1、第一章第一章 数控机床概述数控机床概述第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展数控加工与传统加工的比较数控加工与传统加工的比较第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展一、数控机床的产生及基本概念一、数控机床的产生及基本概念 1数控机床的产生数控机床的产生 满足多品种、小批量的自动化生产，从而出现的一种灵活的、通用的、能够适应产品频繁变化的柔性自动化
2、机床。 2基本概念基本概念 数字控制（数字控制（NC）借助数字、字符或其他符号对某一工作过程进行可编程控制的自动化方法。 数控技术数控技术用数字量及字符发出指令并实现自动控制的技术。 数控系统数控系统采用数字控制技术的控制系统。 计算机数控系统（计算机数控系统（CNC）以计算机为核心的数控系统。 数控机床数控机床采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。 第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展二、数控机床的发展及趋势二、数控机床的发展及趋势1数控系统开放化的趋势数控系统开放化的趋势2数控系统小型化的趋势数控系统小型化的趋势3数控系统优化人机交互方式的趋势数控系统优
3、化人机交互方式的趋势4数控系统产品配套性的提高数控系统产品配套性的提高5数控系统的智能化趋势数控系统的智能化趋势 第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展 一、数控机床的产生及基本概念一、数控机床的产生及基本概念 1数控机床的产生 数字控制机床是为了满足多品种、小批量零件的生产而发展起来的。 2基本概念 数字控制 、数控技术、数控系统、计算机数控系统、数控机床 二、数控机床的发展及趋势二、数控机床的发展及趋势 开放化 、小型化 、人机交互方式 、产品的配套性 、智能化第一节第一节 数控机床的产生与发展数控机床的产生与发展第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原
4、理一、数控机床的组成一、数控机床的组成第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理a）磁盘 b）磁盘驱动器 c）串行通信卡 d）网卡 e）移动硬盘 f）U盘 1输入输入/输出装置输出装置常用控制介质及输入输出装置 第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理常用控制介质及输入输出装置常用控制介质及输入输出装置 CF卡 第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 2操作装置操作装置 （1）显示装置）显示装置（2）NC键盘键盘（3）机床控制面板）机床控制面板MCP（4）手持单元）手持单元MPG手持单元结构第二节第二节 数控机床的组成与工作原理
5、数控机床的组成与工作原理FANUC系统操作装置系统操作装置 机床控制面板MCPNC键盘功能软键机床控制面板各功能键的含义与用途数控系统MDI各功能键的含义与用途第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 3计算机数控装置（计算机数控装置（CNC装置或装置或CNC单元）单元） 计算机数控（CNC）装置是计算机数控系统的核心。 主要作用：主要作用：根据输入的零件程序和操作指令进行相应的处理然后输出控制命令到相应的执行部件，控制其动作，加工出需要的零件。 伺服机构是数控机床的执行机构，由驱动和执行两大部分组成。 4伺服机构伺服机构伺服电动机 驱动装置 第二节第二节 数控机床的组成
6、与工作原理数控机床的组成与工作原理5检测装置检测装置第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理实际位置速度参数测量元件电信号转换反馈CNC装置指令纠正误差工作原理CNC机床开环（无检测装置）闭环（有检测装置） 开环数控机床的控制精度取决于步进电动机和丝杠的精度，闭环数控机床的精度取决于检测装置的精度。第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理开环和闭环开环和闭环第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理a）光栅 b）光电编码器检测装置部件检测装置部件第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 6可编程控制器可编程控
7、制器 可编程控制器（Programmable Logic Controller，缩写PLC）是一种以微处理器为基础的通用型自动控制装置。可编程控制器（PLC） 用于数控机床的PLC一般分为两类：内装型（集成型）PLC和通用型（独立型）PLC。 机床是数控机床的主体，是数控系统的被控对象，是实现制造加工的执行部件。 机床本体机床本体主运动部件进给运动部件支撑件特殊装置辅助装置第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理7机床本体机床本体第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 8数控机床组成举例数控机床组成举例 （1）数控车床的组成）数控车床的组成第二节第
