动画 显示”，双击“添加新动画”，再双击出现的“添加动画”对话框中的“外观”。设置指示灯在PLC的位变量“电动机”的“范围”值为0和1时，背景色分别为深绿色和浅绿色，对应于指示灯熄灭和点亮。 2生成和组态按钮生成和组态按钮 按钮用来将各种操作命令发送给PLC。将工具箱的“按钮”图标拖放到画面上，用鼠标调节按钮的位置和大小。 单击选中放置的按钮，选中巡视窗口的“常规”，用单选框选中“模式”域和“标签”域的“文本”，输入按钮未按下时显示的文本为“起动”。如果选中复选框“按钮按下时
8、显示的文本”，可以分别设置未按下时和按下时显示的文本。未选中它时，按下和未按下时按钮上显示的文本相同。 选中巡视窗口的“外观”，设置按钮的背景色为浅灰色，文本色为黑色。 选中巡视窗口的“布局”，如果选中复选框“使对象适合内容”，将根据按钮上的文本的字数和字体大小自动调整按钮的大小。选中巡视窗口的“文本格式”，可以定义以像素点（px）为单位的文字的大小。字体为宋体，不能更改。可以设置字形和附加效果。 3设置按钮的事件功能设置按钮的事件功能 选中巡视窗口的“属性 事件 释放”，单击视图右边窗口的表格最上面一行，选择“系统函数”列表中 的函数“复位位”。 单击表中第2行，选中PLC的默认变量表中的变
9、量“起动按钮”。在HMI运行时按下该按钮，将变量“起动按钮”复位为0状态。 选中巡视窗口的“属性 事件 按下”，用同样的方法设置在HMI运行时按下该按钮，执行系统函数“置位位” 。该按钮为点动按钮。 选中组态好的按钮，执行复制和粘贴操作。放置好新生成的按钮后选中它，设置其文本为“停止”， 按下该按钮时将变量“停止按钮”置位，放开该按钮时将它复位。7.2.3 组态文本域与组态文本域与I/O域域 1生成与组态文本域生成与组态文本域 将工具箱中的文本域图标拖放到画面上，单击选中它，选中巡视窗口的“常规”，键入文本“当前值”。可以在“常规”属性中设置字体大小和“适合大小”。 在“外观”对话框设置其背景
10、色为浅蓝色，填充图案为实心，文本颜色为黑色。边框的宽度为0（没有边框）。在“布局”对话框设置四周的边距均为3，选中复选框“使对象适合内容”。 在“文本格式”属性中设置字体的大小为16个像素点。选中画面上的文本域，执行复制和粘贴操作。放置好新生成的文本域后选中它，设置其文本为“预设值”，背景色为白色，其他属性不变。 2生成与组态生成与组态I/O域域 有3种模式的I/O域： 输出域用于显示PLC的变量的数值。 输入域用于操作员键入数字或字母，并用PLC的变量保存它们的值。 输入/输出域同时具有输入域和输出域的功能。 将工具箱中的I/O域图标拖放到画面上文本域“当前值”的右边，选中生成的I/O域。选
11、中巡视窗口的“常规”，设置I/O域为输出域，连接的过程变量为“当前值”。该变量的数据类型为Time（以ms为单位的双整数时间值）。在“格式”域，采用默认的显示格式“十进制”，设置“格式样式”为有符号数s9999999，小数点后的位数为3。 在“外观”视图设置IO域的单位为s（秒），画面上I/O域的显示格式为“+000.000s”，背景色为灰色。“布局”“文本格式”属性的设置与文本域的相同。 选中画面上的I/O域，执行复制和粘贴操作。放置好新生成的I/O域后选中它，单击巡视窗口的“属性 属性 常规”，设置其模式为“输入/输出”，连接的过程变量为“预设值”，变量的数据类型为Time，属性与前一个I
12、/O域基本上相同，背景色为白色。7.3 精简系列面板的仿真与运行精简系列面板的仿真与运行7.3.1 PLC与与HMI的集成仿真的集成仿真 1. HMI仿真调试的方法仿真调试的方法 WinCC的运行系统（Runtime）用来在计算机上运行用WinCC的工程系统组态的项目。在没有HMI设备的情况下，可以用运行系统来对HMI设备仿真。 有下列3种仿真调试的方法，本节主要介绍集成仿真。 （1）使用变量仿真器仿真 如果手中既没有HMI设备，也没有PLC，可以用变量仿真器来检查人机界面的部分功能。因为没有运行PLC的用户程序，这种仿真方法只能模拟实际系统的部分功能。 （2）使用S7-PLCSIM和运行系统
