1、机器人程序结构化设计主要内容 机器人程序结构化设计的方法 1）注释 2）程序行的缩进 3）隐藏程序行 4）链接机器人程序 Cell.src控制程序机器人程序结构化设计的方法结构化程序设计强调的是程序的易读性，为了使程序得到结构化设计，有以下几个方法供使用:1）注释包括注解和印章2）缩进空格3）隐藏Folds（折叠）4）模块化子程序注释1. 注释的特点所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点：对程序内容或功能的说明内容和用途可任意选择改善程序的可读性有
2、利于程序结构化注释的有效性由程序员负责KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束）控制器不会将注释理解为句法2. 注释的使用在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。（1）关于整个源程序的信息作者在源程序开头 处写上引言，包括作者说明、授权、创建日期、出现疑问时的联系地址及其它所需文件的列表等。（2）有关程序文本的分段源程序的分段通常不仅会使用语言表达方式，还可以 使 用 画 图 符 号（如#、*、-、）。（3）对行的解释可以说明文本段的工作原理或含义，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）对需执行的工作的说明注释可以标记不完整的代码段，或者标记完全没有代码段的通配符。（5）添加注释（专家界
3、面）通过在程序行的起始位置添加分号来使该程序行变为注释。比如临时删除还可重新使用的代码组成部分，在代码前面添加分号即可变为注释，这样编译器不再将其视为代码，不会进入程序执行。3. 注释的方式添加注释的方式有3种：（1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。（2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意文本。（3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记,另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。-系统日期（不可编辑） -系统时间（不可编辑）-用户的名称或标识 -任意文本信息程序行的缩进提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应
4、只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。隐藏程序行KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。关闭Fold打开Fold用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。不同状态的Fold有不同的颜色：深红-关上的Fold 浅红-打开的Fold 深蓝-关上的子Fold浅蓝-打开的子Fold 绿色-Fold内容链接机器人程序1.使用子程序的目的在编程中，子程序主
5、要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点：（1）可以多次使用（2）避免程序码重复（3）节省存储空间（4）各组成部分可单独开发（5）随时可以更换具有相同性能的组成部分（6）使程序结构化（7）将总任务分解成分步任务（8）维护和排除程序错误更为方便2. 调用子程序的过程每个程序都以DEF行开始并以END行结束。如果要在主程序中调用子程序，正常情况下子程序会从DEF运行至END，到达END后，程序行指针重新跳入发出调用指令的程序，即跳入主程序，执行下面的程序。为能提早退出子程序，可以在子程序中编入RETURN指令，可提前终止子程序。3. KUKA机器人调用子程序的
6、操作步骤1）为了能够对子程序调用进行编程，必须选择用户组“专家”，在主菜单中依次选择“配置”-“用户组”-“专家”，然后输入密码“kuka”，选择登陆。2）选中主程序模块，点击“打开”按钮，进入程序编辑器。3）将光标定位在所需的行内，输入程序名称和括号，例如：myprog（）。4）关闭程序编辑器，程序自动保存。Cell.src控制程序管理由PLC传输的程序号时，需要使用控制程序Cell.src。选择了Cell程序后，必须以运行方式T1或T2执行BCO运行。在KUKA机器人中，该程序始终位于文件夹“R1”中。1.Cell程序的结构和功能Cell程序第通过PLC程序选择程序的一种组织程序，是模块式的程序。初始化和HOME位置无限循环程序号的选择程序2.应用cell程序执行外部自动运行程序的操作步骤1）将用户组切换到“专家”模式下。2）打开R1文件夹下的cell.src程序文件。3）在CASE段中，将EXAMPLE用将要执行的程序段名称代替，并将其前面的分号去掉。4）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。总结 掌握机器人程序结构化设计方法 了解Cell.src控制程序的使用