8、二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 带有刀库、动力刀具、C轴控制的数控车床通常称为车削中心车削中心。车削中心第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 （2）数控铣床）数控铣床/加工中心的组成加工中心的组成 加工中心最先是在镗铣类机床上发展起来的，所以称为镗镗铣类加工中心铣类加工中心，简称加工中心加工中心。基础部件主轴组件计算机数控装置自动换刀装置辅助系统自动托盘更换系统第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理二、数控机床的工作原理二、数控机床的工作原理数控机床的工作原理第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理
9、CNC系统对零件程序的处理流程系统对零件程序的处理流程三、数控机床的特点三、数控机床的特点第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理1适应性强适应性强2适合加工复杂形面的零件适合加工复杂形面的零件 3加工精度高、加工质量稳定加工精度高、加工质量稳定 4自动化程度高自动化程度高5加工生产率高加工生产率高6一机多用一机多用7有利于生产管理的现代化有利于生产管理的现代化8价格较贵价格较贵9调试和维修较复杂调试和维修较复杂第二节第二节 数控机床的组成与工作原理数控机床的组成与工作原理 一、数控机床的组成一、数控机床的组成 1输入/输出装置 2操作装置 3计算机数控装置 4伺服机构
10、5检测装置 6可编程控制器 7机床本体 8数控机床的举例（数控车床、数控铣床/加工中心） 二、数控机床的工作原理二、数控机床的工作原理 三、数控机床的特点三、数控机床的特点第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用一、按工艺用途分类一、按工艺用途分类 1一般数控机床一般数控机床 最普通的数控机床有钻床、车床、铣床、镗床、磨床和齿轮加工机床。 立式数控车床 卧式数控车床 立式数控铣床 卧式数控铣床 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2数控加工中心数控加工中心 加工中心是在一般数控机床上加装一个刀库和自动换刀装置，构成一种带自动换刀装置的数控机床。a）立式加工中心
11、 b）卧式加工中心第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用数控加工中心分类数控加工中心分类二、按加工路线分类二、按加工路线分类 1点位控制机床点位控制机床 刀具与工件相对移动时，只控制从一点运动到另一点的准确性，而不考虑两点之间的路径和方向。控制运动的方式控制运动的方式第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2直线控制机床直线控制机床 刀具与工件相对移动时，除控制从起点刀终点的准确定位外，还要保证平行于坐标轴的直线切削运动。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 3轮廓控制机床轮廓控制机床 刀具与工件相对运动时，能对两个或两个以上坐标轴的运动同时进
12、行控制。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 三、按可控制联动的坐标轴分类三、按可控制联动的坐标轴分类 数控机床可控制联动的坐标轴数数控机床可控制联动的坐标轴数是指数控装置控制几个伺服电动机同时驱动机床移动部件运动的坐标轴数目。 1两坐标联动两坐标联动 数控机床能同时控制两个坐标轴联动，即数控装置同时控制X和Z方向运动，可用于加工各种曲线轮廓的回转体类零件。 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2三坐标联动三坐标联动 数控机床能同时控制三个坐标轴联动，此时，铣床称为三坐标数控铣床，可用于加工曲面零件。
13、第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 3两轴半坐标联动两轴半坐标联动 数控机床本身有三个坐标能作三个方向的运动，但控制装置只能同时控制两个坐标联动，而第三个坐标只能作等距周期移动。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 4多坐标联动多坐标联动 能同时控制四个以上坐标轴联动的数控机床，多坐标数控机床的结构复杂、精度要求高、程序编制复杂，主要应用于加工形状复杂的零件。 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用四、按控制方式分类四、按控制方式分类 1开环控制数控机床开环控制数控机床 开环控制数控机床系统中没有检测反馈装置，不检测运动的实际位置，没有位置