13、的集成仿真 用WinCC的运行系统对HMI设备仿真，用S7-PLCSIM对S7-300/400/1200/ 1500 仿真。不需要HMI设备和PLC的硬件，接近真实控制系统的运行情况。 （3）连接硬件PLC的仿真 如果有硬件PLC，在建立起计算机和S7 PLC通信连接的情况下，用计算机模拟HMI设备的功能。这种仿真的效果与实际系统基本上相同。 2PLC与与HMI的变量表的变量表 HMI的变量分为外部变量和内部变量。外部变量是PLC中定义的存储单元的映像，其值随PLC程序的执行而改变。HMI的内部变量存贮在HMI设备的存储器中，与PLC没有连接关系，只有HMI设备能访问内部变量。内部变量只有名称
14、，没有地址。 PLC的默认变量表中的“起动按钮”和“停止按钮”信号来自HMI画面上的按钮，用画面上的指示灯显示变量“电动机”的状态。 在HMI默认的变量表中，将变量“电动机”和“当前值”的采集周期由1s改为100ms。单击空白行的“PLC变量”列，可以用打开的对话框将PLC变量表中的变量传送到HMI变量表。 在组态画面上的按钮时，如果使用了PLC的变量表中的变量 ，该变量将会自动地添加到HMI的变量表中。 3PLC的程序的程序 组态CPU属性时，设置MB1为系统存储器字节，首次扫描时FirstScan（M1.0）的常开触点接通，MOVE指令将变量“预设值”设置为10s。变量“预设值”和“当前值
15、”的数据类型为Time。 T1是TON的背景数据块的符号地址。 “T1”.Q是TON的位输出，定时器和“T1”.Q的常闭触点组成了一个锯齿波发生器，其当前值在0到其预设时间值PT之间反复变化。 4PLC与与HMI的集成仿真的集成仿真 双击Windows 7的控制面板中的“设置PG/PC接口”，单击“为使用的接口分配参数”列表框中的“PLCSIM S7-1200/S7-1500.TCPIP.1”，设置“应用程序访问点”为“S7ONLINE (STEP 7) -PLCSIM S7-1200/S7-1500.TCPIP.1”。 选中项目树中的PLC_1，单击工具栏上的“开始仿真”按钮 ，打开S7-P
16、LCSIM。将程序下载到仿真CPU，仿真PLC自动切换到RUN模式。 选中博途中的HMI_1站点，单击工具栏上的“开始仿真”按钮 ，起动HMI运行系统仿真器，出现仿真面板的根画面。 检查画面中的按钮是否能控制指示灯。 画面上定时器的当前值应从0s开始不断增大，等于预设值时又从0s开始增大。单击画面上“预设值”右侧的的输入/输出域，用出现的数字键盘修改预设值。修改后当前值按新的预设值变化。7.3.2 HMI与与PLC通信的组态与操作通信的组态与操作 本节以精智面板TP700和S7-1200的通信为例。 1用用HMI的控制面板设置通信参数的控制面板设置通信参数 TP700通电，结束启动过程后，屏幕
17、显示Windows CE的桌面，屏幕中间是Start Center。 “Transfer” 按钮用于将HMI设备切换到传输模式。“Start” 按钮用于打开保存在HMI设备中的项目，并显示启动画面。 按下“Settings” 按钮，打开控制面板。双击“Transfer” 按钮，打开 “Transfer Settings” 对话框。选中“Automatic”，采用自动传输模式。 选中“Transfer channel”列表中的PN/IE。单击“Properties”按钮，打开网络连接对话框。 双击网络连接对话框中的PN_X1（以太网接口）图标，打开“PN_X1 Settings”对话框。用单选框
