1、机器人转数计数器更新机器人转数计数器更新 掌握机器人的转数计数器更新操作。1 1/23/23 工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中，更新转数计数器可以保证机器人各关节轴按照正确的基准运动。 将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的同步标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操作即为转数计数器的更新。1 12 2/23/23 机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：当系统报警提示“10036转数计数器更新”时；当转数计数器发生故障，修复后；在转数计数器与
2、测量板之间断开过之后；在断电状态下，机器人关节轴发生移动；在更换伺服电机转数计数器电池之后。3 3/23/231 1 机器人转数计数器的更新顺序为轴4-5-6-1-2-3，分别通过手动操作，按着依次顺序把机器人六个轴转到机械原点刻度位置，如图所示。4 4/23/231 1（1）如图所示，选择“校准” 。5 5/23/231 1（2）如图所示，单击“ROB_1” 。6 6/23/231 1（3）如图所示，选择“校准参数”。7 7/23/231 1（4）如图所示，选择“编辑电机校准偏移” 。8 8/23/231 1（5）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。9 9/23/231 1（6）如图所示，
3、对六个轴的偏移参数进行修改。1010/23/231 1（7）如图所示，将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，对校准偏移值进行修改。1111/23/231 1（8）在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后“确定” 。1212/23/231 1（9）如图所示，输入新的校准偏移值后重新启动示教器。1313/23/231 1（10）如图所示，在弹出对话框中单击“是”，完成系统重启。1414/23/231 1（11）重启机器人控制器后，参照步骤1-2，进入校准机械单元界面；选择“转数计数器”，点击“更新转数计数器”，如图所示。” 。1515/23/231 1（12）如图所示，在弹出对话框中单击“是” 。1616/23/231 1（13）如图所示，校准完成后单击“确定” 。1717/23/231 1（14）如图所示，单击“全选”并“更新” 。1818/23/231 1（15）如图所示，在弹出窗口中单击“更新” 。1919/23/231 1（16）如图所示，等待系统完成更新工作。2020/23/231 1（17）当显示“转数计数器更新已成功完成”时，单击“确定”更新完毕。2121/23/231 1 通过学习，掌握转数计数器更新操作方法。2222/23/23THANKS!THANKS!
