1、标牌抓抓编程学习目标和建议 学习目标掌握利用抓抓抓取标牌的程序编制掌握利用抓抓放下标牌的程序编制在T1、T2和自动运行方式下测试程序 学习建议做好知识准备工作，具备相关应用程序包的理论知识，掌握利用抓爪抓取及放下标牌的使用技能。任务一 抓取标牌的程序编写任务描述 在基坐标系（编号16blue1）下，利用工具抓爪（编号12gongju _ bi ）对标牌进行夹取，设定速度为0.3m/s。轨迹路径 确定机器人HOME点，Q1P1P2P3P4（抓取标牌位置）P5P6P7回到机器人HOME点，Q1机器人抓取标牌轨迹路径 抓取标牌编程操作步骤1）在Program文件夹下新建“BiaoPaiZhuaQu”
2、文件夹，并单击“OK”按钮确认。2）在文件夹“BiaoPaiZhuaQu”下新建模块程序“biaopaizhuaqu”，并单击“OK”按钮确认。新建文件夹“BiaoPaiZhuaQu”新建程序模块“biaopaizhuaqu”3）选中新建的模块程序“biaopaizhuaqu”，然后单击“选定”按钮，则会进入程序编辑界面进入程序编辑界面4）手动操作机器人，选择一个机器人HOME点位置，并确认采用，然后将HOME点名称更改为Q1。选择并确认机器人HOMEHOME点名称更改为Q15）在已测定的基坐标系“blue1”下，手动操作机器人，将机器人移至中间点P1。6）在程序编辑窗口添加“LIN”运动指令
3、。将机器人移至中间点P1位置添加“LIN”运动指令7）在坐标系选项窗口中，选择工具“gongju _bi”，基坐标选择“blue1”，其它设为默认值。8）修改机器人运行速度为0.3m/s。选择工具与基坐标修改速度值9）速度修改完成后，单击“指令OK”按钮，则运动指令“LIN”添加完成。10）按照上步“LIN”指令的添加方式，在基坐标“blue1”下，将机器人分别移至P2、P3、P4点，移到相应点后在程序编辑窗口分别添加“LIN”运动指令并确认指令。确认添加的指令完成分别添加机器人在P2、P3、P4点的“LIN”运动指令11）当机器人移至P4点位置时，工具抓爪闭合以抓取标牌，此时，在程序编辑窗口
4、添加使抓爪闭合的指令“$OUT17=TRUE”并确认。工具抓爪闭合，抓取标牌添加使抓爪闭合的指令12）工具在闭合抓取标牌时，需添加时间等待指令“WAIT”以使抓爪夹紧。13）工具抓爪成功抓取标牌后，在基坐标系“blue1”下，将机器人移至中间点P5、P6、P7，移到相应点时在程序编辑窗口添加运动指令“LIN”并确认。抓取标牌时，添加等待指令“WAIT”在机器人移至P5-P7点分别添加“LIN”指令14）至此，程序编写完成，关闭程序模块，程序更改被自动保存。 15）重新选中程序模块，进入程序，并在T1、T2和自动运行模式下对程序运行进行测试。关闭程序模块并自动保存测试程序任务二 放下标牌的程序编
5、写任务描述 在基坐标系（编号16blue1）下，利用工具抓爪（编号12gongju _ bi ）将标牌放回原位置，设定速度为0.3m/s。轨迹路径 确定机器人HOME点，Q2P1P2P3P4P5（放下标牌位置）P6P7回到机器人HOME点，Q2机器人放下标牌轨迹路径 放下标牌的编程操作步骤1）在已建立的 “BiaoPaiZhuaQu”文件夹下创建模块程序“biaopaifangxia”，并单击“OK”按钮确认。新建程序模块“biaopaifangxia”2）手动操作机器人，选择一个机器人HOME点位置，并确认采用，然后将HOME点名称更改为Q2。选择并确认机器人HOMEHOME点名称更改为Q2
6、3）在已测定的基坐标系“blue1”下，手动操作机器人，将机器人移至中间点P1。4）在程序编辑窗口添加“LIN”运动指令，并在坐标系窗口选择工具“gongju_bi”和基坐标“blue1”。将机器人移至中间点P1位置添加“LIN” 指令并进行坐标系设置5）将机器人运行速度设为0.3m/s。6）设置完成后，单击“指令OK”，确认采用当前位置，P1点示教完成。设置机器人运行速度完成“LIN”指令添加7）在基坐标系“blue1”下，将机器人分别移至P2、P3、P4、P5点，移到相应点后在程序编辑窗口分别添加“LIN”运动指令并确认指令。添加“LIN”指令8）机器人移到P5点时，工具抓爪打开，放下标牌，此时需添加使抓爪打开的命令“$OUT17=FALSE”，并确认指令。机器人移到P5点位置添加抓爪打开的指令9）工具抓爪打开时，需添加时间等待指令“WAIT”使工具放下标牌。10）放下标牌后，在基坐标系“blue1”下，将机器人分别移至P6、P7点，移到相应点时，在程序编辑窗口分别添加“LIN”指令并确认。添加“WAIT”指令添加P6、P7点的“LIN”指令11）程序编程后，关闭程序窗口，程序更改被自动保存。12）重新选择程序模块，进入程序，在T1、T2和自动运行方式下，进行程序的测试。关闭程序窗口并自自动保存进行程序测试