18、选中“Specify an IP address”，由用户设置PN_X1的IP地址。用屏幕键盘输入IP地址和子网掩码，“Default Gateway”是默认的网关。设置好后按“OK”按钮退出。 2下载的准备工作下载的准备工作 设置好HMI的通信参数之后，用“设置PG/PC接口”对话框，设置应用程序访问点为实际使用的计算机网卡和通信协议。设置计算机的以太网卡的IP地址为192.168.0.x，第4个字节的值x不能与别的设备相同，子网掩码为255.255.255.0。 3将组态信息下载到将组态信息下载到PLC 用以太网电缆、交换机或路由器连接好计算机、PLC、HMI和远程I/O的以太网接口。选中
19、项目树中的PLC_1，下载PLC的程序和组态信息。下载结束后PLC被切换到RUN模式。 4将组态信息下载到将组态信息下载到HMI 接通HMI的电源，单击出现的启动中心的“Transfer”按钮，打开传输对话框，HMI处于等待接收上位计算机信息的状态。选中项目树中的HMI_1，下载HMI的组态信息。下载结束后，HMI自动打开初始画面。 如果选中了图7-23中的“Automatic”，在项目运行期间下载，将会关闭正在运行的项目，自动切换到“Transfer”运行模式，开始传输新项目。传输结束后将会启动新项目，显示启动画面。 5验证验证PLC和和HMI的功能的功能 将用户程序和组态信息分别下载到CP
20、U和HMI后，用以太网电缆连接CPU和HMI的以太网接口。两台设备通电后，经过一定的时间，面板显示根画面。检验HMI功能的方法与集成仿真基本上相同。第8章 S7-1200在模拟量闭环控制中的应用8.1 模拟量闭环控制系统与模拟量闭环控制系统与PID_Compact指令指令8.1.1 模拟量闭环控制系统模拟量闭环控制系统 1模拟量闭环控制系统模拟量闭环控制系统 被控量c(t)被传感器和变送器转换为标准量程的直流电流、电压信号PV(t)，AI模块中的A-D转换器将它们转换为多位二进制数过程变量PVn。SPn为设定值，误差e(n) =SPn PVn。AQ模块的D-A转换器将PID控制器的数字量输出值
21、Mn转换为模拟量M(t)，再去控制执行机构。 PID程序的执行是周期性的操作，其间隔时间称为采样周期TS。 2闭环控制的工作原理闭环控制的工作原理 闭环负反馈控制可以使过程变量PVn等于或跟随设定值SPn。假设实际温度值c(t)低于给定的温度值，误差en为正，M(t)将增大，使执行机构（电动调节阀）的开度增大，进入加热炉的天然气流量增加，加热炉的温度升高，最终使实际温度接近或等于设定值。 3变送器的选择变送器的选择 AI模块的电压输入端的输入阻抗很高，微小的干扰信号电流将在模块的输入阻抗上产生很高的干扰电压。远程传送的模拟量电压信号的抗干扰能力很差。电流输出型变送器具有恒流源的性质，恒流源的内
22、阻很大。AI模块的输入为电流时，输入阻抗位为280。干扰信号在模块的输入阻抗上产生的干扰电压很低，模拟量电流信号适用于远程传送。 四线制电流输出变送器有两根电源线和两根信号线。二线制变送器只有两根外部接线，它们既是电源线，也是信号线，输出420mA的信号电流。 5闭环控制系统主要性能指标闭环控制系统主要性能指标 系统进入并停留在稳态值c()上下5%（或2）的误差带内的时间tS称为调节时间。被控量c(t)从0上升，第一次到达稳态值c()的时间称为上升时间tr。 稳态误差是指响应进入稳态后，输出量的期望值与实际值之差。 4闭环控制反馈极性的确定闭环控制反馈极性的确定 调试时断开AQ模块与执行机构之
23、间的连线，在开环状态下运行PID控制程序。如果控制器有积分环节，因为反馈被断开了，AQ模块的输出会向一个方向变化。这时如果假设接上执行机构，能减小误差，则为负反馈，反之为正反馈。8.1.2 PID_Compact指令的算法与参数指令的算法与参数 模拟量PID控制器输出值的拉氏变换表达式为 式中，y为PID 算法的输出值；KP为比例增益；b为比例作用权重；w为设定值；x为过程值；s为自动控制理论中的拉普拉斯运算符；TI为积分作用时间；TD为微分作用时间；a为微分延迟系数；微分延迟T1 = aTD；c为微分作用权重。 打开项目“1200PID闭环控制”。为了保证精确的采样时间，在循环中断OB30中
