1、喷漆机器人的设计题 目 ： 喷 漆 机 器 人 的 设 计题 目 ： 喷 漆 机 器 人 的 设 计班级：机自班级：机自5 5班班专业：机械设计制造及其自动化专业：机械设计制造及其自动化Contents目录01020304喷漆机器人的构成和分类喷漆机器人的整体设计喷漆机器人的结构设计喷漆机器人总装配图一、喷漆机器人的构成一、喷漆机器人的构成l喷枪l大臂l小臂l腰部l基座喷漆机器人的分类喷漆机器人的分类l1、柱面坐标机器人l2、球面坐标机器人二、喷漆机器人的整体设计二、喷漆机器人的整体设计l喷漆机器人采用电动驱动方式l采用5个自由度的关节型机器人l采用齿轮传动l确定运动杆长和各轴的运动范围l此机
2、器不仅用于喷漆作业，还用于搬运和装配作业三、喷漆机器人结构设计l1、大臂的设计l大臂驱动部件采用3级半开式圆锥圆柱齿轮传动路线l图3-1大臂齿轮传动路线（1 1）材料的选择）材料的选择l小锥齿轮：20Cr2Ni4 渗碳淬火，硬度HB=350,7级精度；l大锥齿轮：20CrMnTi 渗碳淬火，硬度HB=300,7级精度表3-2大臂各轴情况表（2 2）设计计算）设计计算l工作情况系数=1.25；动载荷系数=1.35；载荷分配系数=1.31则载荷系数 K= =2.210625则材料系数ZE=190.0节点系数ZH=2小齿轮转矩T=9.55106P1/n1=1890.9Nmm传动比i=4l计算小齿轮直
3、径验算圆周速度V平均直径dm1 =(1-0.5mm) d1=13.5mm则V=1.45m/s与假定值相符合表3-3大臂一级参数表（1 1）大臂第一级齿轮轴l弯曲应力F：l经过上面数据验算弯曲强度是足够的 图 3-4大臂第一级齿轮轴 （2 2）大臂第二级圆柱齿轮（3 3）大臂第三级锥齿轮2 2、小臂设计、小臂设计l小臂得多样驱动部件采用3级的半开式多样圆锥圆柱一般齿轮传动，其结构简图见3-7表3-7小臂传动结构简图（1 1）小臂轴的设计）小臂轴的设计表3-8 小臂各轴情况表（1 1）小臂的部件图图3-9 小臂的部分图（3 3）小臂结构图图3-10 小臂的结构简图四、喷漆机器人总装配图四、喷漆机器人总装配图