14、反馈信号。指令信息在控制系统中单方向传送，不反馈。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2全闭环控制数控机床全闭环控制数控机床 安装在工作台上的检测元件将工作台实际位移量反馈到计算机中，与所要求的位置指令进行比较，用比较的差值进行控制，直到差值消除为止。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 3半闭环控制数控机床半闭环控制数控机床 半闭环控制系统采用转角位移检测元件，测出伺服电动机或丝杠的转角，推算出工作台的实际位移量，反馈到计算机中进行位置比较，用比较的差值进行控制。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用五、其他分类方式五、其他分类方式 1按
15、加工方式按加工方式 （1 1）金属切削类数控机床）金属切削类数控机床 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 数控车床 加工中心 数控钻床 数控磨床 数控镗床 （2）金属成形类数控机床）金属成形类数控机床数控折弯机 数控全自动弯管机 数控旋压机 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用（3）数控特种加工机床）数控特种加工机床 数控电火花线切割机床 数控电火花成型加工机床 数控激光切割机 （4）其他类型的数控机床）其他类型的数控机床 数控火焰切割机 数控三坐标测量机 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分
16、类及应用 2按照功能水平分类按照功能水平分类 按照功能水平划分，数控机床可以分为：l高档l中档l低档第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用六、数控机床的应用范围六、数控机床的应用范围 1适于加工的零件适于加工的零件 （1）多品种、小批量生产的零件。）多品种、小批量生产的零件。 （2）结构比较复杂的零件。）结构比较复杂的零件。 （3）需要频繁改型的零件。）需要频繁改型的零件。 （4）价值昂贵，不允许报废的关键零件。）价值昂贵，不允许报废的关键零件。 （5）需要最小生产周期的急需零件。）需要最小生产周期的急需零件。 （6）周期性投产的零件。）周期性投产的零件。 （7）新产品试制中的
17、零件。）新产品试制中的零件。第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2典型数控机床的加工应用典型数控机床的加工应用 （1）数控车床）数控车床 1）几何精度要求高、尺寸精度要求高的回转体零件。 2）表面质量要求高的回转体零件。 3）表面形状复杂的回转体零件。 4）带特殊螺纹的回转体零件。 轴承内圈 任意直线和曲线组成的形状复杂的回转体零件 带特殊螺纹的回转体零件 （2）数控铣床）数控铣床 1）平面轮廓类零件 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用2）变斜角类零件第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及
18、应用 3）空间曲面轮廓零件第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用（3）加工中心）加工中心 1）箱体零件 第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 2）盘、套、板类零件第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用3）整体叶轮类零件第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用4）模具类零件第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用5）异形零件拨叉第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用第三节第三节 数控机床的分类及应用数控机床的分类及应用 一、按工艺用途分类一、按工艺用途分类 一般数控机床和数控加工中心。二、按加工路线分类
19、二、按加工路线分类 点位控制、直线控制和轮廓控制。三、按可控制联动的坐标轴分类三、按可控制联动的坐标轴分类 两坐标联动、三坐标联动两轴半坐标联动、多坐标联动。四、按控制方式分类四、按控制方式分类 开环、闭环和半闭环 。五、其他分类方式五、其他分类方式六、数控机床的应用范围六、数控机床的应用范围插补的概念插补的概念 数控系统在处理轨迹控制信息时，用户编程时给出了轨迹的起点和终点以及轨迹的类型，并规定其走向，然后由数控系统在控制过程中计算出运动轨迹的各个中间点，这个过程称之为插补插补。 *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理一、对插补计算的要求一、对插补计算的要求 （1）对插补所需要