24、调用PID_Compact指令，循环时间为300ms。背景数据块的名称为PID_DB。Setpoint是设定值，Input、Output是实数类型的输入、输出，Input_PER和IOutput_PER是模拟量外设输入、输出。 参数State显示PID 控制器的当前工作模式，05分别是未激活，预调节，精确调节，自动模式，手动模式，带错误监视的替代输出值。Error位为错误位， ErrorBits显示处于未决状态的错误消息。8.1.3 PID_Compact指令的组态与调试指令的组态与调试 1PID参数组态参数组态 双击项目树的“工艺对象PID_DB”文件夹中的“组态”，在工作区打开PID的组态
25、窗口。在左边窗口将“控制器类型”设置为“常规”，单位为%。对于PID输出增大时被控量减小的设备（例如制冷设备），应勾选“反转控制逻辑”复选框。如果勾选了“CPU重启后激活Mode”复选框，CPU重启后将激活图中设置的自动模式。 选中巡视视图左边的“Input/Output 参数”，Setpoint是设定值，Input是输入值（即被控变量的反馈值），Output是输出值。可以用各数值左边的下拉式列表选择数值来自指令或来自背景数据块。用Input下面的下拉式列表选择输入值是来自用户程序的Input，或是模拟量外设输入Input_PER（模拟量），即直接指定模拟量输入的地址。用Output下面的下拉
26、式列表选择输出值为来自用户程序的Output、Output _PWM或Output_PER 。 “过程值限值”采用默认的过程值上限（120.0%）和下限（0.0%）。 “过程值标定”采用默认的比例，标定的过程值上、下限分别为0.0%和100.0%时，A-D转换后对应的数字为0.027648.0。 选中左边窗口“高级设置”文件夹中的“过程值监视”，可以设置输入的上限报警值和下限报警值。 “PWM限制”用于设置PWM的最小接通时间和最小关闭时间。 “输出值限值”设置用于设置输出变量的限制值。 选中“PID参数”，勾选“启用手动输入”，可设置PID控制器参数。 2PID参数的调试参数的调试 双击项目
27、树的“PLC_1工艺对象PID_DB”文件夹中的“调试”，打开PID调试窗口。 调试窗口被3根水平分隔条分隔为4个分区，可以用鼠标移动水平分隔条。将程序和组态数据下载到CPU。将采样时间设置为0.3s。单击“Start”按钮，开始用曲线图监视PID控制器的设定值方波、标定的过程值和PID输出。 单击曲线图工具栏上的按钮，可以显示或隐藏图例，将图例放在显示屏的右上角或左上角。可以用曲线图下面的表格修改曲线的颜色，隐藏或重新显示Output曲线。 可以用“垂直缩放选择”和“水平缩放选择”按钮 ，对曲线图的纵轴和横轴进行比例缩放。“缩放选择”对纵轴和横轴同时进行比例缩放。“放大”按钮 和“缩小”按钮
28、 同时对时间轴和数值轴的范围进行放大或缩小。 “显示全部”按钮按比例缩放可用数据的显示屏，从而显示完整的时间范围和所有数值。该按钮可以再次激活曲线的动态变化。单击按下“移动视图”按钮 ，用鼠标左键按住曲线图中的曲线可以移动它。8.2 PID参数的手动整定方法参数的手动整定方法8.2.1 PID参数的整定方法参数的整定方法 1PID参数与系统动静态性能的关系参数与系统动静态性能的关系 （1）比例增益 PID控制器输出中的比例部分与误差成正比，增益KC太小，调节的力度不够，使调节时间过长。增益过大，调节力度太强，造成调节过头，使被控量来回震荡，超调量过大。如果闭环系统没有积分作用，单纯的比例控制的
29、稳态误差与增益成反比，很难兼顾动态性能和静态性能。 （2）积分时间 积分对应于图中误差曲线e(t)与坐标轴包围的面积）。一般用图中的矩形面积之和来近似精确积分。 每次PID运算时，在原来的积分值的基础上，积分作用增加一个与当前的误差值成正比的微小部分。积分时间TI在积分项的分母中。 积分控制根据当时的误差值，每个采样周期都要微调PID的输出。只要误差不为零，积分项就会向减小误差的方向变化，积分部分的作用是消除稳态误差。 积分有滞后特性，积分作用太强，会使系统的动态性能变差，超调量增大。积分作用太弱，消除稳态误差的速度太慢。积分一般与比例作用一起使用。 （3）微分时间 微分项与误差的一阶导数成正
30、比，微分部分反映了被控量变化的趋势。误差增大时微分为正，反之为负。误差变化越快，微分部分的绝对值越大。 在右图中启动过程的上升阶段，被控量尚未超过其稳态值，超调还没有出现。但是因为被控量不断增大，误差e(t)不断减小，控制器输出量的微分分量为负，使控制器的输出量减小，相当于减小了温度控制系统加热的功率，提前给出了制动作用，以阻止温度上升过快。 因此微分具有超前和预测的作用，适当的微分控制作用可以减小超调量，缩短调节时间。 （4）采样周期 确定采样周期时，应保证在被控量迅速变化的区段有足够多的采样点数，不会丢失被采集的模拟量中的重要信息。 2PID参数的整定方法参数的整定方法 在手动调节时，为了
31、减少需要整定的参数，可以首先采用PI控制算法。 如果超调量太大，经过多次振荡才能稳定或者根本不稳定，应减小增益、增大积分时间。如果阶跃响应没有超调量，但是被控量上升过于缓慢，过渡过程时间太长，应按相反的方向调整参数。 如果消除误差的速度较慢，可以适当减小积分时间。 反复调节KP和TI，如果超调量仍然较大，可以加入微分，TD从0逐渐增大，反复调节KP、TI和TD。调节KP 时，同时会影响到积分分量和微分分量的值。 如果响应曲线第一次到达稳态值的上升时间较长（上升缓慢），可以适当增大增益KP。如果因此使超调量增大，可以通过增大积分时间和调节微分时间来补偿。 3怎样确定怎样确定PID控制器的初始参数
32、值控制器的初始参数值 为了保证系统的安全，避免出现系统不稳定或超调量过大的异常情况，在调试开始时应设置比较保守的参数，例如增益不要太大，积分时间不要太小。给出一个阶跃给定信号后，观察系统输出量的波形。根据输出波形提供的系统性能指标的信息，以及PID参数与系统性能的关系，反复调节PID的参数。8.2.2 PID参数的手动整定实验参数的手动整定实验 1使用模拟的被控对象的使用模拟的被控对象的PID闭环控制程序闭环控制程序 例程“1200 PID闭环控制”用名为“被控对象”的函数块来模拟广义被控对象，在OB30中调用PID_Compact指令和函数块“被控对象”，实现闭环PID控制。被控对象的数学模
33、型为3个串联的惯性环节，其增益为GAIN，惯性环节的时间常数分别为TIM1TIM3。其传递函数为 将某一时间常数设为0，可以减少惯性环节的个数。DISV是系统的扰动输入值。OB1中定时器T1和T2组成方波振荡器，T1的输出位“T1”.Q的常开触点的接通和断开的时间均为30s。变量“设定值”是PID_Compact指令的浮点数设定值Setpoint的实参。设定值是幅值为20.0%和70.0%、周期为60s的方波。 OB30中的FB“被控对象”的参数COM_RST的实参为FirstScan，首次扫描时将“被控对象”的输出OUTV初始化为0。各时间变量是以ms为单位的实数。 2PID闭环控制的仿真实
34、验闭环控制的仿真实验 现在还不能对S7-1200的PID控制仿真，可以用例程“1500PID闭环控制”，实现对PID闭环控制的纯软件仿真。例程“1500PID闭环控制”与“1200PID闭环控制”除了CPU不同外，程序完全相同。后一个项目用于S7-1200的硬件实验。两种实验的效果相同。 3PID参数的手动调节参数的手动调节 打开“1500PID闭环控制”，将系统数据和用户程序下载到硬件PLC或仿真PLC后，PLC切换到RUN模式。打开PID调试窗口，隐藏PID输出曲线。 PID的初始参数如下：比例增益1.5，积分时间3s，微分时间0s，采样时间0.3s，比例作用和微分作用的权重均为1.0，模