20、的数据最少。 （2）插补理论误差要满足精度要求。 （3）沿插补路线或称插补矢量的合成进给速度要满足轮廓表面粗糙度一致性的工艺要求，即进给速度变化要在许可范围内。 （4）控制联动坐标轴数的能力强，即易实现多坐标轴的联动控制。 （5）插补算法简单可靠。*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理二、插补算法的种类二、插补算法的种类 1硬件插补硬件插补 由专门的硬件接成的数字电路装置 。 2软件插补软件插补 软件插补法可分成基准脉冲插补法和数据采样插补法(Sampled-data)(也称数字增量插补法)两类。 3软硬件插补软硬件插补 数控系统将软件插补法与硬件插补法结合起来，软件插补完成粗插
21、补，硬件完成精插补。*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理三、逐点比较法直线插补三、逐点比较法直线插补 1逐点比较法直线插补计算原理逐点比较法直线插补计算原理 *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理以第一象限平面直线为例来推导偏差计算公式。（1）偏差计算公式）偏差计算公式 假定加工如图所示的直线OA。取直线起点为坐标原点，已知直线终点坐标为A(xe，ye)，即直线OA为给定轨迹。m(xm，ym)点为加工点(动点)。若m点在直线OA上，则根据几何关系可得偏差计算公式的推导偏差计算公式的推导0ememyxxy即eemmyxyx若Fm=0，表示动点在直线OA上，如m。若F
22、m0，表示动点在OA直线上方，如m。若Fm0，表示动点在OA直线下方，如m。 *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理m 可定义直线插补的偏差判别式如下：可定义直线插补的偏差判别式如下：ememmyxxyF新点的偏差为： 即当Fm0时沿+X方向进给一步，当Fm0时沿+Y方向进给一步。 沿+X方向进给一步后，新点的坐标值(Xm+1，Ym+1)为 ：1m1mxxm1myye1me1m1myxxyFemem) 1(yxxyeememyyxxyemyF *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 若Fm0，动点m在圆外，只能沿X
23、轴负方向进给一步才能向给定圆弧逼近。 （2）若Fm0，动点m在圆弧上，只能沿Y轴正方向进给一步才能向给定圆弧逼近。 （3）若Fm=0说明动点在圆弧上，这时无论沿X轴或Y轴进给一步都行,这里就规定沿X轴进给一步。*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 如此进给一步，计算一步，直至到达圆弧终点后停止，即可插补出如图所示的第一象限逆圆弧AB。 设加工点处于m(xm，ym)点，其偏差计算式： 若Fm0，说明该点在圆弧上或在圆外，应沿X轴负方向进给一步，到m+1点，其坐标值(xm+1,ym+1)为： 则新加工点m+1的偏差为： *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理22m2m
24、mRyxF1m1mxxm1myy1mF221m21mRyx2m) 1( x22mRy 12mmxF *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 由此可知，新点的偏差值可由前一点的偏差及前一点的坐标计算得到。 若F00，沿Y轴正方向进给一步，到m+1点，其坐标值（xm+1，ym+1）为m1mxx1m1myy则新加工点的偏差值为：221m21m1mRyxF22m2m) 1(Ryx12mmyF （2）终点判别方法）终点判别方法 不跨象限的圆弧插补其终点判别方法与直线插补的方法基本相同。可将X、Y轴进给数总和存入一个计数器， ，每进给一步，减1，当=0发出停止信号。 0e0eyyxx （3）
25、圆弧插补计算的步骤）圆弧插补计算的步骤 对于不过象限的圆弧插补来说其步骤可分为偏差判别、坐标进给、新点偏差计算、新点坐标计算及终点判别五个步骤。 *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 例例1-2 设加工第一象限逆圆弧AB，已知起点A（4，0），终点B（0，4）。试进行插补计算并画出进给轨迹。 逐点比较法圆弧插补进给轨迹图 圆弧插补过程 见表1-8 2四个象限圆弧插补计算四个象限圆弧插补计算*第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 为叙述方便，用SR1、SR2、SR3、SR4分别表示第一、二、三、四象限的顺圆弧；用NR1、NR2、NR3、NR4分别表示第一、二、三、四象限的逆圆弧。 四个象限圆弧四个象限圆弧 *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理 逐点比较法的最大误差是什么？ *第四节第四节 数控系统的插补原理数控系统的插补原理一、对插补计算的要求一、对插补计算的要求 二、插补算法的种类二、插补算法的种类三、逐点比较法直线插补三、逐点比较法直线插补 1逐点比较法直线插补计算原理 2四个象限的直线插补计算四、逐点比较法圆弧插补四、逐点比较法圆弧插补 1逐点比较法圆弧插补计算原理 2四个象限圆弧插补计算