35、式为PID控制器。打开调试窗口，将采样时间设置为0.3s，单击采样时间右边的“Start”按钮，启动测量过程。超调量大于20%，有多次震荡。 打开组态窗口的PID参数组态页面，单击“监视所有”按钮，切换到离线模式，将积分时间由3s改为8s。单击该按钮，启动监视，单击“初始化设定值”按钮，修改后的值下载到CPU。增大积分时间（减小积分作用）后，超调量减小到小于20%。打开组态窗口，将微分时间由0s改为0.1s。修改后的值被下载到CPU以后，超调量由接近20%减小到10%。 将微分时间由0.1s增大到0.8s后下载到CPU。阶跃响应的过程值的平均值曲线变得很迟缓，还叠加了一些较高频率的波形。由此可
36、见微分时间需要恰到好处，才能发挥它的正面作用。 将微分时间恢复到0.1s，比例增益由1.5减小到1.0。减小比例增益后，超调量进一步减小，但是消除误差的速度较慢。将积分时间由8s减小到3s，将修改后的值下载到CPU。消除误差的速度加快，超调量不到10%，这是比较理想的响应曲线。将比例系数由1.0减小到0.3，将修改后的值下载到CPU后，响应曲线的上升速度太慢。应增大比例增益。 4仿真系统的程序与实际的仿真系统的程序与实际的PID程序的区别程序的区别 对于工程实际应用，在例程“PID控制”的基础上，程序应作下列改动： 1）删除OB30中的函数块“被控对象”和OB1中产生方波给定信号的程序。 2）
37、实际的PID控制程序一般使用来自AI模块的过程变量Input_PER，例如IW96。不用设置浮点数的过程变量输入Input的实参。 3）不用设置浮点数输出Output的实参，Output_PER设为实际使用的AQ模块的通道地址。 4）如果需要切换自动/手动工作模式，参数ManualEnable应设置为切换工作模式的Bool变量。手动时该变量为1状态，参数ManualValue是手动值的地址。8.3 PID参数自整定参数自整定 PID_Compact具有参数自整定功能。自整定分为预调节和精确调节两个阶段。 1项目简介项目简介 “1200PID参数自整定”与项目“1200PID闭环控制”的程序结构
38、相同。PID_Compact指令和模拟被控对象的函数块“被控对象”组成了PID闭环控制系统。在OB1中用I0.0使MD12中的设定值在0.0%和70%之间切换。可以用项目“1500PID参数自整定”做仿真实验。 2预调节实验预调节实验 将用户程序和组态数据下载到硬件PLC或仿真PLC。在PID整定窗口设置PID的增益值为0.3，切换到PID调节窗口。设置“采样时间”为0.3s，单击采样时间右边的“Start”按钮，启动测量。设置调节模式为“预调节”。令I0.0变为1状态，使设定值从0跳变到70%，立即单击“调节模式”区的“Start”按钮，启动预调节。红色的PID输出值跳变为30%左右的恒定值
39、，过程变量按指数规律上升。预调节成功地完成后，状态栏出现“系统已调节”的信息，误差迅速趋近于0，过程变量和设定值曲线基本上重合。 3精确调节实验精确调节实验 预调节结束后，设置调节模式为“精确调节”。单击“调节模式”区的“Start”按钮，启动精确调节。经过一段时间后，红色的PID输出曲线以方波波形变换，过程变量曲线在设定值水平线上下一定范围内波动。精确调节结束后，状态栏出现“系统已调节”的信息。 4上传上传PID参数参数 精确调节成功完成后，单击“上传PID参数”按钮 ，将CPU中的PID参数上传到离线的项目中。令I0.0为0状态，过程值下降到0以后，令I0.0为1状态，使设定值由0跳变到70%，观察过程变量的响应曲线和超调量。
